JPS6148352B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、制御精度の向上と消費電力の低減を
図つたラジオコントロール（以下ラジコンとい
う）装置などのモータサーボ回路に関するもので
ある。

各種制御対象の動作量を制御するのに、従来よ
りモータサーボ回路が多く用いられている。

例えば、電波により飛行機、ボートあるいは自
動車などの模型の走行体を遠隔操縦するラジコン
装置においては、送信機から発射された制御電波
を被操縦体に塔載した受信機により受信し、モー
タサーボ回路のサーボモータの回転角度及び方向
を制御して操縦を行うものであり、一般には、第
１図に示すように構成されている。

すなわち、図示しない受信機により受信され、
波形整形されて操縦側での制御量に応じたパルス
幅の第２図ａに示すようなパルスＳが入力端子t₁
に導入される。

このパルスＳは、パルス発生器MM₁に導入さ
れて、このパルス発生器MM₁をトリガして、第
２図ｂに示すような単発のパルスＭが得られる。

この第２図ｂに示すパルスＭのパルス幅は、そ
の固定端子に電源＋Ｖが供給され、可動子が後述
するモータの回転軸に連結された可変抵抗VRの
抵抗値に応じて制御されるようになつている。

しかして、前記入力パルスＳとパルス発生器
MM₁の出力パルスとがインバータIN₁，IN₂、ノ
ア回路NR₁，NR₂及びオア回路ORからなる排他
的論理和回路に導入されて、いま、前記パルスＳ
がパルスＭよりもパルス幅が広ければ、前記ノア
回路NR₁の出力端子に、第２図ｃに示すように、
両パルスＳ，Ｍの差に応じた幅のパルス（以下エ
ラーパルスという）e₁が発生する。

また、パルスＭがパルスＳよりもパルス幅が広
い場合は、前記ノア回路NR₂の出力端子に、第２
図ｄに示すように、両パルスＳ，Ｍの差に応じた
幅のエラーパルスe₂が発生する。

このエラーパルスe₁及びe₂は、それぞれフリツ
プフロツプFF₁のセツト端子Ｓ及びリセツト端子
Ｒに導入され、Ｑ出力端子あるいは出力端子の
いずれか一方を“１”にするとともに、オア回路
OR₁を介してパルスストレツチヤ回路PSに入
り、所定の比率で第２図ｅに示すように伸張され
る。

しかして、前記パルスストレツチヤ回路PSの
出力パルスが、アンド回路AD₁あるいはAD₂のい
ずれか一方を通過して、モータ駆動回路PAに導
入され、モータMTが所定の方向に回転され、図
示しない操作部位が所定量だけ操作されるように
なる。

一方、前述したように前記可変抵抗VRの可動
子は前記モータMTの回転軸に連結されているの
で、前記モータMTの回転にともない可変抵抗
VRの抵抗値も変化する。

この可変抵抗VRの抵抗値の変化の方向を、前
記パルス発生器MM₁の出力パルスＭのパルス幅
が、前記入力パルスＳに一致する方向に設定して
おくことにより、受信機で受信される制御電波の
数周期にわたつて可変抵抗VRの抵抗値が制御さ
れ、入力パルスＳとパルス発生器MM₁の出力パ
ルスとのパルス幅が合致すると、オア回路OR₁か
らの出力が無くなり、モータMTの回転が停止
し、送信機側で意図した操作量に応じて、例えば
エンジンのスロツトルバルブが開き、操縦が行わ
れるのである。

ところで、ラジコン装置においては、前記モー
タMTとして直流モータが多く用いられており、
この直流モータをパルスで駆動する場合、モータ
に印加するパルスの幅が広くなればモータに加わ
る平均電力も大きくなるのでその回転速度は大き
くなる。一方、印加パルスのパルス幅が狭くなれ
ばその回転速度も低下し、あるパルス幅以下のパ
ルスではモータは回転しなくなる。

この状態では、モータには駆動用の電流は流れ
ていてもモータは回転せず、被操作部位を設定位
置に駆動できなくなるとともに、むだに電力を消
費し、特に、電源として電池を用いている場合
は、電池の消耗が大きいなどの種々の不具合を生
ずる。

