JPH08821A

JPH08821A - 遊技制御装置

Info

Publication number: JPH08821A
Application number: JP7033858A
Authority: JP
Inventors: Tamotsu Hirozumi; 保広住; Takashi Ishii; 孝石井; Yoshikatsu Yoshida; 善克吉田
Original assignee: Fuji Electronics Industry Co Ltd
Current assignee: Fuji Electronics Industry Co Ltd
Priority date: 1994-04-22
Filing date: 1995-02-22
Publication date: 1996-01-09

Abstract

(57)【要約】【目的】ゲーム装置において、馬などの動物を模した
もの、或いは車、船、飛行機等の模型の走行を自在に制
御する。【構成】スポット光２６を制御するＸ−Ｙ光軸駆動部
２８と、このスポット光２６を２次元位置検出素子２４
に受けて誘導され、透光性の誘導路１４上を動く誘導車
６と、その誘導車６上部に取り付けられた磁石により誘
導される走行体４とからなる。所定の走行プログラムに
基づいてＸ−Ｙ光軸駆動部２８はＸ軸とＹ軸とを同時に
駆動してスポット光２６を所定の方向に制御する。この
スポット光２６を誘導車６底面に設けた２次元位置検出
素子２４で受けてスポット光２６のズレを検出し、左右
駆動輪の回転差によるステアリング操作により、位置補
正を行いながらスポット光２６に追従する。誘導車６内
で位置補正を行うことにより、誘導路に対する位置検出
が不要になる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は遊技制御装置に係り、特
にフィールド上を走行する馬や自動車などを模擬した競
争ゲームに好適な遊技制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ゲームなどで馬や自動車などの走
行体を駆動するための制御装置においては、２通りの駆
動制御を行う方法がある。１つは、ワイヤまたはチェー
ンなどで走行体を直接牽引するか、または間接的に磁石
などで牽引して自動車、馬等の走行体を駆動制御する方
法である。

【０００３】もう１つの方法は、走行体を拘束すること
なく自在に走行させるものであり、走行体が走るフィー
ルド下方に台車を配置し、光通信によってこの台車の走
行を制御するもので、台車が走行する走行面に設定した
２次元座標上で台車の位置を検出する座標読取り装置
（ディジタイザ）等により、走行コースからの台車の位
置ズレを補正している（例えば、特開平１−９４８８４
号公報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この種の走行体の制御
装置、例えば複数の走行体を同時に走行させてその着順
を競うダービーゲーム機などにあっては、従来技術とし
て述べた最初の方法では、一定の循環軌道上を周回する
のみであり、実際のレース展開とはかけ離れたものとな
って臨場感に乏しく、迫力に欠ける。

【０００５】もう１つの走行体を自在に走行させる方法
によれば、この欠点は解消するが、自在に走行すべき台
車に対して、光通信により制御を行う場合、走行する他
の台車が光線を遮ることがあるため、実際上は、走行す
るフィールド内に複数の走行体を独立に駆動し、自在に
コース上を移動させて実際のレース展開とほぼ同様な動
きを与える競争ゲーム装置を構成することは困難であっ
た。また、台車の位置補正に用いる座標読取り装置（デ
ィジタイザ）も大がかりな装置になるという欠点があっ
た。

【０００６】本発明はこのような課題を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、フィールド
内の複数の走行体をそれぞれ独立に駆動し、しかも走行
体それぞれの走行路を自在に制御できる遊技制御装置を
提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、フィールド上の馬、自動車等の模型を磁力
で誘導する誘導車に受光部を設け、前記受光部へスポッ
ト光を投射し、前記スポット光の投射された位置へ、前
記受光部の所定部を合致させるように前記誘導車の走行
を制御することを特徴とするものである。

