JPS6146275B2 - - Google Patents

Info

Publication number
JPS6146275B2
JPS6146275B2 JP57135293A JP13529382A JPS6146275B2 JP S6146275 B2 JPS6146275 B2 JP S6146275B2 JP 57135293 A JP57135293 A JP 57135293A JP 13529382 A JP13529382 A JP 13529382A JP S6146275 B2 JPS6146275 B2 JP S6146275B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
manipulator
arm
wire
hydraulic servo
wire guide
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
JP57135293A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS5859778A (ja
Inventor
Moraugu Ore
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of JPS5859778A publication Critical patent/JPS5859778A/ja
Publication of JPS6146275B2 publication Critical patent/JPS6146275B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B25J9/1045—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons comprising tensioning means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ロボツトマニプレータ用の装置に
関する。該装置はスイベルベースに旋回自在に挿
着されている多関節マニプレータ腕を有する種類
のものであつて、マニプレータ腕のうちの前部分
が三点連結を経由してマニプレータ腕のうちの中
間部分に連結しており、その結果、マニプレータ
腕のうちの前部分が長手方向に変位可能で実質的
に並行な二本の制御棒によつて該中間部分に関連
してあらゆる可能な方向に特定の角度まで旋回可
能であり、該制御棒の一端が該前部分に枢着され
ていて該三点連結のうちの二点を形成し、第三番
目の点が自在継手連結で構成されており、ツール
ホールダを有するマニプレータ腕が油圧サーボシ
リンダを備えている系で制御されるものである。
このようなロボツトマニプレータは、人間がマニ
プレータ腕を握り該腕をロボツトマニプレータが
自動的に繰返し得る必要な運動様式で案内すると
いう点で、プログラムされた運動様式を有してい
る。
この種の公知のロボツトマニプレータの一大不
利益を、必要とされる精度で手で動かすのが困難
であるということである。これは、マニプレータ
腕を動かすための油圧サーボシリンダが種々のマ
ニプレータ腕部分に設置されているので、マニプ
レータ腕が比較的に重いという事実によるもので
もあり、またロボツトマニプレータの油圧サーボ
シリンダ内のピストン棒とピストン棒パツキンと
の間の摩擦が比較的大きいということにもよるも
のである。
上述の不利益を矯正する試みは、質量が軽く摩
擦が少くない別のパツシブプログラミング腕を用
いて行なわれた。プログラミング腕の運動は、い
わゆるデイスクまたはそれに相当する磁気記憶媒
体に記憶されるので、ロボツトマニプレータは、
同じデイスクで制御されているときは、同じ運動
を行なうことができる。
しかし、別のプログラミング腕の不利益は、そ
のプログラミング腕のために、ロボツトマニプレ
ータのコストが高くなることである。別のプログ
ラミング腕のもう一つの不利益は、マニプレータ
腕のツールとプログラミング腕を必然的に同じ様
に配置しなければならないことであつて、このこ
とは実際の使用には困難であることがわかつてい
る。
この種の公知のロボツトマニプレータのもう一
つの不利益は、油圧サーボシリンダの線運動は旋
回及び回動運動に変換されなければならないの
で、ロボツトマニプレータの旋回及び回動運動を
制御する種々のサーボ系内の位置計測系が独立し
ていてマニプレータ腕の作動範囲に比例した伝動
が行なわれないので、その結果、プログラム運動
パターンの繰返えし精度が劣化することである。
この種の公知のロボツトマニプレータのさらに
もう一つの不利益は、マニプレータ腕の前部分を
後部分に関連して運動させる油圧サーボシリンダ
のピストン棒とマニプレータ腕の前部分との間の
連結が球継手連結で行なわれていて、この連結で
は費用が高く、かつ前記の運動を十分な精度を保
つて行うことが困難であることであり、また、球
継手内の運動範囲が限られていることである。
この種の公知のロボツトマニプレータのなおさ
らにもう一つの不利益は、変位中に上述のピスト
ン棒の相互のねじれ防止装置の効果が劣つている
ことである。
この種の公知のロボツトマニプレータにはマニ
プレータ腕のなかに油圧サーボシリンダが配置さ
れているが、このことの不利益は、油圧系から油
が滴下して個々の場合に、例えば食用の材料を取
扱つているときに、非常に望ましくないことであ
る。
この発明は叙上の点に着目してなされたもので
あつて、この発明の目的は、別のプログラミング
腕がなく、上述の不利益が取除かれており、その
結果、ロボツトマニプレータの運動パターンのプ
ログラミング中に人間が手でマニプレータ腕を必
要精度で動かすことのできるロボツトマニプレー
タを提供することである。
この発明のもう一つの目的は、ロボツトマニプ
レータのサーボ機構がロボツトマニプレータの運
動の全範囲にわたる位置計測系に同じように配置
されており、その結果、プログラム運動を高精度
で繰返えすことができるロボツトマニプレータを
提供することである。
この発明の特徴は、特許請求の範囲に記載され
たものであつて、それによつて前記の諸目的が達
成されているのである。
以下、添付図面を参照して、この発明の一実施
例について説明する。第１図において、１はロボ
ツトマニプレータのスイベルベースであり、これ
は、フートプレート２上に旋回自在に取り付けら
れており、ベース１内の第一油圧サーボシリンダ
３によつて旋回可能である。
これは、サーボシリンダ３が、ベース１の固定
軸６に固着している第一クランク腕５に、第一リ
ンク４を経由して作用するからである。マニプレ
ータ腕の後部分７の一端は、ベース１上に旋回自
在に取り付けられており、マニプレータ腕の後部
分７の他端は、中間部分８の一端に旋回自在に取
り付けられており、中間部分の他端は、マニプレ
ータ腕の前部分１０に、自在継手９（第３図を参
照のこと）を介して、取り付けられている。マニ
プレータ腕７，８，１０の前部分１０は、回動可