このような不具合をなくすため、前記パルスス
トレツチヤ回路PSは、一般に第３図に示すよう
に構成される。

すなわち、抵抗Ｒ_S及びコンデンサＣ_Sからなる
積分回路にスイツチング用のトランジスタQ₁を
付加し、前記コンデンサＣ_Sの出力をシユミツト
トリガ回路STに導入して波形整形しているもの
である。

しかして、前記トランジスタQ₁のベースに、
第４図ａに示すようにエラーパルスｅが与えられ
るとトランジスタQ₁がオンし、第４図ｂに示す
ようにコンデンサＣ_Sに蓄積されていた電荷が放
電し、その後前記エラーパルスｅがなくなると、
抵抗Ｒ_Sを介して供給される電流により電源＋Ｖ
に向つて充電されてゆく。

この間、前記コンデンサＣ_Sの放電時に、コン
デンサＣ_Sの端子電圧が第４図ｂに示す弁別レベ
ルＶ_H1を超え、それに続く充電時にコンデンサＣ
_Sの端子電圧が弁別レベルＶ_H2を超えるまでの期
間、シユミツトトリガ回路STからは第４図ｃに
示すように波形整形されて前記エラーパルスｅの
幅に応じた幅のパルスが得られ、このパルスによ
りモータMTが駆動される。

この場合、前記コンデンサＲ_Sと抵抗Ｃ_Sからな
る時定数回路の時定数Ｃ_SＲ_Sの値を調整すること
により、エラーパルスｅに対するパルスストレツ
チヤ回路の出力パルスのパルス幅が決り、またシ
ユミツト回路STとして、第３図に示す帰還抵抗
Rfを調整可能として正帰還量を可変できるもの
を用いれば、この正帰還量を調整することによつ
て、駆動回路PAを介してモータMTに供給され
るパルスの最小幅（以下最小出力パルスという）
が規定される。

しかして、前記最小出力パルスをモータMTの
起動失敗を生じない程度のパルス幅に設定してい
るものである。

一方、近時ラジコン装置も多様化し、遠隔操縦
される被操縦体に塔載されるモータの種数も多く
なつてきている。

例えば、モータを起動するための起動電圧は、
モータによつてそれぞれ異なり、また走行体側の
コストダウンを図ろうとすれば、モータとして極
数の少ないものが選ばれる。

この場合、起動電圧の高いモータや極数の少な
いモータは、一般に大きな平均電力を印加しなけ
ればモータは起動しないので、前述した最小出力
パルスのパルス幅を広く設定する必要がある。

すなわち、前記コンデンサＣ_Sと抵抗Ｒ_Sによる
時定数を大きくしなければならないが、この時定
数を大きくとると、第５図に示すようにエラーパ
ルスｅのパルス幅の変化に対してパルスストレツ
チヤ回路PSの出力パルス幅の変化も大きくな
り、モータMTがフル回転しやすくなる。

この第５図は、横軸にエラーパルスｅのパルス
幅をとり、縦軸にパルスストレツチヤ回路PSの
出力パルスの幅をとつて、前記時定数Ｃ_SＲ_Sをパ
ラメータとして示したものであり、前記時定数Ｃ
_SＲ_Sがイ，ロ，ハと大きくなるにつれて、図示破
線で示すように、最小出力パルスのパルス幅が広
くなるとともに、特性曲線の傾きも急激になつ
て、パルスストレツチヤ回路PSの出力パルスの
幅が飽和しやすく、モータMTがフル回転しやす
くなることがわかる。

一方、サーボ機構に要求される特性としては、
モータが設定した位置に迅速に、しかも正確に回
転することである。

このため、例えば上述したように時定数Ｃ_SＲ_S
を大きく設定して、モータMTの駆動特性を改善
しても、モータMTが設定した位置に正確に停止
するようでなければ、サーボ機構としての要求が
充されないことになる。

また、モータMTに供給する最小出力パルスの
幅が狭い程、モータMTの回転を遅くして細かな
制御が可能であるので、サーボ機構としての分解
度は向上し、この分解度の向上という点からいえ
ば、前記時定数Ｃ_SＲ_Sが小さい方が有利である。

このように、前記パルスストレツチヤ回路PS
の出力パルス幅を決定するには、モータMTの駆
動特性と分解度という二つの要求をうまく満たす
ように行わねばならず両特性を十分に満足させる
ことは一般に困難である。