【０００８】また、前記２次元位置検出素子を、前記誘
導車の動輪よりも前方の位置に設置したことを特徴と
し、また、前記２次元位置検出素子上における、前記ス
ポット光が投射された位置の所定位置からの位置ズレ
と、前記位置ズレを補正するスピード及びステアリング
量とし、また、前記位置ズレと、前記スピード及びステ
アリング量とを演算するコンピュータを、前記誘導車に
搭載したことを特徴とするものである。

【０００９】また、前記誘導車を走行制御するスポット
光の照射が、２次元位置検出素子の受光面から逸脱した
ときに、誘導車からアラーム信号を制御装置に送信し、
これを受信した制御装置は投射するスポット光が、受光
面内に復帰するようにスポット光の投光機を駆動制御す
る。

【００１０】また、前記誘導車は左右前後輪の４個の駆
動輪で構成され、片側の前後輪の取付軸は前記誘導車に
固定され、他方の側の前後輪の取付軸は、前記誘導車の
上下方向へ揺動可能に設けられたフレームに取り付ける
こともできるし、また、前記誘導車に固定することもで
きる。また、左右の駆動輪と１個の遊動輪とからなる３
輪構成とすることもできる。

【００１１】

【作用】上記構成によれば、誘導車の受光部におけるス
ポット光の投射位置により、誘導車を走行制御するの
で、２次元座標の設定を大がかりなものにする必要がな
く、装置構成がコンパクトになる。さらに、透光板上の
誘導車へ下方からスポット光を投射することにより、他
の誘導車に妨げられることなく、複数の誘導車へそれぞ
れのスポット光を投射することができる。

【００１２】また、受光部に２次元位置検出素子を用
い、スポット光の位置ズレの検出信号から、誘導車自体
がコンピュータにより速度及び転回量を計算して駆動輪
を制御することにより、複雑な制御装置が不要であり、
メンテナンスも有利となる。また、スポット光の受光位
置を駆動輪よりも先行させることにより、走行すべき軌
道を予測した走行制御を行うことにより、円滑な走行を
実現できる。また、スポット光のＸ・Ｙ座標をそれぞれ
独立して制御することにより、制御方式が単純であり、
そのため故障が少ない。

【００１３】また、スポット光が誘導車の受光部から逸
脱しても、アラーム信号を発生して直ちに受光部の一定
範囲へ復帰させることが可能になり、ゲームをとぎれる
ことなく継続させることもできる。また、誘導車の片側
の駆動輪を誘導車本体に固定し、他方の側は、上下方向
へ揺動可能なフレームに固定することにより、左右の駆
動輪に回転差を生じさせても走行路上に駆動輪を密着さ
せて転回することができるし、また、３輪構成にすると
ステアリングの操向性能が向上する。

【００１４】そのため、所定の走行プログラムに基づい
てスポット光をＸ軸とＹ軸とを同時に制御し、このスポ
ット光を透光性を有する走行路を通して誘導車の底部に
設けた２次元位置検出素子に受け、誘導車の現在位置と
スポット光が投射された位置とのズレを検出し、この検
出信号に基づく演算結果と所定の走行プログラムとか
ら、左右駆動輪の回転差によるステアリング操作を行
い、誘導車の位置を補正して誘導車をスポット光に追従
させつつ、所定の走行コース上を走行させることが可能
となる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。尚、本実施例の制御装置は、競馬ゲーム
に関するもので、図１は、競馬ゲーム装置として構成し
た基本構成図である。本実施例のゲームでは走行体の模
型に馬を使用しているが、その他の動物、あるいは船
舶、自動車、電車、飛行機等、動くものならなんでも模
型としてゲームを構成することができる。

【００１６】図１において、競馬ゲームを行うフィール
ド２上には、複数頭の模型の馬（以下、走行体と称
す。）が配置され、走行体４はフィールド２の下方か
ら、それぞれの誘導車６の誘導によりフィールド面を走
行する。走行体４は実際の馬の走りを模した模型で、そ
の前後に車輪８を有する台車１０の上に取り付けられ、
台車１０の下部前方には走行ガイド用の磁石（不示図）
を配置してある。