能なツールホールダ１１を備えている。
マニプレータ腕７，８，１０の後部分７は、ベ
ース１内の第二油圧サーボシリンダ１２によつて
ベース１に関連して旋回可能である。これは、サ
ーボシリンダ１２が後部分７の旋回軸１５に固着
している第二クランク腕１４に、第二リンク１３
を経由して作用するからである。
マニプレータ腕７，８，１０の中間部分８は、
ベース１内の第三油圧サーボシリンダ１６によつ
て後部分７に関して旋回可能である。これは、サ
ーボシリンダ１６が、第三クランク腕１８に、突
起１９を介し、第三リンク１７を経由して作用す
るからである。一方、第三クランク腕１８は、並
行支柱２０の一端と回動自在に連結しており、並
行支柱の他端は、マニプレータ腕７，８，１０の
中間部分８と旋回自在に連結している。
ベース１内の三本の油圧サーボシリンダからの
三つの同様な伝動機構によつて、マニプレータ腕
７，８，１０の前部分１０は、中間部分８に関し
てあらゆる可能な方向に、特定の角度まで、旋回
可能であり、ツールホールダ１１は、その長手軸
のまわりを回動可能である。
明瞭にするために、上述の三つの同様な伝動機
構のうちの一つを関連する油圧サーボシリンダと
ともに図示する。この油圧サーボシリンダを２１
と表示し、第四油圧サーボシリンダと称する。
前部分１０の動きは、マニプレータ腕７，８，
１０の中間部分８内の二本の長手方向に変位可能
な制御棒でおこり、明瞭にするため、第１図で
は、一本だけを２２と表示する。前記二本の制御
棒のうちのもう一本の制御棒を第３図及び第４図
に２３と表示する。
ツールホールダ１１のその長手軸のまわりの回
動は、ポンプの羽根と同じ公知の原理で作用する
装置による長手方向に変位可能な制御棒の働きで
おこる。この制御棒は、第３図及び第４図には２
４と表示し、マニプレータ腕７，８，１０の中間
部分８内に位置しているが、明瞭にするために第
１図には示されていない。
長手方向に変位可能な制御棒２２は、第四油圧
サーボシリンダ２１及び以下に記載する広範囲な
特徴を有する伝動機構によつて位置を変えること
ができる。
サーボシリンダ２１のピストン棒は、以下に詳
細に記述するガイドを経由して、第四リンク２５
の一端に枢着されており、該リンクの他端は、ワ
イヤ取付プーリー２７の突起２６に枢着してお
り、該プーリーは、ベース１内に枢着され、クラ
ンク腕としても作用する。ワイヤ取付プーリー２
７には第一ワイヤ２８が取付けられており、該ワ
イヤは、ワイヤ取付プーリー２７の前にかかつて
おり、ベース１内に設置されている第一回動可能
ワイヤ案内プーリー２９の後を経由し、且つマニ
プレータ腕７，８，１０の後部分７に設置された
第二回動可能ワイヤ案内プーリー３０を経由して
該部分と中間部分８との枢着している状態で後に
かかつてレール３１の後端に固着している。該レ
ールの前端で該レールは、マニプレータ腕７，
８，１０の中間部分に枢着されている揺れ腕３２
に枢着している。長手方向に変位可能な制御棒２
２の後端も揺れ腕３２に枢着している。
ワイヤ取付プーリー２７には第二及び第三ワイ
ヤ３３と３４が取付けられており、該ワイヤは、
いずれもワイヤ取付プーリー２７の後にかかつて
いる。すなわち、前記ワイヤは、ワイヤ２８と向
き合つて、ベース１内に設置されている第三回動
可能ワイヤ案内プーリー３５を経由し、且つ第二
回動可能ワイヤ案内プーリー３０を経由して前進
方向をとり、レール３１の前端に固着している。
二本のワイヤ３３と３４は、全通路にわたつて並
行している。第一ワイヤ２８は、ワイヤ取付プー
リー２７とワイヤ案内プーリー２９，３０，３５
の回動軸に垂直で、且つ並行に延びているワイヤ
３３と３４との間の平面の位置にある全通路にわ
たるコースをとつている。第一ワイヤ２８が第二
ワイヤ案内プーリー３０の頂部において第二及び
第三ワイヤ３３と３４との間を横切つているとい
う事実の結果、レール３１上のワイヤの張りは、
斜めに傾いていない。レール３１は、図示してい
ないが、ワイヤ２８，３３及び３４に対するター
ンパツクルを備えている。
ベース１内の第四油圧サーボシリンダからマニ
プレータ腕７，８，１０の中間部分８内の長手方
向に変位可能な制御棒２２への上述の伝動機構
は、マニプレータ腕７，８，１０の後部分７がベ
ース１に関連して旋回できるように、また中間部
分８がワイヤ２８，３３および３４の作用を受け
ないで後部分７に関連して旋回できるように設計
されており、その結果、中間部分８内の制御棒２
２は長手方向に変位する。この発明によれば、前
記のことは次記の点で達成される。すなわち、第
一及び第三ワイヤ案内プーリー２９，３５がベー
ス１内での関連しているワイヤ取付プーリー２７
の設置場所から同一または実質的に同一距離でベ
ース１内に設置されていることと、後部分７がそ
の回動軸が好ましくは第一及び第三ワイヤ案内プ
ーリー２９，３５の共通中心線の近くに、例えば
ワイヤ案内プーリー２９，３５の直径の1/36以下
にあるように、また後部分７の回動軸が第一及び
第三ワイヤ案内プーリー２９，３５の回動軸から
等しく遠く離れているように、ベース１内に設置
されていることであり、一方、第一及び第三ワイ
ヤ案内プーリー２９，３５の直径が次のように選
択されることである。すなわち、ワイヤの張りが
一定に保たれている後部分７が動いた結果、ワイ
ヤ案内プーリー２９，３５と第二ワイヤ案内プー
リー３０との間の中心距離が短かくなつた場合
に、その分だけワイヤ２８または３３，３４がそ
れぞれワイヤ案内プーリー２９，３５に巻かれる
ように選択されることと、ワイヤの張りが一定に
保たれている後部分７が動いた結果、ワイヤ案内
プーリー３５，２９とワイヤ案内プーリー３０と
の間の中心距離が長くなつた場合にその分だけワ
イヤ３３，３４または２８がそれぞれワイヤ案内
プーリー３５または２９から巻きもどされるよう
に選択されることであつて、これらのことは、全
体的に見てベース１に関連して後部分７が動いた
結果として第二ワイヤ案内プーリー３０はまわら
ないし、レール３１は長手方向に変位しないこと
を意味する。第二ワイヤ案内プーリー３０は、後
部分７内において後部分７と中間部分８との間の
回動軸からの第二ワイヤ案内プーリー３０の半径
に等しいか、または実質的に等しい距離で前記回
動軸とベース１内の後部分７の回動軸とを連結す
る直線上の点に設置されており、一方、第二ワイ
ヤ案内プーリー３０の直径が次のように選択され
ており、また揺れ腕３２の回動軸が後部分７と中
間部分８との間の回動軸に関連して次のようにな
つている。すなわち、後部分７に関連して中間部
分８が動いた結果、第二ワイヤ案内プーリー３０
の回動軸と揺れ腕３２及びレール３１の連結点と
の間の距離が変化したときにその変化分だけワイ
ヤ２８，３３，３４が、ワイヤの張りが一定に保
たれている第二ワイヤ案内プーリー３０に関連し
て、それぞれ巻かれたり巻きもどされたりする。
このことは、後部分７に関連する中間部分８の動
きの結果としてレール３１は長手方向に変位しな
いことを意味する。
有利であるとわかつているのは、第一及び第三