また、前記モータの駆動特性と分解度の双方を
考慮して、前記最小出力パルス幅を決定しても、
前述したようにモータの特性は多様であるので、
モータが変るたびにその都度面倒な調整を行わね
ばならないが、実際はその調整作業がきわめて面
倒であるので、上述した再調整はほとんど行われ
ておらず、十分な制御精度をとれないとか、ある
いはモータの回転に寄与しない電流がモータに流
れて電力消費が大きくなつてしまうという問題点
があつた。

本発明は、上述した問題点を解消するためにな
されたものであり、エラーパルスのパルス幅を伸
長したパルスストレツチヤ回路の出力パルスと、
前記エラーパルスの所定個数おきにこのエラーパ
ルスと同期して形成される所定パルス幅のパルス
とを論理的に加算し、この加算出力をモータに供
給するようにして、モータの駆動特性と制御の分
解度の向上を図るとともに、電力消費のむだをな
くしたモータサーボ回路を提供することを目的と
するものである。

さらに本発明は、パルスストレツチヤ回路をシ
ユミツトトリガ回路を用いずに構成するようにし
て、簡略化を図るとともに、最小出力パルスの幅
を微小に設定できるようにして、分解度を上げて
高精度の制御を行えるようにしたモータサーボ回
路を提供することを目的とするものである。

以下、第１図と同一機能の部分には同一符号を
付して示す図面を参照して、本発明によるモータ
サーボ回路の一実施例を説明する。

第６図は、本発明によるモータサーボ回路の一
実施例を示す構成図である。ここでCT₁は、Ｄタ
イプのフリツプフロツプの出力をＤ入力端子に
帰還させて得た２進カウンタであり、Ｔ入力端子
にパルスが与えられるごとに、その出力状態を反
転するものである。

AD₃は、オア回路OR₁から出力されるエラーパ
ルスと、前記２進カウンタCT₁の出力との論理積
をとるアンド回路、MM₂は、前記アンド回路AD₃
の出力パルスによりトリガされ、所定幅の単発の
パルスを発生するパルス発生器であり、このパル
ス発生器MM²の出力パルス幅は、外付けされた
抵抗Rm′、コンデンサCmの値を変えることによ
つて必要に応じて適宜設定できるようになつてい
る。

OR₂は、前記パルス発生器MM₂の出力とパルス
ストレツチヤ回路PSとの論理和をとるオア回路
である。

ここで、前記パルスストレツチヤ回路PSは、
従来のものと異なりシユミツトトリガ回路を用い
ずに構成してある。

すなわち、オア回路OR₁から出力されるエラー
パルスを反転するインバータIN₃と、時定数回路
を構成するコンデンサＣ_S及び抵抗Ｒ_S、バイアス
用抵抗Rb₁，Rb₂、トランジスタQ₂とそのエミツ
タ抵抗Re、さらにインバータIN₄から構成される
ものである。

次に、上記構成における本発明によるモータサ
ーボ回路の動作について述べる。

まず、入力端子t₁に第７図ａに示すように入力
パルスが与えられると、この入力パルスと、この
入力パルスによりトリガされた第７図ｂに示すパ
ルス発生器MM₁の出力パルスのパルス幅が比較
されて、エラーパルスが生ずる。

しかして、入力端子t₁に与えられる入力パルス
のパルス幅が、パルス発生器MM₁で形成される
パルス幅よりも広い場合は、第７図ｃに示すよう
にノア回路NR₁に前記両パルスのパルス幅に応じ
たパルスが出力され、このパルスがオア回路OR₁
を介してエラーパルスとして出力される。

また、前記入力パルスは、２進カウンタCT₁の
Ｔ入力端子に与えられており、前記入力パルスが
与えられるごとに、前記２進カウンタCT₁の端
子の出力が第７図ｆに示すように反転する。

また、前記２進カウンタCT₁の出力とエラーパ
ルスとはともにアンド回路AD₃に導入されている
ので、前記２進カウンタCT₁の出力が“１”に
なると、アンド論理が成立し、アンド回路AD₃よ
りパルス発生器MM₂に対してトリガパルスが送
出される。

このトリガパルスによりパルス発生器MM₂か
らは、前記抵抗Rm及びコンデンサCmの値によ
つて決るパルス幅をもつた第７図ｇに示すパルス
が得られる。

このパルス発生器MM₂の出力は、前述したよ
うにアンド回路AD₃でアンド論理が成立した場合
にのみ得られるものであり、第７図ｇに示すよう
に、エラーパルスの一つおきにこのエラーパルス
に同期して出力されるようになつている。

