JPS614694A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS614694A JPS614694A JP59125949A JP12594984A JPS614694A JP S614694 A JPS614694 A JP S614694A JP 59125949 A JP59125949 A JP 59125949A JP 12594984 A JP12594984 A JP 12594984A JP S614694 A JPS614694 A JP S614694A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning device
- linear positioning
- movable block
- industrial robot
- feed screw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は直進位置決め装置として、駆動源をサーボモー
ターと送りネジを組み合わせたものとする第１の直進位
置決め装置と、駆動源をエアーシリンダーとする第２の
直進位置決め装置とを同一摺動方向に組み合わせた構造
からなる工業用ロボットに関するものである。
ターと送りネジを組み合わせたものとする第１の直進位
置決め装置と、駆動源をエアーシリンダーとする第２の
直進位置決め装置とを同一摺動方向に組み合わせた構造
からなる工業用ロボットに関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の直進位置決め装置は第１図にその具体構成を示す
ように１組のスライドシャフト１にサーボモーター２で
送りネジ３を回転させ、ボールスプライン機構４によっ
て、可動ブロック５を移動させていた。
ように１組のスライドシャフト１にサーボモーター２で
送りネジ３を回転させ、ボールスプライン機構４によっ
て、可動ブロック５を移動させていた。
しかしながら、このような構成では、移動距離が長くな
ると位置決めに多くの時間を費やし、高速運転が困難で
あった。さらに、一本の長い送りネジを使って長い距離
を移動させると、送りネジに発生する振動が増加し、正
確な位置決めが困難であった。まだ、送りネジはその加
工が困難なだめに、長い送りネジを使うことは、コスト
的にも非常に高いなどの問題があった。
ると位置決めに多くの時間を費やし、高速運転が困難で
あった。さらに、一本の長い送りネジを使って長い距離
を移動させると、送りネジに発生する振動が増加し、正
確な位置決めが困難であった。まだ、送りネジはその加
工が困難なだめに、長い送りネジを使うことは、コスト
的にも非常に高いなどの問題があった。
発明の目的
本発明は上記従来の欠点を鑑み、これを解消するもので
ある。
ある。
発明の構成
本発明の工業用ロボットは直進位置決め装置として、送
りネジと、それを駆動させる駆動源と、スライドシャフ
トと、すべり軸受部を有する２つの独立して可動な可動
ブロックと、シリンダー装置とからなり、移動距離が従
来の２倍となっても、移動に要する時間は従来と殆んど
大差なく、また移動距離が長くなっても正確に位置決め
できる、など極めて有効である。
りネジと、それを駆動させる駆動源と、スライドシャフ
トと、すべり軸受部を有する２つの独立して可動な可動
ブロックと、シリンダー装置とからなり、移動距離が従
来の２倍となっても、移動に要する時間は従来と殆んど
大差なく、また移動距離が長くなっても正確に位置決め
できる、など極めて有効である。
実施例の説明
以下に、本発明の一実施例を第２図にもとづいて説明す
る。図において、６は送りネジ、７は送りネジを駆動さ
せる駆動源であるサーボモーター８はスライドシャフト
、９はスライドシャフト上にあるボールスプライン機構
、１ｏは送りネジを駆動させることによってスライドシ
ャフト上を移動する可動ブロックである。１１は可動ブ
ロック上に取りつけられたエアーシリンダー、１２はエ
アシリンダーのピストン、１３はピストンの駆動によっ
て移動する可動ブロックであり、１４はスライドシャフ
ト上にあり、可動ブロック１３を移させるボールスプラ
イン機構である。可動ブロック１３には、テーブル、も
しくは工具類が取りつけられる。
る。図において、６は送りネジ、７は送りネジを駆動さ
せる駆動源であるサーボモーター８はスライドシャフト
、９はスライドシャフト上にあるボールスプライン機構
、１ｏは送りネジを駆動させることによってスライドシ
ャフト上を移動する可動ブロックである。１１は可動ブ
ロック上に取りつけられたエアーシリンダー、１２はエ
アシリンダーのピストン、１３はピストンの駆動によっ
て移動する可動ブロックであり、１４はスライドシャフ
ト上にあり、可動ブロック１３を移させるボールスプラ
イン機構である。可動ブロック１３には、テーブル、も
しくは工具類が取りつけられる。
以上のように構成された工業用ロボットの直進位置決め
装置について、以下その動作を説明する・可動ブロック
１３が、スライドシャフト８上をスライドシャフト８の
全長の半分以上の移動が必要なときはエアーシリンダー
１１に空気を入れることによってピストン１２は瞬時に
伸びた状態となシ、可動ブロック１３もそれに従って、
スライドシャフトＢ上を移動する。それと同時にもうひ
とつの駆動源であおるサーボモーター了によって駆動さ
せられた送シネシロは、ボールスプライン機構９によっ
て、可動ブロック１０をスライドシャツミー８上を移動
させ、それに伴なって、可動ブロック１ｏに取り付けら
れたエアーシリンダー１１が移動して、エアーシリンダ
ー１１のピストン１２に接続された可動ブロック１３は
、スライドシャフト８上を移動して、位置決め動作が完
了する。
装置について、以下その動作を説明する・可動ブロック
１３が、スライドシャフト８上をスライドシャフト８の
全長の半分以上の移動が必要なときはエアーシリンダー
１１に空気を入れることによってピストン１２は瞬時に
伸びた状態となシ、可動ブロック１３もそれに従って、
スライドシャフトＢ上を移動する。それと同時にもうひ
とつの駆動源であおるサーボモーター了によって駆動さ