【００１７】この走行体４が走行するフィールド２には
絶縁層を介して適宜な給電線（不示図）が張設され、フ
ィールド面とは反対側の給電面１２から、電動の誘導車
６に電力を供給している。誘導車６が走行する誘導路１
４は、厚手の透明または半透明のガラス、あるいは透光
性の合成樹脂板などの材料からなり、フィールド２とは
一定の距離を隔てて下方に設置してある。誘導車６は、
前後輪を駆動して走行し、上部に、給電面１２から電力
を受けるパンタグラフ２０と、走行体４を誘導する磁石
２２とを備え、下部には、２次元位置検出素子２４を具
備している。

【００１８】誘導路１４の下方には、２次元位置検出素
子２４へスポット光２６を投射して、誘導路１４面上で
誘導車６をＸ−Ｙの２次元方向へ駆動するＸ−Ｙ光軸駆
動部２８が、誘導車６の台数だけベース３０上に配置さ
れている。Ｘ−Ｙ光軸駆動部２８は、Ｘ−Ｙ方向へ揺動
しながらスポット光２６を投射するスポット光投射器３
２と、スポット光投射器３２をＸ−Ｙ方向へ揺動させる
Ｘ軸モータ３４およびＹ軸モータ３６と備え、誘導車６
へスポット光２６を投射して走行させる。

【００１９】次に、図２を参照して、走行体４を誘導す
る誘導車６について述べる。図２において、誘導車６は
フレーム構造を有し、このフレーム構造の左右に前後輪
を取り付けた４輪構成で、左側の前輪１６および後輪１
８をドライブギアを介して駆動する走行用のパルスモー
タ４２と、右側の前輪および後輪をドライブギアを介し
て駆動する走行用のパルスモータとを別個に取り付けて
あり、左側の前後輪１６、１８からなる左側駆動輪４４
と、右側の前後輪からなる右側駆動輪とを、左右それぞ
れ独立して制御している。

【００２０】図１に示した２次元位置検出素子２４は、
フレーム構造の底部で、前輪と後輪との中心位置よりも
所定の距離だけ前方に設けている。誘導車６の前後面及
び下面などには、この誘導車６を制御するＣＰＵ、各種
のＩＣその他の回路素子を搭載する回路基板４６を配置
するとともに、これによりフレーム構造の構造的強度を
保持するようになっている。

【００２１】２次元位置検出素子は、一般にＰＳＤと称
されるもので、フォトダイオードの表面抵抗を利用した
光スポットの位置センサである。いわゆるＣＣＤなどと
異なり、非分割型の素子であることから優れた位置分解
能と応答性とによって、連続したＸＹ座標信号を得るこ
とができる。このＰＳＤに光スポットが入射すると、入
射位置には光エネルギに比例した電荷が発生し、光電流
が均一な抵抗層を通って電極から出力される際に、光電
流は電極までの距離（抵抗値）に逆比例して分割される
ことにより、ＰＳＤの中心位置からの光スポットの位置
が出力電圧として得られ、出力電圧の値がそのまま位置
情報を表示することになる。

【００２２】ここで、誘導車６の構成について、さらに
詳しく述べる。図３は、誘導車の進行方向右側の駆動輪
を示す側面図である。図２に示した片側（矢印で図示し
た進行方向左側）のフレーム構造については、前輪１６
と後輪１８とを前述のようにドライブギアを介して駆動
用パルスモータ４２に結合するが、他方（進行方向右
側）のフレーム構造については、駆動用パルスモータ
（不示図）からの動力を、図３に示すように、モータ軸
または伝達軸の軸心Ｑを中心として、図中矢印で示すよ
うに、上下に揺動自在な取付板１５上に取付けた右側前
輪１７と右側後輪１９とからなる右側駆動輪４５に伝達
している。このように、左側の前輪１６と後輪１８はフ
レーム構造に固定され、右側の前輪１７と後輪１９とは
揺動自在な取付板１５を介してフレーム構造に固定され
ることになり、４輪の全てが誘導路１４上に常に密接し
た状態で誘導車６が走行できるようになっている。