一方、前記エラーパルスは、パルスストレツチ
ヤ回路PSにも導入され、コンデンサＣ_S及び抵抗
Ｒ_Sからなる時定数回路の時定数Ｃ_SＲ_Sによつて
決る比率をもつてそのパルス幅が伸張される。

しかしてこの場合、パルスストレツチヤ回路
PSは、シユミツトトリガ回路をもたないため
に、きわめて幅の狭いパルスに対しても作動する
ことになる。すなわち、モータMTに対する最小
出力パルスのパルス幅にかかわりなく、エラーパ
ルスが与えらればそのエラーパルスのパルス幅を
伸長して出力するようになり、エラーパルスのパ
ルス幅に対するパルスストレツチ回路PSの出力
パルスの幅は、第５図に実線ニで示すようにな
る。

ところで、前記ノア回路NR₁の出力パルスは、
セツトパルスとしてフリツプフロツプFF₁のＳ端
子に入力されている。したがつて、第７図ｃに示
すようにノア回路NR₁の出力端子にパルスが出力
されると、このフリツプフロツプFF₁はセツトさ
れて、Ｑ端子が“１”にセツトされ、アンド回路
AD₁が開く。

このアンド回路AD₁には、前記オア回路OR₂の
出力が導入されており、前記フリツプフロツプ
FF₁がセツトされている期間、すなわち前記ノア
回路NR₁にパルスが出力されている間、前記アン
ド回路AD₁は、第７図ｈに示すようなパルスを出
力するようになる。

この第７図ｈに示すパルスは、前述したように
エラーパルスの一個おきに、このエラーパルスに
同期して第７図ｇに示づパルス発生器MM₂の出
力パルスが挿入されたものである。

また、前記パルス発生器MM₂の出力パルスの
幅を、モータMTを起動するに足る最低のパルス
幅に設定しておく。

しかして、前記アンド回路AD₁の出力が電力増
幅器PAを介して、モータMTに与えられ、例え
ばモータMTが右方向に所定の角度だけ回転す
る。

この場合、前述したようにエラーパルスの一個
おきに、モータMTを駆動するに足りるパルス発
生器MM₂の出力パルスが挿入されていることか
ら、モータMTの起動に失敗することがなく、例
えばモータMTに電流は流れるが、駆動はされな
いという事態が回避される。

また、前記モータMTの回転量は、前記パルス
ストレツチヤ回路PSの出力パルス幅によつて決
り、しかもこのパルスストレツチヤ部PSは、第
５図に実線ニで示すような特性を有しているの
で、微小なエラーパルスに対しても応答し、分解
度がきわめて向上するようになる。

また、前記オア回路OR₂は、前記パルスストレ
ツチヤ部PSの出力パルスとパルス発生器MM₂の
出力パルスの論理和をとつているので、例えば送
信機側での急激な操縦操作により、入力端子t₁に
導入されるパルスと、パルス発生器MM₁から出
力されるパルスの幅が大きく異なり、パルススト
レツチヤ回路PSの出力パルスの幅が、パルス発
生器MM₂の出力パルスよりも広い場合、アンド
回路AD₁に供給されるパルス幅は、常にパルスス
トレツチヤ回路PSの出力パルスによつて規定さ
れる。

したがつて、制御速度を損うこともなく、モー
タMTの駆動性と、制御の分解度をともに大幅に
改善できるようになるのである。

しかして、前記モータMTの、例えば右方向の
回転につれて、このモータMTの回転軸に連結さ
れている可変抵抗VRの可動子が回動し、パルス
発生器MM₁の出力パルスの幅が、入力パルスの
パルス幅に追従する方向に制御される。

この制御動作が、数周期にわたつて行われ、前
記モータMTの回転角度が入力パルスのパルス幅
に応じて、操縦者側で意図した量に達すると、前
記入力パルスとパルス発生器MM₁の出力パルス
のパルス幅が一致し、エラーパルスの発生が停止
し、一つの制御動作が終了する。

