JPS6150748A - ワ−クロ−ダ - Google Patents
ワ−クロ−ダInfo
- Publication number
- JPS6150748A JPS6150748A JP17229284A JP17229284A JPS6150748A JP S6150748 A JPS6150748 A JP S6150748A JP 17229284 A JP17229284 A JP 17229284A JP 17229284 A JP17229284 A JP 17229284A JP S6150748 A JPS6150748 A JP S6150748A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- work loader
- axial direction
- piston
- force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 208000019300 CLIPPERS Diseases 0.000 description 1
- 208000021930 chronic lymphocytic inflammation with pontine perivascular enhancement responsive to steroids Diseases 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は旋盤などの工作機械にワークを装着またはそこ
から取外すのに用いられろワークローダに関し、とくに
先端にクリッパー金有する直線状（従来の技術） 従来、この種のワークローダは電動モータによって作動
され、従ってアームの慣性に抗してアームは作動された
ため、慣性の影響を犬きく受けろことになり、高速な作
動ができず且つ停止精度を高めるのが難かしいという問
題点があった。また、このワークローダに近づくことは
危険であり、安全性においても好ましくなかった。
から取外すのに用いられろワークローダに関し、とくに
先端にクリッパー金有する直線状（従来の技術） 従来、この種のワークローダは電動モータによって作動
され、従ってアームの慣性に抗してアームは作動された
ため、慣性の影響を犬きく受けろことになり、高速な作
動ができず且つ停止精度を高めるのが難かしいという問
題点があった。また、このワークローダに近づくことは
危険であり、安全性においても好ましくなかった。
（発明の概要）
本発明の目的は高速且つ高精度の動作を可能にし、安全
性の上でも好ましいワークローダを提供することである
。
性の上でも好ましいワークローダを提供することである
。
本発明によるワークローダの特徴は直線アームの駆動部
に在り、その駆動部は回動し得ないが軸線方向に可動な
おねじ部および回動し得るが軸線方向には不動になって
いるめねじ部からなるポールねじと、そのポールねじの
おねじ部の一端がピストンに連結されたシリンダ装置を
含み、そのン−リング装置およびポールねじにより、ポ
ールねしのめねじ部に設けられ友歯付ホイールおよび前
記アームに沿って固定された係合部材を介してアームに
重力に対抗する力を加え、アーム全無重力に近い状態に
して慣性の影響を極力少なくしたことである。
に在り、その駆動部は回動し得ないが軸線方向に可動な
おねじ部および回動し得るが軸線方向には不動になって
いるめねじ部からなるポールねじと、そのポールねじの
おねじ部の一端がピストンに連結されたシリンダ装置を
含み、そのン−リング装置およびポールねじにより、ポ
ールねしのめねじ部に設けられ友歯付ホイールおよび前
記アームに沿って固定された係合部材を介してアームに
重力に対抗する力を加え、アーム全無重力に近い状態に
して慣性の影響を極力少なくしたことである。
（実施例）
次に図面を参照のもとに本発明の実２１ｆｆｉ ｆ！／
ｌＪに関し説明する。第２図に示すように、このワーク
ローダ（１１は基本的にＶｉ［線状のアーム（２）と、
そのアームをその軸線方向に前進または後退する駆動部
（３）から構成される。駆動部（３）は可動の金工（■
示せず）に設置されてもよく、または固定の支持体に設
置されてもよい。アーム（２）の先端にはワークを把持
するグリッパ−（４）が取付けられ、グリシバー（４）
は感知部とエアシリンダなどによる動作部からなる。
ｌＪに関し説明する。第２図に示すように、このワーク
ローダ（１１は基本的にＶｉ［線状のアーム（２）と、
そのアームをその軸線方向に前進または後退する駆動部
（３）から構成される。駆動部（３）は可動の金工（■
示せず）に設置されてもよく、または固定の支持体に設
置されてもよい。アーム（２）の先端にはワークを把持
するグリッパ−（４）が取付けられ、グリシバー（４）