【００２３】誘導車６のステアリング操作を行う場合、
制御される車輪が一時的にせよ誘導路１６上に密接して
いないと制御が不確実になることがある。本発明ではか
かることのないよう、片側の動輪２個を、上下方向に揺
動可能とすることにより、誘導車６が４輪構成でありな
がら、誘導路１４に対して安定した密着状態を保持しつ
つ走行するようにして、確実なステアリング操作を保証
している。なお、このような揺動自在な動輪の取付構造
は誘導車６の左右何れの側であってもよい。また、本実
施例の誘導車は４輪駆動であるが、左右の前輪あるいは
後輪のみを駆動する２輪駆動方式でもよく、その場合、
駆動力の伝達されない遊動輪を１輪とし、全体として３
輪構成とすることも可能である。

【００２４】図１に示したように、誘導路１４の下方に
配置するベース３０には、個々の走行体４を誘導する個
々の誘導車６に対応して、複数のＸ−Ｙ光軸駆動部２８
が配置されている。このＸ−Ｙ光軸駆動部２８はスポッ
ト光２６をＸ−Ｙ２次元方向の所定方向へ制御するため
のもので、Ｘ軸方向とＹ軸方向とを同時に制御するた
め、Ｘ軸とＹ軸とをそれぞれ独立に駆動制御するＸ軸用
パルスモータ３４とＹ軸用のパルスモータ３６とを有し
ている。この２つのパルスモータによって姿勢を制御さ
れる駆動部には、スポット光投射器３２が取り付けられ
ている。

【００２５】尚、本実施例ではスポット光として半導体
レーザによる赤外光を投射しているが、スポット光は可
視光でもよく、また、レーザによらない赤外光でもよ
い。このようなスポット光２６を、透明または半透明の
ガラスなどからなる誘導路１４を通して、下方から誘導
車６のフレーム構造の底部に設けた２次元位置検出素子
２４に向けて投射するように構成している。

【００２６】図４は、Ｘ−Ｙ光軸駆動部２８の駆動回路
の模式図である。本実施例のＸ−Ｙ光軸駆動部では、走
行体の走行プログラムに従って、ＣＰＵに走行モードを
設定し、その走行モードに基づいて、Ｘ軸駆動部及びＹ
軸駆動部をそれぞれ個別に制御して、スポット光投射器
のＸ軸モータ及びＹ軸モータを個別に駆動する。

【００２７】このＸ−Ｙ光軸駆動部２８に取り付けたス
ポット光投射器３２からのスポット光２６を、誘導車６
の底面に設けた２次元位置検出素子２４で受けてスポッ
ト光２６の所定位置からの位置ズレを検出し、左右の駆
動輪４４、４５の回転差によるステアリングにより位置
補正を行い、常に２次元位置検出素子２４の所定位置に
スポット光２６が投射されるように、誘導車６の走行を
追従制御している。

【００２８】このスポット光２６が投射されるべき所定
位置は、本実施例では２次元位置検出素子２４の中心で
あるように設定している。通常の走行では誘導車６はス
ポット光２６が２次元位置検出素子２４の中心に投射さ
れて等速度運動するように移動する。この場合、誘導車
６の走行が摩擦等の理由により、スポット光２６が投射
される位置と、２次元位置検出素子２４上の中心位置と
の間に距離差が発生すると、この距離差を０にするよう
に誘導車６に対して加速度運動するように制御する。