一方、第７図ａに示す入力パルスに対して、第
７図ｂに示すパルス発生器MM₁の出力パルスの
パルス幅が広い場合は、ノア回路NR₂側に第７図
ｄに示すようにエラーパルスが生じ、このエラー
パルスがオア回路OR₁を介してパルスストレツチ
ヤ回路PSに与えられるとともに、フリツプフロ
ツプFF₁がリセツトされ、アンド回路AD₂が開
く。

また、オア回路OR₁を介してアンド回路AD₃に
与えられたエラーパルスは、前記２進カウンタ
CT₁の作動により、エラーパルスの一周期ごとに
パルス発生器MM₂がトリガされ、前記アンド回
路AD₂を介して第７図ｉに示すようなパルスが駆
動回路PAを介してモータMTに与えられるよう
になり、これによつてモータMTが例えば左方向
に所定角度回転して、制御が行われるようにな
る。

このようにして、エラーパルスの一周期おき
に、パルス発生器MM₂で形成される所定幅のパ
ルスが論理的に加算され、制御の分解度を損うこ
となく、モータMTの駆動特性が改善されるよう
になるのである。

したがつて、モータMTに電流は流れるが起動
はされないということもなく、電力消費を節約す
る上からも効果的である。

ところで、上述した実施例では２進カウンタ
CT₁を用いて、エラーパルスの一個おきにパルス
発生器MM₂の出力パルスを挿入した構成になる
ものであるが、このパルス発生器MM₂の出力パ
ルスの挿入タイミングは、使用するモータMTの
特性に応じて適宜変更できるものである。

第８図に示す例は、エラーパルスの２個おき
に、パルス発生器MM₂の出力パルスを挿入した
例を示している。

また、この第８図に示す例では、受信機内での
雑音や、その他の外来雑音などに起因する入力パ
ルスのジツター現象により、モータMTの不安定
動作を解消した構成となつている。

すなわち、オア回路OR₁の一方の入力端子に少
なくとも連続して２個のエラーパルスが生じない
かぎり、アンド回路AD₁又はAD₂が開かないよう
に構成しているものであり、オア回路OR₁から出
力されるエラーパルスをクロツクパルスとするＤ
タイプのフリツプフロツプFF₂及びFF₃を２段縦
続接続して、このフリツプフロツプFF₂及びFF₃
のＱ出力をアンド回路AD₄に導入して、アンド回
路AD₁に対するゲート信号を作つているものであ
る。

また、アンド回路AD₂に対しては、同じくＤタ
イプのフリツプフロツプFF₄及びFF₅を２段縦続
接続して、それぞれのフリツプフロツプFF₄及び
FF₅の出力をアンド回路AD₅に導入してゲート
信号を得るようにし、前述した入力パルスのジツ
ター現象などにより、モータMTが左右方向に交
互に回転駆動されるなどの不安定動作を解消する
ようにしているものである。

しかして、この第８図に示す構成では、第９図
ａに示す入力パルスにより３進カウンタCT₂を駆
動する構成になるものである。

この場合、前記３進カウンタCT₂には、前記ア
ンド回路AD₄及びAD₅の出力が導入されているノ
ア回路NR₃の出力が与えられ、前記アンド回路
AD₄及びAD₅の少なくともいずれか一方に“１”
信号が出力されている場合、すなわち、アンド回
路AD₁又はAD₂の少なくともいずれか一方が開い
ている場合にのみ、はじめて作動するよう構成さ
れている。

上述した構成において、例えばノア回路NR₁に
第９図ｂに示すように連続してエラーパルスが生
ずると、この連続するエラーパルスの２個目のエ
ラーパルスによりフリツプフロツプFF₂及びFF₃
がセツトされ、第９図ｃに示すように、アンド回
路AD₄の出力が“１”になる。この“１”信号に
よつて、３進カウンタCT₂のリセツト状態が解除
され、その後は、第９図ａに示す入力パルスが３
個到来するごとに、第９図ｄに示すように、３進
カウンタCT₂の出力端子に“１”が生ずる。

しかして、この３進カウンタCT₂によりアンド
回路AD₃が開き、エラーパルスがこのアンド回路
AD₃を通過してパルス発生器MM₂にトリガパルス
として与えられ、パルス発生器MM₂より第９図
ｅに示すような単発のパルスが出力される。