は感知部とエアシリンダなどによる動作部からなる。
本発明は駆動部（３）に特徴全有し、第１図に示すよう
に、この駆動部（３）はポールねじ（５）と７リング装
置（６）全含み、シリンダ装置（６）としては汚れが生
じない点でエアシリンダであるのが好ましいが、液圧シ
リンダであってもよい。ポールねじ（５）のおねじ部（
力の一端はシリンダ装置（６）のピストン（８）に連結
され、且つおねじ部（力は軸線方向に可動であるが回動
し得ないように構成される。図示の例ではシリンダ装置
（６）内にはピストン（８）ヲ密封状に貫通す、ろ適当
数のガイドロッド（９）が固定されているが、おねじ部
（７）の回り止めは他の構成であってもよい。ポールね
じ（５）のめねじ部α０は一対の軸受（１１１゜（１１
″）によって・・ウジング（１２１に支持され、回転自
在であるが軸線方向には移動し得ないようになっている
。なお、（５′）はポールねじ（５）に含まれろポール
である。
に、この駆動部（３）はポールねじ（５）と７リング装
置（６）全含み、シリンダ装置（６）としては汚れが生
じない点でエアシリンダであるのが好ましいが、液圧シ
リンダであってもよい。ポールねじ（５）のおねじ部（
力の一端はシリンダ装置（６）のピストン（８）に連結
され、且つおねじ部（力は軸線方向に可動であるが回動
し得ないように構成される。図示の例ではシリンダ装置
（６）内にはピストン（８）ヲ密封状に貫通す、ろ適当
数のガイドロッド（９）が固定されているが、おねじ部
（７）の回り止めは他の構成であってもよい。ポールね
じ（５）のめねじ部α０は一対の軸受（１１１゜（１１
″）によって・・ウジング（１２１に支持され、回転自
在であるが軸線方向には移動し得ないようになっている
。なお、（５′）はポールねじ（５）に含まれろポール
である。
さらに駆動部（３）はめねじ部αＱの外周に取付けられ
た歯付ホイール（１３１と、アーム（２）に沿って固定
さｒして歯付ホイール０３１に係合する直線状に配置さ
れた係合部材Ｂｉｔ−含む。０Ｓｌは歯付ホイール（＋
３Ｈｉ−めねじ部ＧＱＩＶｃ固定するねじである。好ま
しくは図示のように、歯付ホイールαｌとしてはピニオ
ンが用いられ、それに対する係合・部材１１４１はラッ
クが用いられるが、場合によっては歯付ホイールとして
鎖車を用い、係合部材をチェーンで構成してよく、さら
にはタイミングベルトなど他の方式を用いてもよい。所
望により、めねじ部叫の適当な位置にその回動を止めろ
ブレーキαｆＥｌ、？’ｌｌえはスプリングブレーキが
設置される。
た歯付ホイール（１３１と、アーム（２）に沿って固定
さｒして歯付ホイール０３１に係合する直線状に配置さ
れた係合部材Ｂｉｔ−含む。０Ｓｌは歯付ホイール（＋
３Ｈｉ−めねじ部ＧＱＩＶｃ固定するねじである。好ま
しくは図示のように、歯付ホイールαｌとしてはピニオ
ンが用いられ、それに対する係合・部材１１４１はラッ
クが用いられるが、場合によっては歯付ホイールとして
鎖車を用い、係合部材をチェーンで構成してよく、さら
にはタイミングベルトなど他の方式を用いてもよい。所
望により、めねじ部叫の適当な位置にその回動を止めろ
ブレーキαｆＥｌ、？’ｌｌえはスプリングブレーキが
設置される。
萬１図において（１７１はシリンダ装置（６）に加圧流
体を供給する圧力源、即ちエアシリンダであればコンプ
レッサまたはガスボンベであり、油圧シリンダであれば
油圧ポンプである。その間の供給ライン０＆には圧力調
整弁αつが備えられ、この圧力調整弁いはアーム（２）
の重力による力につり合う圧力をシリンダ装置（６）に
与えろように調整されろ。
体を供給する圧力源、即ちエアシリンダであればコンプ
レッサまたはガスボンベであり、油圧シリンダであれば
油圧ポンプである。その間の供給ライン０＆には圧力調
整弁αつが備えられ、この圧力調整弁いはアーム（２）
の重力による力につり合う圧力をシリンダ装置（６）に
与えろように調整されろ。
好ましい形態では第３図に示すように、アーム（２）全
移動するため、めねじ部ＱＯ）ｋ回動するモータ（２０
が備えられ、且つアーム（２）の位置をキヤ・ノチする
エンコーダ（２１）が適当な位置に設置されろ。これら
の圧力調整弁α９、モータ（２０１およびエンコーダ（
２１）はコンピュータ（図示せず）に接続されろ。
移動するため、めねじ部ＱＯ）ｋ回動するモータ（２０
が備えられ、且つアーム（２）の位置をキヤ・ノチする
エンコーダ（２１）が適当な位置に設置されろ。これら
の圧力調整弁α９、モータ（２０１およびエンコーダ（
２１）はコンピュータ（図示せず）に接続されろ。
なお、モータ■は必ずしもめねじ部（１０１に関連して
設けなくてもよく、第４図に想像線で示すように係合部
材（＋４１にかみ合う他の歯付ホイール（２２）／、Ｈ