【００２９】誘導車６の走行中に何等かの原因により、
誘導車６の底面に設けた２次元位置検出素子２４に投射
するスポット光２６が、受光面から逸脱した場合は、誘
導車６はその位置に停止し、誘導車６内の電子回路から
給電面１２を介して、または光線あるいは無線により、
誘導車６のコード番号とともにアラーム信号を制御側へ
送出する。このアラーム信号を受信した制御装置は、ア
ラーム信号を送出した誘導車６を判別し、この誘導車６
を誘導していたスポット光投射器３２に対して、これま
での誘導軌跡を逆に辿って誘導車６をキャッチするよう
に制御する。そしてスポット光投射器３２からのスポッ
ト光２６が、２次元位置検出素子２４の所定位置に投射
されるようになると、誘導車６はスポット光２６が受光
面上に復帰したことを制御側に知らせ、これまでの正常
な制御動作に復帰するように制御している。

【００３０】このように本実施例では、走行を制御され
る誘導車６内で、走行すべき軌道からの位置ズレを計算
した結果から位置補正量を求め、これにより誘導車６の
駆動制御を行っており、誘導車６の座標位置を、従来技
術のように誘導車６の誘導路側で検出する必要を解消し
ている。これによって装置全体の構成を簡易化すること
ができ、信頼性の向上をも図ることができる。

【００３１】このようなＸ−Ｙ光軸駆動部２８を、ゲー
ムに参加する走行体４の個数だけ用意し、フィールド２
のほぼ中心下方のベース３０上に配置する。本実施例で
は、走行体６個の場合は２行３列に配置したが、これに
拘束されるものではなく、どのようなパターンでも配置
することができる。

【００３２】本実施例では上述のようにＸ−Ｙ光軸駆動
部２８を、フィールド２のほぼ中心下方のベース３０上
に配置するものとしたが、ゲームを行うフィールド面積
がさらに大きい場合には、フィールド面積に見合う複数
のＸ−Ｙ光軸駆動部を配置し、それぞれのＸ−Ｙ光軸駆
動部がカバーすべきフィールド面積を分割するように構
成して、ゲームの進行に対応して一つのＸ−Ｙ光軸駆動
部から次のＸ−Ｙ光軸駆動部へ制御を受け渡すようにす
ることも容易に可能である。

【００３３】以上のような駆動手段を備えた誘導車６の
上方にフィールド２を設け、フィールド２の上に走行体
４を配置し、誘導車６の磁石２２と走行体４の磁石（不
示図）とが相対するようにすると、両磁石間の磁力によ
り、誘導車６の移動に対応して走行体４が追従するよう
に動く。誘導車６は、パンタグラフ２０にフィールド２
下面の給電面１２と常時接触するガイド車輪３８を備
え、集電ユニット４０を介して給電面１２から走行する
ための電力を得るとともに、所定のゲーム展開に基づい
て設定した走行プログラムに従って、それぞれのＸ−Ｙ
光軸駆動部２８によるスポット光２６を、誘導車６の底
面の２次元位置検出素子２４により受光する。スポット
光２６の投射を受けた誘導車６は、ＣＰＵで所定の走行
軌道と現在位置とのズレを計算し、その計算結果に基づ
いて左右の駆動輪を独立に制御して位置補正を行うこと
により、プログラムに設定したコースに従って走行す
る。

【００３４】本発明では、誘導車６の２次元位置検出素
子２４を、駆動輪４４、４５よりも所定の距離を隔てた
前方に配置してあることにより、誘導車６の位置のズレ
を補正するためのステアリング量を小さな値にすること
ができ、誘導車６の中心に２次元位置検出素子を配置し
た場合に比較して、位置ズレが発生した時の補正制御
を、より迅速に行うことができる。

【００３５】ここで、図５（ａ）、（ｂ）を参照し、本
実施例における誘導車走行の予測制御について説明す
る。本実施例では、２次元位置検出素子を誘導車の駆動
輪よりも前方の位置に設置し、投射するスポット光を駆
動輪よりも先行させ、２次元位置検出素子からの検出信
号に基づいて、誘導車が走行すべき軌道を予測して走行
制御を行う。