このパルス発生器MM₂から出力されるパルス
と、オア回路OR₁から出力されるエラーパルスの
パルス幅を伸張した第９図ｆに示すパルスストレ
ツチヤ回路PSの出力パルスとがオア回路OR₂を
介して論理的に加算され、第９図ｇに示すよう
に、パルスストレツチヤ回路PSの出力パルスの
２個おきに、パルス発生器PSの出力パルスが挿
入された信号として、アンド回路AD₁を介して図
示しない駆動回路に与えられ、例えばモータが右
方向に回転されることになる。

また、ノア回路NR₂に連続してエラーパルスが
与えられた場合も同様な過程を経て、アンド回路
AD₂の出力端子に、パルスストレツチヤ回路PS
の出力パルスの２個おきにパルス発生器MM₂の
出力パルスが挿入された信号が得られるようにな
る。

このようにして、パルスストレツチヤ回路PS
の出力パルスの所定個数おきに、モータを駆動す
るに足るパルス幅を有するパルスが挿入されるの
で、モータの駆動特性はきわめて良好となり、一
方、パルスストレツチヤ回路PSの出力パルスの
幅は、なんら制御されず、狭いパスル幅のエラー
パルスも有効に作用するために、分解度も大幅に
向上するものである。

ところで、この種のサーボ機構においては、装
置全体の小形・軽量化を図るために、一般にモー
タMTと制御回路部分とを同一電源で駆動してい
る。

したがつて、電源として出力電圧の安定度の悪
い乾電池を用いてモータMTに駆動電流を流した
場合や、充電式電池の充電容量が低下した場合な
どは、モータMTに供給されるパルスの波高値が
下つて平均電力が減少してその回転速度が低下
し、制御性が悪化するという問題点がある。

この問題点を解決するには、前記パルス発生器
MM₂の出力パルス幅に電源電圧依存性をもたせ
るようにすればよい。

第１０図は、この点を考慮したパルス発生器
MM₂の一実施例である。

この第１０図に示すパルス発生器MM₂は、演
算増幅器OPを主要構成としたパルス発生器であ
り、前記演算増幅器OPの反転入力端子（−）に
抵抗Rm及びコンデンサCmからなる時定数回路
のコンデンサCmの端子電圧を導入し、また非反
転入力端子（＋）には、抵抗Rb₃を介して順方向
電流が与えられている適宜個数のダイオード（図
の実施例では２個のダイオード）D₁，D₂の端子
電圧が与えられて、所定電位にクランプされてい
る。

さらに、前記演算増幅器OPの出力端子から非
反転入力端子（＋）に対して抵抗Rb₄を介して正
帰還がかけられ、また、前記コンデンサCmと並
列に放電回路を形成するトランジスタQ₃が設け
られているものである。

しかして、前述した第６図、あるいは第８図に
示すアンド回路AD₃を介して、第１１図ａに示す
エラーパルスがトランジスタQ₃に与えられる
と、このトランジスタQ₃がオンし、コンデンサ
Cmに蓄積されていた電荷が放電するとともに、
第１１図ｃに示すように演算増幅器OPの出力が
反転する。

その後、前記エラーパルスがなくなると、前記
トランジスタQ₃はオフ状態となり、コンデンサ
Cmは第１１図ｂの実線で示すように抵抗Rmと
コンデンサCmの時定数CmRmにしたがつて充電
されていく。

この充電電圧が、演算増幅器OPの非反転入力
端子（＋）に与えられているダイオードD₁及び
D₂により形成される基準電圧Ｖ_H3を超えると、第
１１図ｃに示すように、前記演算増幅器OPの出
力は再び反転する。したがつて、この演算増幅器
OPの出力として、第１１図ｃに示すように、前
記時定数CmRmに規定される幅のパルスが得ら
れる。

一方、例えばモータMTに電流が流れるなどし
て、電源電圧Ｖが低下すると、第１１図ｂに破線
で示すように、コンデンサCmに対する充電時定
数は変らないが、その到達電圧が低下することか
ら、充電曲線が第１１図ｂに破線で示すように変
化する。

これに対して、ダイオードD₁及びD₂により生
成される基準電圧Ｖ_H3は、電源電圧＋Ｖの変化に
かかわりなく常に一定である。

したがつて、電源電圧＋Ｖが低下すると、第１
１図ｂに破線で示すようにコンデンサCmの端子
電圧が前記基準電圧Ｖ_H3に達する時間が遅れ、最
終的に演算増幅器OPから得られる出力パルスの
幅が、第１１図ｄに示すように広くなる。