ワイヤ案内プーリー２９，３５の直径が第二ワイ
ヤ案内プーリー３０の直径の4/5であることと、
ベース１内の後部分７の回動軸と第二ワイヤ案内
プーリー３０の回動軸との間の距離が第二ワイヤ
案内プーリー３０の直径の少なくとも５倍である
ことである。ワイヤ取付プーリー２７は、マニプ
レータ腕７，８，１０のうちの後部分７が所望の
運動範囲内でベース１に関連して動いたときワイ
ヤ２８，３３及び３４がそれぞれ第一及び第三ワ
イヤ案内プーリー２９と３５と必ず接触している
程度に、大きくしなければならない。
第３図及び第４図に関して、ロボツトマニプレ
ータのマニプレータ腕７，８，１０のうちの前部
分１０とそのツールホールダ１１がマニプレータ
腕７，８，１０のうちの中間部分８に設置されて
いる３本の長手方向に変位可能な制御棒２２，２
３及び２４にどのように連結し、かつそれらの制
御棒によつてどのように動かされるかを詳細に説
明する。
マニプレータ腕７，８，１０のうちの前部分１
０は、中間部分８に関連して第３図及び第４図の
軸Ａ―Ａ及びＢ―Ｂのまわりを、中間部分８及び
自在継手９の一部として形成されている前部分に
回動自在に設置されている主軸３６を経由して下
に位置している中間部分８に対する自在継手連結
によつて、回動可能な状態で使用される。
ツールホールダ１１は、自在継手９を経由して
回動可能な主軸３６に連結している。ねじ３７が
主軸３６の自由端に螺着しており、そのねじの自
由端は、長手方向に変位可能な制御棒２４の自由
端に固着しているいわゆるボールナツト３８（も
どり止めでナツトではない）のなかに入つてい
る。制御棒２４とボールナツト３８がベース１内
の関連する油圧サーボシリンダが発動したため長
手方向に変位したとき、ねじ３７はポンプの羽根
の主軸と同じ原理で回動し、そのときツールホー
ルダ１１は該ねじの回動に従つて回動する。
マニプレータ腕７，８，１０のうちの前部分１
０には、横方向に設置されている軸受ハウジング
３９が形成されており、該ハウジング内にはジヤ
ーナル４０が回動自在に設置されている。ジヤー
ナル４０は、軸受ハウジング３９内では長手方向
に変位できない。長手方向に変位可能な制御棒２
２と２３の自由端は、ジヤーナル４０の端にそれ
ぞれ枢着されている。
ジヤーナル４０と案内棒２２及び２３との間の
二つの枢着連結は、マニプレータ腕７，８，１０
のうちの前部分１０と後方に位置している中間部
分８との間の三点連結の三点のうちの二点を構成
している。三点連結のうちの第三番目の点は、自
在継手９で構成されている。
マニプレータ腕７，８，１０のうちの前部分１
０が後方に位置している中間部分８に関連して軸
Ｂ―Ｂのまわりを回動するとき、制御棒２２と２
３は等しく変位する。マニプレータ腕７，８，１
０のうちの前部分１０が後方に位置している中間
部分８に関連して軸Ａ―Ａのまわりを回動すると
き、制御棒２２と２３は互いに関連して変位す
る。容易に理解できるのは、マニプレータ腕７，
８，１０の前部分１０が後方に位置している中間
部分８に関連して制御棒２２と２３の相異なつた
変位によつて特定の角度まであらゆる方向に調節
できることである。
制御棒２２と２３がそれらの棒の変位中に互い
にねじれるのを防止するために、制御棒２２と２
３がジヤーナル４０と連結している個所の近くに
横部材４１が配設されており、その一端は制御棒
２２に枢着し、他端は制御棒２３に枢着してい
る。横部材４１は、その中央に制御棒２２，２３
の長手方向にみぞ４２を形成している。ピン４３
の自由端はみぞ４２のなかを摺動して通るが、該
ピンはその中心線４４の延長が主軸３６の中心線
４５を通過するようにマニプレータ腕７，８，１
０のうちの中間部分８にしつかりと連結してい
る。
上記の説明から明らかなのは、この発明に関し
てはロボツトマニプレータの油圧サーボシリンダ
がすべてベース１のなかに設置されていること
と、すべての油圧サーボシリンダからの線運動が
クランク装置によつて回動運動に変換されること
とである。ロボツトマニプレータのサーボ系がう
まく作動するためには、該サーボ系の位置測定系
が油圧サーボシリンダにぴつたりと連結していな
ければならないことと、サーボ機構の働きがツー
ルホールダ１１の全運動範囲にわたつて位置測定
系において実質的に同様に終らなければならない
ことである。
この発明によれば、上記のことは、ロボツトマ
ニプレータのサーボ系のすべてが第５図及び第６
図に関して次に説明するように配置されているこ
とで達成されている。第５図において、参照番号
４６はロボツトマニプレータの油圧サーボシリン
ダのいずれのものをも示す。サーボシリンダ４６
は、ロボツトマニプレータのベース１にしつかり
と設置されているが、該ベースは第５図には示さ
れていない。サーボシリンダ４６のピストン棒４
７はサーボシリンダ４６のピストン４８にしつか
りと連結しており、該ピストンにはシールみぞ４
９（圧力分配みぞ）が形成されている。サーボシ
リンダ４６の他端には、ピストン棒４７が案内装
置５０にしつかりと連結しており、該案内装置は
固定案内５２内をころがり摩擦５１で摺動するた
めに使用される。案内装置５０にはリンク５３の
一端が枢着しており、該リンクの他端はクランク
腕５４の一端に枢着し、該腕の他端はロボツトマ
ニプレータのベース１に設置されている回動軸５
５にしつかりと連結している。
サーボシリンダ４６の測定系は図示してない
が、鋼線５６によつて案内装置５０の突起部５７
に接続している。
クランク腕５４の長さａとリンク５３の長さｂ
及び回動軸５５とピストン棒４７の中心線との間
の距離ｃが互いにａ対1.80a対1.33aの比率であ
り、また、案内装置５０が外側の位置にあるとき
該案内装置５０に枢着しているリンク５３の旋回
軸とピストン棒４７の中心線と回動軸５５を通つ
て該ピストン棒に垂直な中心線の交点との間の距
離ｄが0.39aであり、さらにまたサーボシリンダ
４６の行程長さｅが1.66aであるために、サーボ
シリンダの線ピストン運動を軸５５の回動運動に
変換する効果が達成され、その結果、軸５５の角
回動とサーボシリンダ４６のピストン４８の前記
角回動に相応する位置の変化との関係は、サーボ
シリンダ４６の全作動範囲にわたつて実質的に一
定である。
サーボシリンダ４６からの回動軸５５への上述
の運動の実質的な線伝動を第６図のグラフに示す
が、該図の座標系の曲線は、サーボシリンダ４６
の行程長さｅが200ミリメールに設定されたとき
軸５５からの中心線からの通常の下りからの案内
装置の距離の関数として角度Ｖを示している。二
つの実際の寸法ｄとｅは横座標にしるされてい
る。
この発明によると、ピストン棒４７とロボツト
マニプレータのすべての油圧サーボシリンダ４６
内のピストン棒パツキン５９との間の摩擦は特別
の配置によつて最小限まで減じ、それによつてピ
ストン棒４７の直径は、従来の方法で自由に配置
されているピストン棒の曲げ限度以下まで減ずる
のである。前記の特別の配置は第５図に示すもの
であつて、以下に詳細に説明する。既に説明した
ように、ピストン棒４７はサーボシリンダ４６の