【００３６】まず、図５（ａ）に示すように、スポット
光の中心が、センサである２次元位置検出素子の中心よ
りも、ｘだけ左に位置ズレを生じた場合のステアリング
量（カーブの回転半径）を求める。いま誘導車６の駆動
輪（ステアリング）の左右の間隔が４０ｍｍで、センサ
中心が誘導車６中央よりも２０ｍｍ先方に配置したと仮
定して計算する。

【００３７】尚、図中の符号を、Ｐ：誘導車６（駆動輪）の中心Ｓ：センサの中心ＳＰ：左方向のスポット光の位置（右方向では−ＳＰ）ｂ：ＰとＳＰとの間の距離ｃ：Ｐの回転半径（以下、ステアリング半径）ＣＴ：ステアリング半径中心 α：ＳとＳＰとのズレ角 β：ＰからＳＰへの回転方向とステアリング半径中心
（ＣＴ）とのなす角 θ：ステアリング半径の中心角とする。

【００３８】ここで、 β＝９０°−α ‥‥‥‥‥‥(1) θ＝１８０°−（１８０°−２α）＝２α ‥‥‥‥‥‥(2) となる。

【００３９】また、２等辺三角形ＳＰ，Ｐ，−ＳＰと、
ＳＰ，Ｐ，ＣＴとは、式（２）から相似であリ、従っ
て、ｂ／（２ｘ）＝ｃ／ｂ ‥‥‥‥‥‥(3) となり、これから、ｃ＝ｂ²／（２ｘ） ‥‥‥‥‥‥(4) となる。

【００４０】ここで、ピタゴラスの定理により、ｂ＝√（ｘ²＋２０²） ‥‥‥‥‥‥(5) 従って、ｃ＝（Ｘ²＋４００）／（２ｘ）＝（Ｘ／２）＋（２００／ｘ）‥‥‥(6) となる。これにより、ステアリング半径ｃが算出でき
る。

【００４１】次に、図５（ｂ）に示すように、上式
（６）のｃを用いて左右の駆動輪の回転比を計算する。
ステアリング半径は左右の駆動輪の回転数の差によって
生じる。いま、誘導車は進行方向左側へ誘導されるもの
とする。左側駆動輪のステアリング半径をｒ、走行距離
をｍ₁ 、右側駆動輪のステアリング半径をｒ＋４０、走
行距離をｍ₂ とすると、ｍ₁ ＝ｒ×θ ‥‥‥‥‥‥(7) ｍ₂ ＝（ｒ＋４０）×θ ‥‥‥‥‥‥(8) となる。

【００４２】故に、ｍ₂ ／ｍ₁ ＝（ｒ＋４０）／ｒ ‥‥‥‥‥‥(9) ｒ＝ｃ−２０ ‥‥‥‥‥‥(10) ここに、ｍ₁ 、ｍ₂ は、左右の駆動輪の回転数に比例す
るから、従って回転比は、（ｃ＋２０）：（ｃ−２０） ‥‥‥‥‥‥(11) となる。

【００４３】従ってスポット光２６の位置ズレが、２次
元位置検出素子２４の受光面の所定位置に対してｘであ
るときは、誘導車６の左右駆動輪の回転比が（ｃ＋２
０）：（ｃ−２０）になるように、それぞれの回転数に
差を持たせて制御すれば、誘導車６の駆動輪がｂだけ前
進したときに、誘導車の中心Ｐが元のスポット光ＳＰの
位置に達することになる。

【００４４】以上に説明した本発明の実施例によれば、
以下の効果を奏する。（１）ゲーム機のダービー、自動車レース、などにおけ
る個々の走行体の制御を、チェーン等のメカ部品によら
ないスポット光により、制御対象物下方からの制御とし
たので、制御用スポット光の交差が可能となり、これに
よってフィールド上の走行体を自在に駆動することがで
き、競争遊技としての興趣を一層高めることができる。