すなわち、このパルス発生器MM₂は、その出
力パルスの幅が電源電圧＋Ｖに依存し、しかも、
第１２図に示すように、電源電圧が低下するにつ
れてパルス幅が広がる方向に変化するようにな
る。

しかして、電源電圧の低下にもかかわらず、モ
ータMTに供給される平均電力はほぼ一定に保た
れ、モータMTの回転速度の低下をきたすことな
く制御を行うことが可能となるものである。

以上述べたように、本発明によるモータサーボ
回路は、エラーパルスの所定個数おきに、モータ
を起動するに足るパルス幅を有するパルスを形成
して、パルスストレツチヤ回路でパルス幅が伸長
されたエラーパルスとともにモータに供給する構
成になるものである。

したがつて、モータの駆動特性が大幅に改善さ
れ、起動失敗を生じたり、モータの回動に寄与し
ない無効電流がモータに流れるなどの不具合を解
消でき、消費電力も大幅に低減できるというすぐ
れた特長を有するものであり、実用上の得られる
効果は大である。

また、モータに供給する最小出力パルスの幅、
すなわち、パルスストレツチヤ回路の出力パルス
の幅に規制を受けないので、微小なパルス幅のエ
ラーパルスによつてもモータの制御が可能となつ
て、分解度の向上も見込め、制御精度を向上させ
る上からもすぐれた特長を発揮するものであり、
高品質化及び高性能化についても得られる効果は
大である。

しかして、本発明によるモータサーボ回路は、
例えばモータとして駆動電圧の比較的高い極数の
少ないモータを用いることができることから、例
えばラジコン装置の走行体側に塔載して得られる
効果はきわめて大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、従来のモータサーボ回路を示す構成
図、第２図は、従来のモータサーボ回路の動作を
説明するための図、第３図及び第４図は、従来の
モータサーボ回路の要部構成図及びその動作を説
明するための図、第５図は、従来のモータサーボ
回路の特性及び本発明によるモータサーボ回路の
特性を示す図、第６図及び第７図は、本発明によ
るモータサーボ回路の一実施例を示す構成図及び
その動作を説明するための図、第８図及び第９図
は、本発明によるモータサーボ回路の他の実施例
を示す要部構成図及びその動作を説明するための
図、第１０図〜第１２図は、本発明によるモータ
サーボ回路のさらに異なる他の実施例を示す要部
構成図及びその動作を説明するための図である。 MM₁，MM₂……パルス発生器、IN₁，IN₂……
インバータ、NR₁，NR₂，NR₃……ノア回路、
OR₁，OR₂……オア回路、AD₁〜AD₃……アンド
回路、CT₁……２進カウンタ、CT₂……３進カウ
ンタ、FF₁〜FF₅……フリツプフロツプ、PS……
パルスストレツチヤ回路、PA……駆動回路、
MT……モータ、VR……可変抵抗。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 入力パルスに同期して、外部信号により調整
   されたパルス幅のパルスを発生する第１のパルス
   発生部と、この第１のパルス発生部の出力パルス
   と前記入力パルスとのパルス幅を比較し、両者の
   パルス幅が不一致の場合にその差に応じたパルス
   幅のパルスを出力するパルス幅比較部と、このパ
   ルス幅比較部の出力を伸長するパルス幅伸長部
   と、前記パルス幅比較部の出力パルスの所定個数
   おきに所定のパルス幅のパルスを出力する第２の
   パルス発生部と、前記パルス幅伸長部と第２のパ
   ルス発生部の出力パルスの論理和をとる加算部
   と、この加算部の出力に応じて回転駆動され、そ
   の回転角度に応じて前記第１のパルス発生部の出
   力パルス幅を調整するようになるモータ部を備え
   てなることを特徴とするモータサーボ回路。 ２ 前記第２のパルス発生部は、その出力パルス
   の幅が前記モータ部を駆動するに必要な最小パル
   ス幅に応じて調整される構成になる特許請求の範
   囲第１項記載のモータサーボ回路。 ３ 前記第２のパルス発生部は、その出力パルス
   幅が電源電圧に依存して調整される構成になる特
   許請求の範囲第１項記載のモータサーボ回路。