回転するようにモータのを設けてもよい。なお、（２３
）はアーム（２）のガイドローラである。
設けなくてもよく、第４図に想像線で示すように係合部
材（＋４１にかみ合う他の歯付ホイール（２２）／、Ｈ
回転するようにモータのを設けてもよい。なお、（２３
）はアーム（２）のガイドローラである。
（作用）
作動時、圧力調整弁ａ！１の調整によりアーム（２）の
重力につり合う力をピストン（８）に加え、従ってアー
ム（２）は無重力の状態に保たれろ。なか、ピスト７（
８）の圧力はあ・ねじ部（７）の軸線方向の力となり、
それはめねじ部ＱＯＩｔ回動する力となって現われ、従
って歯付ホイール（１３１および係合部材Ｕ４１−を介
してアーム（２）に負荷されろ。このようにアーム（２
）が無重力の状態でモータω全作動してアーム（２）を
移動し、第５図に示すように、グリッパ−（４）をＡ１
の位置に置き、そこでワーク金把持する。その際のア
ーム（２）の移動と同時にめねじ部Ｏαも回転し、従っ
ておねじ部（７）は軸線方向に移動して、ピストン（８
）は第６図中に実線で示す位置Ａ１に在る。次いでモー
タ（２０１’ｅ作動してアーム（２）全移動し、グリソ
バ−Ｌ４１を第５図のＡ２の位置、例えば旋盤のチャン
クの位置、に移動し、そこでワークを解放する。
重力につり合う力をピストン（８）に加え、従ってアー
ム（２）は無重力の状態に保たれろ。なか、ピスト７（
８）の圧力はあ・ねじ部（７）の軸線方向の力となり、
それはめねじ部ＱＯＩｔ回動する力となって現われ、従
って歯付ホイール（１３１および係合部材Ｕ４１−を介
してアーム（２）に負荷されろ。このようにアーム（２
）が無重力の状態でモータω全作動してアーム（２）を
移動し、第５図に示すように、グリッパ−（４）をＡ１
の位置に置き、そこでワーク金把持する。その際のア
ーム（２）の移動と同時にめねじ部Ｏαも回転し、従っ
ておねじ部（７）は軸線方向に移動して、ピストン（８
）は第６図中に実線で示す位置Ａ１に在る。次いでモー
タ（２０１’ｅ作動してアーム（２）全移動し、グリソ
バ−Ｌ４１を第５図のＡ２の位置、例えば旋盤のチャン
クの位置、に移動し、そこでワークを解放する。
その除、ピストン（８）はＡ２の位置に在る。次いで再
びＡ１の位置に戻る。このような移動はエンコーダ（２
１）の信号によりコンピュータでモータ１２０１ カ作
動されることにより行なわれる。そして、アーム（２）
の移動は無重力状態でなされるのでモータ（２０）は小
形のものでよい。
びＡ１の位置に戻る。このような移動はエンコーダ（２
１）の信号によりコンピュータでモータ１２０１ カ作
動されることにより行なわれる。そして、アーム（２）
の移動は無重力状態でなされるのでモータ（２０）は小
形のものでよい。
アーム（２）の移動はモータので行なえば正確な位置付
けができろ点で好ましいが、必ずしもモータＣαを用い
なければならたいものではなく、上記のように無重力状
態を保ったまま、コンピュータの指令により圧力調整弁
ａ９を操作し、シリンダ装置（６）の圧力を調整し、ピ
ストン（８）を移動することによっても可能であり、ア
ーム（２）はポールねじ（５）、歯付ホイール１３１お
よび係合部材（ｌｉ介して移動される。この場合、ワー
クの解放位置をアーム（２）のストロークエンドにする
のが好ましい。
けができろ点で好ましいが、必ずしもモータＣαを用い
なければならたいものではなく、上記のように無重力状
態を保ったまま、コンピュータの指令により圧力調整弁
ａ９を操作し、シリンダ装置（６）の圧力を調整し、ピ
ストン（８）を移動することによっても可能であり、ア
ーム（２）はポールねじ（５）、歯付ホイール１３１お
よび係合部材（ｌｉ介して移動される。この場合、ワー
クの解放位置をアーム（２）のストロークエンドにする
のが好ましい。
なお、上記の場合には工作機械へのワークの装着が述べ
られているが、加工後のワークを工作機械から受取って
所定位置に移動する場合にも用い得ることは言うまでも
ない。
られているが、加工後のワークを工作機械から受取って
所定位置に移動する場合にも用い得ることは言うまでも
ない。
（発明の効果）
本発明によれば、ワークローダを構成するアームは無重
力またはそれに近い状態で作動されるので、慣性の影響
がなく、従って高速且つ正確に作動することができる。
力またはそれに近い状態で作動されるので、慣性の影響
がなく、従って高速且つ正確に作動することができる。
またアームの移動に要する動力は僅かでよく、そのため
アームが人体に当ればアームは止まるだけであり、人体
に被害を加えろことはないので安全である。
アームが人体に当ればアームは止まるだけであり、人体
に被害を加えろことはないので安全である。
第１図は本発明によるワークローダの要部を示すもので
第２図の線Ａ−Ａ断面図、第２図は本発明のワークロー