ピストン４８にしつかりと連結しており、該ピス
トン棒はその他端が固定案内５２内のころがり摩
擦５１で摺動するために使用される案内装置にし
つかりと連結している。ピストン棒側に、サーボ
シリンダ４６は端部材５８を備えており、そのな
かに、ピストン棒パツキン５９以外に、ローラブ
ツシユ６０が設置されており、そのなかをピスト
ン棒４７が通つている。ローラブツシユ６０は長
いので、ローラブツシユ６０の内側にあるピスト
ン棒４７の部分は、あたかも該ピストン棒が固定
されているようにいつでも作用する。
この発明によるピストン棒４７は、両端が固定
されているので、ピストン棒の直径を、ピストン
棒４７を通常の方法で両端に自由に設置したとし
た場合、曲げ状況を考慮して必要であつたピスト
ン棒の直径に関連して相当な程度小さくすること
ができた。このようにして、例えば、ピストン棒
の直径を20ミリメートルから８ミリメートルに小
さくすることができた。このことは、ピストン棒
の周囲が62.8ミリメートルから25.1ミリメートル
に減少したということを意味する。ピストン棒と
パツキンとの間の摩擦は単位面積当りの圧力に比
例するので、摩擦はそれに応じて減少する。
以下に、本発明に係る実施の態様並びに技術構
成を列記する。
(1) 前記マニプレータ腕７，８，１０のうちの前
部分１０には、横方向に配置されている軸受ハウ
ジング３９が形成されていることと、該ハウジン
グ内にはジヤーナル４０が設置されていること
と、該ジヤーナルは回動するが変位しないこと
と、該ジヤナルの各端は、マニプレータ腕７，
８，１０のうちの中間部分８のなかに長手方向に
変位するために設置されている制御棒２２または
２３の一端に枢着していることとを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載のロボツトマニプレータ
用の装置。
(2) 前記ジヤーナル４０は、それと制御棒２２，
２３との連結個所の近くに配設されている横部材
４１を有することと、該横部材は各制御棒２２，
２３に枢着し、かつ該制御棒２２，２３の長手方
向にみぞ４２を形成していることと、該みぞ４２
は、そのなかをピン４３の自由端が摺動して通る
ことと、該ピンはその中心線４４の延長が、中間
部分８に設置されていて、かつ自在継手９に連結
している主軸３６の中心線４５を通過することと
を特徴とする特許請求の範囲第１項または前記第
１項いずれか記載のロボツトマニプレータ用の装
置。
(3) 前記油圧サーボシリンダ４６の線運動はクラ
ンク腕５４によつて該油圧サーボシリンダ４６の
全作動範囲にわたつて実質的に比例する回動運動
に変換されることと、該クランク腕の一端は回動
軸５５にしつかりと連結し他端はリンク５３の一
端に枢着していることと、該リンクの他端は固定
案内５２のなかを走行する案内装置５０に枢着し
ていることと、該案内装置は油圧サーボシリンダ
４６のピストン棒４７に連結していることを特徴
とする特許請求の範囲第１項乃至第２項いずれか
記載のロボツトマニプレータ用の装置。
(4) 前記クランク腕５４の長さａとリンク５３の
長さｂ及び回動軸５５とピストン棒４７の中心線
との間の距離ｃは、互いにａ対1.80a対1.33aの比
率であることと、案内装置５０のリンク５３の旋
回軸と、ピストン棒４７の中心線と回動軸５５を
通つて該ピストン棒に垂直な中心線の交点との間
の距離ｄは、該案内装置が外側にあるときに、
0.39aであることと、油圧サーボシリンダ４６の
工程長さｅは1.66aであることと、そのため、油
圧サーボシリンダの線ピストン運動が軸５５の回
動運動に変換されることと、その結果、軸５５の
回動角度と油圧サーボシリンダ４６のピストン４
８の該回動角度に相応する位置の変化との関係が
油圧サーボシリンダ４６の全作動範囲にわたつて
実質的に一定であることとを特徴とする特許請求
の範囲第１項または第１項乃至第３項いずれか記
載のロボツトマニプレータ用の装置。
(5) 前記マニプレータ腕７，８，１０のうちの中
間部分８内の二本の長手方向に変位可能な制御棒
２２，２３の各々の後端と該制御棒２２，２３に
実質的に平行に延びツールホールダ１１をその長
手軸のまわりにボールナツト３８と自在継手９を
経由して回動させ得るために使用される長手方向
に変位可能な制御棒２４の後端は、中間部分８に
枢着されている揺れ腕３２にそれぞれ枢着されて
いることと、該揺れ腕３２はそれぞれ長手方向に
変位可能なレール３１に枢着し該レールによつて
回動されて使用されることと、該レールの前端及
び後端はそこにそれぞれ固着されている第一ワイ
ヤ２８及び第二ワイヤ３３と第三ワイヤ３４を有
することと、該第二及び第三ワイヤは中間部分８
と回動自在に連結している後部分７に設置されて
いる第二ワイヤ案内プーリー３０を越えてそれぞ
れ後退または前進し、該後退または前進は該第二
ワイヤ案内プーリー３０の半径に相当すること
と、該第一ワイヤ２８はスイベルベース１に回動
自在に設置されている第一ワイヤ案内プーリー２
９の後をまわり、スイベルベース１に回動自在に
設置され該第一ワイヤ２８が固着されているワイ
ヤ取付プーリー２７の前をまわつていることと、
第二ワイヤ３３と第三ワイヤ３４はスイベルベー
ス１に回動自在に設置されている第三ワイヤ案内
プーリー３５の前をまわり、該第二及び第三ワイ
ヤ３３，３４が固定されているワイヤ取付プーリ
ー２７の後をまわつていることと、ロボツトマニ
プレータの三個のワイヤ取付プーリー２７の各々
はスイベルベース１に設置されている油圧サーボ
シリンダ２１によつて回動可能なように使用され
ていることを特徴とする特許請求の範囲第１項ま
たは前記第１項ないし第４項いずれか記載のロボ
ツトマニプレータ用の装置。
(6) 前記回動運動は、ワイヤ２８，３３，３４，
鋼帯、チエーンまたは同様なものによつてスイベ
ルベース１内に設置されているワイヤ取付プーリ
ー２７からスイベルベース１内に設置されている
第一ワイヤ案内プーリー２９と第三ワイヤ案内プ
ーリー３５及びマニプレータ腕７，８，１０のう
ちの後部分７の上端に設置されている第二ワイヤ
案内プーリー３０を経由してスイベルベース１に
関連する後部分７の動きが伝動に影響を与えない
ようにレール３１の線運動に変換されることと、
第一及び第三ワイヤ案内プーリー２９，３５はス
イベルベース１内での関連しているワイヤ取付プ
ーリー２７の設置場所から同一または実質的に同
一距離でスイベルベース１内に設置されているこ
とと、該後部分７はその回動軸が第一及び第三ワ
イヤ案内プーリー２９，３５の共通中心線の近く
に、例えば該ワイヤ案内プーリー２９，３５の直
径の1/36以下にあるように、また該後部分７の回
動軸が第一及び第三ワイヤ案内プーリー２９，３
５の回動軸から等しく遠くはなれているように、
スイベルベース１内に設置されていることと、該
第一及び第三ワイヤ案内プーリー２９，３５の直
径は、ワイヤの張りが一定に保たれている後部分
７が動いた結果としてワイヤ案内プーリー２９ま
たは３５と第二ワイヤ案内プーリー３０との間の
中心距離がそれぞれ短くなつた場合にその分だけ