【００４５】（２）誘導制御される走行体内で位置検出
して、所定の走行コースとのズレを補正するようにした
ので、これまでのように誘導路に対する走行体の位置検
出を、走行体の外部である誘導路側において行う必要が
なく、システム全体の構成を簡略にできる。

【００４６】（３）走行体を制御する走行プログラム
は、光スポットを制御するＸ−Ｙ光軸駆動部に対しての
みでよく、走行プログラムを単純で分かりやすい構成と
することができる。

【００４７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、競馬ゲー
ム、自動車レースなどの模型走行体を用いた遊技装置の
制御装置において、複数の走行体をそれぞれ独立に駆動
し、しかも走行体それぞれの走行路を自在に制御するこ
とができるので、実際のレース展開と同様の迫真のある
ゲームを演出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の一実施例を示す基本構成図であ
る。

【図２】図２は本発明における誘導車の構造図である。

【図３】図３は本発明における誘導車の揺動可能な駆動
輪を示す側面図である。

【図４】図４は本発明におけるスポット光投射器の駆動
部ブロック図である。

【図５】図５（ａ）、（ｂ）は本発明における誘導車の
ステアリング半径と駆動輪の回転比とを計算するための
説明図である。

【符号の説明】

２フィールド４走行体６誘導車８走行体車輪１０台車１２給電面１４誘導路１５取付板１６左側前輪１７右側前輪１８左側後輪１９右側後輪２０パンタグラフ２２磁石２４２次元位置検出素子２６スポット光２８Ｘ−Ｙ光軸駆動部３０ベース３２スポット光投射器３４Ｘ軸モータ３６Ｙ軸モータ３８ガイド車輪４０集電ユニット４２パルスモータ４４左側駆動輪４５右側駆動輪４６回路基板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｄ 1/02 ＤＧ０８Ｇ 9/00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】フィールド上の馬、自動車等の模型を磁
力で誘導する誘導車に受光部を設け、前記受光部へスポ
ット光を投射し、前記スポット光の投射された位置へ、
前記受光部の所定部を合致させるように前記誘導車の走
行を制御することを特徴とする遊技制御装置。
【請求項２】前記受光部を、前記誘導車の動輪よりも
前方の位置に設置したことを特徴とする請求項１に記載
の遊技制御装置。
【請求項３】前記受光部が２次元位置検出素子からな
り、前記２次元位置検出素子上における、前記スポット
光が投射された位置の所定位置からの位置ズレと、前記
位置ズレを補正するスピード及びステアリング量とを演
算した結果に基づいて、前記誘導車の左右の動輪を駆動
制御することを特徴とする請求項１に記載の遊技制御装
置。
【請求項４】前記位置ズレと、前記スピード及びステ
アリング量とを演算するコンピュータを、前記誘導車に
搭載したことを特徴とする請求項１に記載の遊技制御装
置。
【請求項５】前記スポット光の照射が、前記走行制御
する誘導車の２次元位置検出素子の受光面から逸脱した
ときに、前記誘導車からアラーム信号を制御装置に送信
し、これを受信した制御装置は投射するスポット光が、
受光面内に復帰するようにスポット光の投光機を駆動制
御することを特徴とする請求項１に記載の遊技制御装
置。
【請求項６】前記誘導車は左右前後輪の４個の駆動輪
で構成され、片側の前後輪の取付軸は前記誘導車に固定
され、他方の側の前後輪の取付軸は、前記誘導車の上下
方向へ揺動可能に設けられたフレームに取り付けること
を特徴とする請求項１に記載の遊技制御装置。
【請求項７】前記誘導車は、左右前後輪の４個の駆動
輪で構成され、各駆動輪の取付軸は、前記誘導車に固定
されたものであることを特徴とする請求項１に記載の遊
技制御装置。
【請求項８】前記誘導車は、左右の駆動輪と１個の遊
動輪とからなる３輪構成であることを特徴とする請求項
１に記載の遊技制御装置。