ダの一例つ斜視図、第３図は他の実施例の一部分金示す
断面図、第４図は第１図の線Ｂ−Ｂ断面を縮少して示し
た図、第５図は作動時の位置金示す概略図、そして第６
図は第５図に示さｈた状態に対応するシリンダ装置のピ
ストンの位置を示す図である。 口中、２・・・アーム、６・・・駆動部、４・・・グリ
ッパ−１５・・ポールねし、６・・・／リンダ装量、７
・・・おねじ部、８・・・ピストン、９・・・ガイドロ
ッド、１０・・・めねじ部、１３・・・歯付ホイール、
１４・・・係合部材、２０・・・モータ。
第２図の線Ａ−Ａ断面図、第２図は本発明のワークロー
ダの一例つ斜視図、第３図は他の実施例の一部分金示す
断面図、第４図は第１図の線Ｂ−Ｂ断面を縮少して示し
た図、第５図は作動時の位置金示す概略図、そして第６
図は第５図に示さｈた状態に対応するシリンダ装置のピ
ストンの位置を示す図である。 口中、２・・・アーム、６・・・駆動部、４・・・グリ
ッパ−１５・・ポールねし、６・・・／リンダ装量、７
・・・おねじ部、８・・・ピストン、９・・・ガイドロ
ッド、１０・・・めねじ部、１３・・・歯付ホイール、
１４・・・係合部材、２０・・・モータ。
Claims (6)
- （１）、先端にグリッパーを有する直線状のアームと、
前記アームをその軸線方向に移動する駆動部を含むワー
クローダにおいて、前記駆動部は回動し得ないが軸線方
向に可動なおねじ部および回動し得るが軸線方向には不
動になつているめねじ部からなるポールねじと、前記ポ
ールねじのおねじ部の一端がピストンに連結されたシリ
ンダ装置と、前記ポールねじのめねじ部に設けられた歯
付ホイールと、前記アームに沿つて固定され且つ前記歯
付ホイールと係合する直線状の係合部材とを含むことを
特徴とするワークローダ。 - （２）、特許請求の範囲第１項に記載のワークローダに
おいて、前記駆動部はさらに前記アームを移動するため
のモータを含むワークローダ。 - （３）、特許請求の範囲第１項に記載のワークローダに
おいて、前記歯付ホイールおよび前記係合部材はピニオ
ンおよびラックであるワークローダ。 - （４）、特許請求の範囲第１項に記載のワークローダに
おいて、前記おねじ部の一端は前記ピストンに固定され
、前記ピストンを密封状に貫通するガイドロッドによつ
て前記おねじ部の回動が阻止されるワークローダ。 - （５）、特許請求の範囲第１項に記載のワークローダに
おいて、前記シリンダ装置はエアシリンダであるワーク
ローダ。 - （６）、特許請求の範囲第１項に記載のワークローダに
おいて、前記シリンダ装置は液圧シリンダであるワーク
ローダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17229284A JPS6150748A (ja) | 1984-08-18 | 1984-08-18 | ワ−クロ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17229284A JPS6150748A (ja) | 1984-08-18 | 1984-08-18 | ワ−クロ−ダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6150748A true JPS6150748A (ja) | 1986-03-13 |
| JPS6333976B2 JPS6333976B2 (ja) | 1988-07-07 |
Family
ID=15939220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17229284A Granted JPS6150748A (ja) | 1984-08-18 | 1984-08-18 | ワ−クロ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6150748A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0329261U (ja) * | 1989-07-28 | 1991-03-22 |
-
1984
- 1984-08-18 JP JP17229284A patent/JPS6150748A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0329261U (ja) * | 1989-07-28 | 1991-03-22 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6333976B2 (ja) | 1988-07-07 |
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