ワイヤ２８または３３，３４がそれぞれワイヤ案
内プーリー２９，３５に巻かれるように、またワ
イヤの張りが一定に保たれている後部分７が動い
た結果としてワイヤ案内プーリー３５または２９
と第二ワイヤ案内プーリー３０との間の中心距離
がそれぞれ長くなつた場合にその分だけワイヤ３
３，３４または２８がそれぞれワイヤ案内プーリ
ー３５または２９から巻きもどされるように、選
択されていることと、該第二ワイヤ案内プーリー
３０はまわらないことと、該レール３１はスイベ
ルベース１に関連して後部分７が動いた結果とし
て長手方向に変位しないこととを特徴とする特許
請求の範囲第１項または前記第１項乃至第５項い
ずれか記載のロボツトマニプレータ用の装置。
(7) 前記第一及び第三ワイヤ案内プーリー２９，
３５の直径は第二ワイヤ案内プーリー３０の直径
の4/5であることと、前記スイベルベース１内の
後部分７の回動軸と第二ワイヤ案内プーリー３０
の回動軸との間の距離は第二ワイヤ案内プーリー
３０の直径の少なくとも５倍以上であることと、
前記ワイヤ取付プーリー２７は、マニプレータ腕
７，８，１０のうちの後部分７が所望の運動範囲
内でスイベルベース１に関連して動いたときワイ
ヤ２８及び３３，３４がそれぞれ第一及び第三ワ
イヤ案内プーリー２９及び３５と必ず接触してい
る程度に大きいことを特徴とする特許請求の範囲
第１項または前記第１項乃至第６項いずれか記載
のロボツトマニプレータ用の装置。
(8) 前記回動運動は、ワイヤ２８，３３，３４，
鋼帯、チエーンまたは同様なものによつてスイベ
ルベース１内に設置されているワイヤ取付プーリ
ー２７からスイベルベース１内に設置されている
第一ワイヤ案内プーリー２９と第三ワイヤ案内プ
ーリー３５及びマニプレータ腕７，８，１０のう
ちの後部分７の上端に設置されている第二ワイヤ
案内プーリー３０を経由して後部分７に関連する
中間部分８の動きが伝動に影響を与えないように
レール３１の線運動に変換されることと、該第二
ワイヤ案内プーリー３０は、後部分７内におい
て、後部分７と中間部分８との間の旋回軸から第
二ワイヤ案内プーリー３０の半径に等しいか、ま
たは実質的に等しい距離で、該旋回軸とスイベル
ベース１内の後部分７の回動軸との間の直線上に
設置されていることと、該第二ワイヤ案内プーリ
ー３０の直径は、後部分７に関連して中間部分８
が動くと、その結果として第二ワイヤ案内プーリ
ー３０の回動軸と揺れ腕３２及びレール３１の連
結点との間の距離が変化したときに、その変化分
だけワイヤ２８，３３，３４がワイヤの張りが一
定に保たれている第二ワイヤ案内プーリー３０に
関連してそれぞれ巻かれたり巻きもどされたりす
るように、選択されることと、該揺れ腕３２の旋
回軸は、後部分７と中間部分８との間の旋回軸に
関連しており、後部分７に関連して中間部分８が
動くと、その結果として第二ワイヤ案内プーリー
３０の回動軸と揺れ腕３２及びレール３１の連結
点との間の距離が変化したときにその変化部分だ
けワイヤ２８，３３，３４がワイヤの張りが一定
に保たれている第二ワイヤ案内プーリー３０に関
連してそれぞれ巻かれたり巻きもどされたりする
ようになつていることと、該レール３１はスイベ
ルベース１に関連して後部分７が動いた結果とし
て長手方向に変位しないこととを特徴とする特許
請求の範囲第１項または前記第１項乃至第７項い
ずれか記載のロボツトマニプレータ用の装置。
(9) 前記ロボツトマニプレータのすべての油圧サ
ーボシリンダ４６は、直径が従来の方法で自由に
設置されているピストン棒の曲げ限度以下まで細
くなつているピストン棒４７を有することと、該
ピストン棒４７はその一端が油圧サーボシリンダ
４６のピストン４８にしつかりと連結し、その他
端が固定案内５２内を摺動またはころがるために
使用される案内装置５０にしつかりと連結してい
ることと、該案内装置５０と固定案内との接触面
積と、ピストン棒４７とピストン棒パツキン５９
との間の摩擦は、最少限まで減じていることとを
特徴とする特許請求の範囲第１項または前記第１
項乃至第８項記載のロボツトマニプレータ用の装
置。
(10) 前記ピストン棒４７の固定把持部の両端はロ
ーラブツシユ６０を備えていることと、該ピスト
ン棒４７は該ローラブツシユ６０を通過している
ことと、該ローラブツシユ６０は、その内側のピ
ストン棒４７の部分があたかも確実に把持されて
いるかのようにいつでも作用する程度に長いこと
とを特徴とする前記第９項記載のロボツトマニプ
レータ用の装置。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の装置を有するロボツトマニ
プレータの基本斜視図、第２図はこの発明の装置
を有するロボツトマニプレータのベース内に固着
されている油圧サーボシリンダから前腕部分がマ
ニプレータ腕の運動制御に関与しているマニプレ
ータ腕内の長手方向に変位可能な棒への運動伝達
用の機械的配置の側面図、第３図はこの発明の装
置を有するロボツトマニプレータ腕の前部分の側
面図、第４図は第３図に示したマニプレータ腕の
同一部分の平面図、第５図は、サーボシリンダの
作用をうける回動軸までの関連配置を有するこの
発明のロボツトマニプレータの油圧サーボシリン
ダの部分断面図、第６図は油圧サーボシリンダか
ら第５図に示した回動軸への運動伝達のグラフで
ある。 １…スイベルベース、２…フートプレート、３
…第一油圧サーボシリンダ、４…第一リンク、５
…第一クランク腕、６…固定軸、７…マニプレー
タ腕の後部分、８…マニプレータ腕の中間部分、
９…自在継手、１０…マニプレータ腕の前部分、
１１…ツールホルダー、１２…第二油圧サーボシ
リンダ、１３…第二リンク、１４…第二クランク
腕、１５…旋回軸、１６…第三油圧サーボシリン
ダ、１７…第三リンク、１８…第三クランク腕、
１９…突起（物）、２０…並行支柱、２１…第四
油圧サーボシリンダ、２２…制御棒、２３…制御
棒、２４…制御棒、２５…第四リンク、２６…突
起、２７…ワイヤ取付プーリー、２８…第一ワイ
ヤ、２９…第一ワイヤ案内プーリー、３０…第二
ワイヤ案内プーリー、３１…レール、３２…揺れ
腕、３３…第二ワイヤ、３４…第三ワイヤ、３５
…第三ワイヤ案内プーリー、３６…主軸、３７…
ねじ、３８…ボールナツト、３９…軸受ハウジン
グ、４０…ジヤーナル、４１…横部材、４２…み
ぞ、４３…ピン、４４…ピンの中心線、４５…主
軸の中心線、４６…油圧サーボシリンダ、４７…
ピストン棒、４８…ピストン、４９…シールみ
ぞ、５０…案内装置、５１…ころがり摩擦、５２
…固定案内、５３…リンク、５４…クランク腕、
５５…回動軸、５６…鋼線、５７…突起部、５８
…端部材、５９…ピストン棒パツキン、６０…ロ
ーラブツシユ。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ スイベルベース１に旋回自在に挿着されてい
    る多関節マニプレータ腕７，８，１０に有するロ
    ボツトマニプレータ装置において、マニプレータ
    腕７，８，１０のうちの前部分１０が三点連結を