せられた送シネシロは、ボールスプライン機構９によっ
て、可動ブロック１０をスライドシャツミー８上を移動
させ、それに伴なって、可動ブロック１ｏに取り付けら
れたエアーシリンダー１１が移動して、エアーシリンダ
ー１１のピストン１２に接続された可動ブロック１３は
、スライドシャフト８上を移動して、位置決め動作が完
了する。
この場合、位置決めに要する時間は、送りネジを駆動さ
せるのに費した時間に相当する。
せるのに費した時間に相当する。
可動ブロック１３の移動が、スライドシャフト８の全長
の半分以下である場合は、上記実施例において、エアー
シリンダー１１による移動を削除し、送りネジによる移
動だけにする。
の半分以下である場合は、上記実施例において、エアー
シリンダー１１による移動を削除し、送りネジによる移
動だけにする。
発明の効果
以上のように本発明では、第１の直進位置決め装置と駆
動源、ならびに第１の直進位置決め装置と独立して駆動
され、該位置決め装置の摺動方向と等しい方向に摺動す
る第２の直進位置決め装置と駆動源−を備えることによ
って、移動距離が従来の２倍となっても、移動に要する
時間は従来と殆んど大差なく、１だ移動距離が長くなっ
ても正確に位置決めでき、その実用的効果は極めて大な
るものがある。
動源、ならびに第１の直進位置決め装置と独立して駆動
され、該位置決め装置の摺動方向と等しい方向に摺動す
る第２の直進位置決め装置と駆動源−を備えることによ
って、移動距離が従来の２倍となっても、移動に要する
時間は従来と殆んど大差なく、１だ移動距離が長くなっ
ても正確に位置決めでき、その実用的効果は極めて大な
るものがある。
第１図は従来の直進位置決め装置の正面図、第２図は本
発明の一実施例における直進位置決め装置を有する工業
用ロボットの一部断面正面図である０ ６・・・・・・送シねじ、８・・・・・・スライドシャ
フト、１゜・・・・・・移動ブロック、１３・・・・・
・可動ブロック。
発明の一実施例における直進位置決め装置を有する工業
用ロボットの一部断面正面図である０ ６・・・・・・送シねじ、８・・・・・・スライドシャ
フト、１゜・・・・・・移動ブロック、１３・・・・・
・可動ブロック。
Claims (1)
- 第１の直進位置決め装置と駆動源、ならびに第１の直進
位置決め装置と独立して駆動され、前記第１の直進位置
決め装置と駆動源を備え、前記、二つの直進位置決め装
置の駆動源は一方がサーボモーターと送りネジを組み合
わせた構成とし、他方はエアーシリンダーを用いる工業
用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59125949A JPS614694A (ja) | 1984-06-19 | 1984-06-19 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59125949A JPS614694A (ja) | 1984-06-19 | 1984-06-19 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS614694A true JPS614694A (ja) | 1986-01-10 |
Family
ID=14922957
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59125949A Pending JPS614694A (ja) | 1984-06-19 | 1984-06-19 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS614694A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6457318A (en) * | 1987-08-28 | 1989-03-03 | Sumitomo Heavy Industries | Positioning device |
| WO2012025948A1 (ja) * | 2010-08-23 | 2012-03-01 | トヨタ自動車株式会社 | 直動機構及びロボット |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5546458U (ja) * | 1978-09-22 | 1980-03-26 | ||
| JPS5555993U (ja) * | 1978-10-11 | 1980-04-16 | ||
| JPS59115188A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-07-03 | 松下電器産業株式会社 | ロボツトア−ム装置 |
-
1984
- 1984-06-19 JP JP59125949A patent/JPS614694A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5546458U (ja) * | 1978-09-22 | 1980-03-26 | ||
| JPS5555993U (ja) * | 1978-10-11 | 1980-04-16 | ||
| JPS59115188A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-07-03 | 松下電器産業株式会社 | ロボツトア−ム装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6457318A (en) * | 1987-08-28 | 1989-03-03 | Sumitomo Heavy Industries | Positioning device |
| WO2012025948A1 (ja) * | 2010-08-23 | 2012-03-01 | トヨタ自動車株式会社 | 直動機構及びロボット |
| JPWO2012025948A1 (ja) * | 2010-08-23 | 2013-10-28 | トヨタ自動車株式会社 | 直動機構及びロボット |
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