    経由してマニプレータ腕７，８，１０のうちの中
    間部分８に連結していることと、該前部分１０が
    長手方向に変位可能で実質的に並行な二本の制御
    棒２２，２３及び前部分１０と連結されて前部分
    １０の中心に設けられるツールホールダ１１を回
    転できる制御棒２４によつて該中間部分８に関連
    してあらゆる可能な方向に特定の角度まで旋回で
    きることと、該制御棒２２，２３の一端が該前部
    分１０に枢着されていて該三点連結のうち二点を
    形成し、第三番目の点が制御棒２４の自在継手９
    連結で構成されていることと、該マニプレータ腕
    の前部分１０がツールホールダ１１を備え、かつ
    該マニプレータ７，８，１０がそれらを制御する
    三本の油圧サーボシリンダ４６を有する系を備え
    ていることから成り、すべての油圧サーボシリン
    ダ４６がロボツトマニプレータのスイベルベース
    １内に設置されていることと、前記各油圧サーボ
    シリンダ４６がそれぞれピストン棒４７、リンク
    ５３及びクランク腕５４と接続され、クランク腕
    ５４に設けた回動軸５５を正逆回転可能にし、こ
    の回動軸５５に捲回させた二組のワイヤ２８，３
    ３，３４を案内プーリ２９，３５，３０を経て、
    マニプレータ用腕８内に配設される三本の制御棒
    ２２，２３，２４の揺れ腕３２のレール３１とそ
    れぞれ連結して前記三本の制御棒２２，２３，２
    ４を各別に長手方向に変位できる機械的伝動装置
    を備えて成ることを特長とするロボツトマニプレ
    ータ用の装置。
JP57135293A 1981-10-05 1982-08-04 ロボツトマニプレ−タ用の装置 Granted JPS5859778A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO813365 1981-10-05
NO813365A NO148986C (no) 1981-10-05 1981-10-05 Anordning ved robotmanipulator

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS5859778A JPS5859778A (ja) 1983-04-08
JPS6146275B2 true JPS6146275B2 (ja) 1986-10-13

Family

ID=19886257

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP57135293A Granted JPS5859778A (ja) 1981-10-05 1982-08-04 ロボツトマニプレ−タ用の装置

Country Status (17)

Country Link
US (1) US4531885A (ja)
JP (1) JPS5859778A (ja)
AU (1) AU564096B2 (ja)
BR (1) BR8207889A (ja)
CA (1) CA1207356A (ja)
CH (1) CH660997A5 (ja)
DE (1) DE3227508A1 (ja)
DK (1) DK153128C (ja)
FI (1) FI73616C (ja)
FR (1) FR2513926B1 (ja)
GB (1) GB2107279B (ja)
IT (1) IT1152692B (ja)
MX (1) MX156892A (ja)
NO (1) NO148986C (ja)
SE (1) SE8205499L (ja)
SU (1) SU1304741A3 (ja)
WO (1) WO1983001222A1 (ja)

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3434205A1 (de) * 1984-09-18 1986-03-27 Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover Geber fuer ein schaltgetriebe eines kraftfahrzeugs
SE454250B (sv) * 1984-09-24 1988-04-18 Asea Ab Industrirobot med linjera drivanordningar
US4693663A (en) * 1984-10-05 1987-09-15 Donaldson Company, Inc. Robot with articulated arm
US4702668A (en) * 1985-01-24 1987-10-27 Adept Technology, Inc. Direct drive robotic system
JPS61249286A (ja) * 1985-04-27 1986-11-06 フアナツク株式会社 産業用ロボツト
US4644897A (en) * 1985-10-01 1987-02-24 Graco Robotics, Inc. Modular robotic finishing work center
SE460529B (sv) * 1986-02-18 1989-10-23 Asea Ab Industrirobot
US4784010A (en) * 1987-04-27 1988-11-15 Graco Robotics Inc. Electric robotic work unit
US4897015A (en) * 1987-05-15 1990-01-30 Ade Corporation Rotary to linear motion robot arm
US5064340A (en) * 1989-01-20 1991-11-12 Genmark Automation Precision arm mechanism
US4899602A (en) * 1989-03-24 1990-02-13 Graco Robotics, Inc. Indicator for monitoring linear activator position
JPH0832402B2 (ja) * 1989-12-28 1996-03-29 川崎重工業株式会社 産業用ロボツト
JPH03239483A (ja) * 1990-02-15 1991-10-25 Fanuc Ltd 産業用ロボットの駆動機構
US5220849A (en) * 1990-06-04 1993-06-22 Akr S.A., A Corp. Of Republic Of France Gravitational torque compensation system for robot arms
FR2734556A1 (fr) * 1995-05-24 1996-11-29 Const Mecaniques Et Automatisa Bras de manoeuvre et vehicule equipe dudit bras
US9901410B2 (en) 2010-07-28 2018-02-27 Medrobotics Corporation Surgical positioning and support system
EP2629655B1 (en) 2010-10-22 2018-12-19 Medrobotics Corporation Highly articulated robotic probes and methods of production and use of such probes
KR101786832B1 (ko) 2010-11-11 2017-10-18 메드로보틱스 코포레이션 고도 다관절 로봇 프로브용 도입 장치 및 그 생산 방법
WO2013039999A2 (en) 2011-09-13 2013-03-21 Medrobotics Corporation Highly articulated probes with anti-twist link arrangement, methods of formation thereof, and methods of performing medical procedures
WO2013096610A1 (en) 2011-12-21 2013-06-27 Oyola Arnold E Stabilizing apparatus for highly articulated probes with link arrangement, methods of formation thereof, and methods of use thereof
CN102689308B (zh) * 2012-01-04 2014-06-11 河南科技大学 一种机械手爬杆器
AU2013299440A1 (en) 2012-08-09 2015-03-05 Medrobotics Corporation Surgical tool positioning systems
AT512778B1 (de) * 2012-09-10 2013-11-15 Rosendahl Masch Gmbh Vorrichtung zum Handhaben von plattenförmigen Gegenständen
US9913695B2 (en) 2013-05-02 2018-03-13 Medrobotics Corporation Robotic system including a cable interface assembly
KR101510020B1 (ko) * 2013-12-18 2015-04-07 현대자동차주식회사 로봇팔
US10004568B2 (en) 2013-12-30 2018-06-26 Medrobotics Corporation Articulating robotic probes
CN104002304B (zh) * 2014-05-08 2015-11-25 昆明理工大学 一种新型气动机械手
CN104260091A (zh) * 2014-08-11 2015-01-07 刘胜喜 工业机器人
CN104912309B (zh) * 2015-06-02 2017-08-11 山东漆品汇电子商务有限公司 一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人
BR112019011459B1 (pt) * 2016-12-06 2022-10-04 Tmt-Tapping Measuring Technology Sàrl Manipulador para girar em torno de seu próprio eixo um objeto de manipulação
CN109264635B (zh) * 2017-07-18 2023-09-29 山东宏大安装股份有限公司 一种叉车机器人用大空间动臂升降机构
USD874655S1 (en) 2018-01-05 2020-02-04 Medrobotics Corporation Positioning arm for articulating robotic surgical system
CN109664277B (zh) * 2019-01-27 2024-01-09 浙江大学 一种全直动液压缸驱动机械臂
CN110394813B (zh) * 2019-08-15 2024-04-09 桂林电子科技大学 一种可多方位抓取物体的物料搬运机器人
US11644375B2 (en) * 2020-09-03 2023-05-09 GM Global Technology Operations LLC Insertion force measurement system
CN112775954A (zh) * 2020-12-28 2021-05-11 航天科工智能机器人有限责任公司 一种新型的轻型机械臂
CN114346741A (zh) * 2021-12-13 2022-04-15 江苏迈斯特重工机械有限公司 用于上下料的机械手
CN114873250B (zh) * 2022-05-27 2023-08-11 赛那德数字技术(上海)有限公司 卸货机械手及其控制方法
WO2024086671A1 (en) * 2022-10-18 2024-04-25 Medical Devices Corner Inc. System and method for a manipulator of surgical tools
KR20260089120A (ko) * 2024-12-06 2026-06-15 주식회사 크리에이츠 좌타 및 우타 수행이 가능한 시타 장치

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1979782A (en) * 1931-12-16 1934-11-06 Curtis Wiley Marine Salvors Mechanical arm and hand
FR1255924A (fr) * 1957-12-26 1961-03-17 Fresard Pannetton Ets Procédé d'aménagement de bras préhenseur à positions multiples et bras préhenseur ainsi obtenu
GB874104A (en) * 1958-11-12 1961-08-02 Vyzk A Zkusebni Letecky Ustav A remotely-controlled manipulator
SU146165A1 (ru) * 1959-08-24 1961-11-30 А.Ф. Егоров Исполнительный механизм манипул тора дл работы с радиоактивными веществами
FR1371685A (fr) * 1963-10-15 1964-09-04 Lemer & Cie Manipulateur à distance commandé par vérins
FR92845E (fr) * 1966-07-13 1969-01-03 Siersatom S A Bras a orientations multiples.
US3630389A (en) * 1970-09-30 1971-12-28 Gen Electric Material-handling apparatus
GB1374997A (en) * 1971-10-11 1974-11-20 Int Research & Dev Co Ltd Hydraulically-operated manipulators or actuators
FR2183584B1 (ja) * 1972-05-10 1974-09-27 Commissariat Energie Atomique
NO131906C (ja) * 1973-02-13 1975-08-20 Trallfa Nils Underhaug As
FR2278457A1 (fr) * 1974-07-18 1976-02-13 Commissariat Energie Atomique Manipulateur motorise a cables
JPS5439875U (ja) * 1977-08-24 1979-03-16
FR2434685A1 (fr) * 1978-09-04 1980-03-28 Commissariat Energie Atomique Manipulateur motorise
FR2462607A2 (fr) * 1978-09-20 1981-02-13 Ass Ouvriers Instr Precision Articulation pour bras de manipulateur
US4378959A (en) * 1979-06-13 1983-04-05 Thermwood Corporation Apparatus for performing work functions
JPS5648494U (ja) * 1979-09-20 1981-04-30
US4259876A (en) * 1979-10-02 1981-04-07 Belyanin Petr N Mechanical arm
JPS5656395A (en) * 1979-10-12 1981-05-18 Hitachi Ltd Industrial multiple joint type robot
US4353677A (en) * 1980-03-05 1982-10-12 Thermwood Corporation Wrist construction for industrial robots

Also Published As

Publication number Publication date
FI73616B (fi) 1987-07-31
DK336382A (da) 1983-04-06
FI823074L (fi) 1983-04-06
JPS5859778A (ja) 1983-04-08
SE8205499D0 (sv) 1982-09-27
BR8207889A (pt) 1983-08-30
DK153128C (da) 1988-11-07
CH660997A5 (de) 1987-06-30
IT8223617A0 (it) 1982-10-05
GB2107279A (en) 1983-04-27
IT1152692B (it) 1987-01-07
CA1207356A (en) 1986-07-08
FR2513926A1 (fr) 1983-04-08
AU9058682A (en) 1983-04-27
DE3227508C2 (ja) 1987-12-17
NO813365L (no) 1983-04-06
SU1304741A3 (ru) 1987-04-15
FI823074A0 (fi) 1982-09-06
DE3227508A1 (de) 1983-04-28
FR2513926B1 (fr) 1986-04-18
US4531885A (en) 1985-07-30
DK153128B (da) 1988-06-20
AU564096B2 (en) 1987-07-30
SE8205499L (sv) 1983-04-06
NO148986C (no) 1984-01-25
NO148986B (no) 1983-10-17
WO1983001222A1 (en) 1983-04-14
FI73616C (fi) 1987-11-09
GB2107279B (en) 1985-07-31
MX156892A (es) 1988-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4531885A (en) Device for robot manipulator
US5746138A (en) Multi-degree-of-freedom positioning mechanism
FI81514C (fi) Robot.
US4078670A (en) Cable-operated power manipulator
EP0066393B1 (en) Multiarm robot
US4484775A (en) Adjustable smooth action linkage gripper mechanism
US5865063A (en) Three-axis machine structure that prevents rotational movement
JPH10118966A (ja) パラレルロボット
KR920703268A (ko) 6축 공작기계
JPS6368380A (ja) ロボットアーム
CN107889475B (zh) 用于加工工件的机床
JP2019162700A (ja) ケーブルクランプおよびロボット
JPS58137583A (ja) 工業ロボツト
GB2143498A (en) Improvements in or relating to assembly robots
US4218166A (en) Guide device for multi-axis manipulator
GB2088987A (en) Drive Systems
JPS60186346A (ja) 操作装置
JPS61168487A (ja) 機械的手首機構
JPS6110946Y2 (ja)
KR19980034790A (ko) 수직 다관절 로보트의 아암 연결 구조
SU1097187A3 (ru) Исполнительный орган манипул тора
JPS5837115B2 (ja) ア−ムに旋回および回動可能に配置された工具を操作する装置
JPH0121744Y2 (ja)
US20250266671A1 (en) Supporting Device and Robot Arm
JPS6080575A (ja) 工業用ロボツト