JPH0451315B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0451315B2 JPH0451315B2 JP59168766A JP16876684A JPH0451315B2 JP H0451315 B2 JPH0451315 B2 JP H0451315B2 JP 59168766 A JP59168766 A JP 59168766A JP 16876684 A JP16876684 A JP 16876684A JP H0451315 B2 JPH0451315 B2 JP H0451315B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- shape memory
- joint arm
- joint
- memory alloy
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、多関節アームに関するものである。
塗装作業、溶接作業、原子力プラント内の保守
点検作業等において狭隘場所に塗装用ガン、溶接
トーチ、検査用監視装置を搬入するためのロボツ
トや自動機械の中には、リンクやチエーンを介し
て個々のアームを制御しているものがある。これ
らはそのアームの運動に十分な自由度を与えるこ
とが可能であるが、場合によつては象の鼻の如き
自在な運動が可能なアームが必要となる。
点検作業等において狭隘場所に塗装用ガン、溶接
トーチ、検査用監視装置を搬入するためのロボツ
トや自動機械の中には、リンクやチエーンを介し
て個々のアームを制御しているものがある。これ
らはそのアームの運動に十分な自由度を与えるこ
とが可能であるが、場合によつては象の鼻の如き
自在な運動が可能なアームが必要となる。
斯かる自在な運動が可能なアームとしては、多
関節ギヤ方式、多関節ワイヤ方式、リンク方式等
のアームが既に提案されているが、これらは駆動
源としてモータ、油圧、空圧を採用するため、装
置全体が重くなるという欠点がある。
関節ギヤ方式、多関節ワイヤ方式、リンク方式等
のアームが既に提案されているが、これらは駆動
源としてモータ、油圧、空圧を採用するため、装
置全体が重くなるという欠点がある。
本発明は上記欠点を解消すべく成されたもの
で、その目的とする処は、軽量な多関節アームを
提供するにある。
で、その目的とする処は、軽量な多関節アームを
提供するにある。
上記目的を達成すべく本発明は、多関節アーム
をその全長に亘つて複数の節に分割し、各節間に
コイル状の形状記憶合金を複数配設すると共に、
アーム中心に対し各形状記憶合金と対称にバイア
スばねを設け、さらに、各形状記憶合金を加熱す
るケーブルを配設したことを特徴とする。
をその全長に亘つて複数の節に分割し、各節間に
コイル状の形状記憶合金を複数配設すると共に、
アーム中心に対し各形状記憶合金と対称にバイア
スばねを設け、さらに、各形状記憶合金を加熱す
るケーブルを配設したことを特徴とする。
以下に本発明の一実施例を添付図面に基づいて
説明する。
説明する。
第１図は本発明に係る多関節アームの全体側面
図、第２図は同多関節アームの破断側面図、第３
図は第２図Ａ−Ａ線断面図、第４図は関節拡大
図、第５図は作動状態を示す多関節アームの全体
側面図である。
図、第２図は同多関節アームの破断側面図、第３
図は第２図Ａ−Ａ線断面図、第４図は関節拡大
図、第５図は作動状態を示す多関節アームの全体
側面図である。
第１図に示す如く多関節アーム１の先部には監
視装置２が取付けられており、該多関節アーム１
の全体は第２図に示す如くジヤバラ３によつて覆
われている。そして、この多関節アーム１の内部
は軸方向に配設された複数の節４によつて複数に
分割されており、各節４同志は両端にユニバーサ
ルジヨイントを備える軸５によつて連結されてい
る。又、それぞれの節４の間には多関節アーム１
を元の状態に復帰させるためのバイアスばね６及
び形状記憶合金７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ（ただし、
７ｄは図示されていない。）が介設されている。
そして、形状記憶合金７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄに
は、これらを加熱するためのケーブル８が結線さ
れている。
視装置２が取付けられており、該多関節アーム１
の全体は第２図に示す如くジヤバラ３によつて覆
われている。そして、この多関節アーム１の内部
は軸方向に配設された複数の節４によつて複数に
分割されており、各節４同志は両端にユニバーサ
ルジヨイントを備える軸５によつて連結されてい
る。又、それぞれの節４の間には多関節アーム１
を元の状態に復帰させるためのバイアスばね６及
び形状記憶合金７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ（ただし、
７ｄは図示されていない。）が介設されている。
そして、形状記憶合金７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄに
は、これらを加熱するためのケーブル８が結線さ
れている。
尚、上記バイアスばね６と形状記憶合金７ａ，
７ｂ，７ｃ，７ｄは各節４の中心に対して対称に
取付けられ、且つバイアスばね６と形状記憶合金
７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄとの配列は、各節４毎に
交互に入れ換えたものとなつている。
７ｂ，７ｃ，７ｄは各節４の中心に対して対称に
取付けられ、且つバイアスばね６と形状記憶合金
７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄとの配列は、各節４毎に
交互に入れ換えたものとなつている。
而して、多関節アーム１を例えば第４図に示す
ように右方向に屈曲させる場合、節４一つ飛びの
形状記憶合金７ａをケーブル８を介して加熱する
と、該形状記憶合金７ａは初期に記憶させた形状
（この場合は縮む形状）になり、当該多関節アー
ム１を所定の方向に屈曲させることができる。
ように右方向に屈曲させる場合、節４一つ飛びの
形状記憶合金７ａをケーブル８を介して加熱する
と、該形状記憶合金７ａは初期に記憶させた形状
（この場合は縮む形状）になり、当該多関節アー
ム１を所定の方向に屈曲させることができる。
又、逆の方向に屈曲させる場合は、形状記憶合
金７ｃを加熱することによつて縮む方向に復帰せ
しめれば、多関節アーム１は第４図中、左の方向
に屈曲する。
金７ｃを加熱することによつて縮む方向に復帰せ
しめれば、多関節アーム１は第４図中、左の方向
に屈曲する。
以上のようにして多関節アーム１を三次元的に
自在に屈曲せしめることができるが、これを自在
に屈曲せしめたときの状態を第５図に示す。
自在に屈曲せしめることができるが、これを自在
に屈曲せしめたときの状態を第５図に示す。
以上の説明で明らかな如く本発明によれば、多
関節アームを屈曲させるアクチユエータとして軽
量な形状記憶合金、バイアスばね及び加熱用ケー
ブルを採用したため、装置全体を軽量化すること
ができる。又、多関節アームの全長に亘つて関節
部を構成し、更に各関節毎に形状記憶合金の取付
位置を変更したため、当該多関節アームの運動の
自由度を増してこれの多方向への自在な屈曲を可
能とすることができる。
関節アームを屈曲させるアクチユエータとして軽
量な形状記憶合金、バイアスばね及び加熱用ケー
ブルを採用したため、装置全体を軽量化すること
ができる。又、多関節アームの全長に亘つて関節
部を構成し、更に各関節毎に形状記憶合金の取付
位置を変更したため、当該多関節アームの運動の
自由度を増してこれの多方向への自在な屈曲を可
能とすることができる。
第１図は本発明の一実施例に係る多関節アーム
の全体側面図、第２図は同多関節アームの破断側
面図、第３図は第２図Ａ−Ａ線断面図、第４図は
関節拡大図、第５図は作動状態を示す多関節アー
ムの全体側面図である。 図面中、１は多関節アーム、２は監視装置、３
はジヤバラ、４は節、５は軸、６はバイアスば
ね、７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄは形状記憶合金、８
は加熱用ケーブルである。
の全体側面図、第２図は同多関節アームの破断側
面図、第３図は第２図Ａ−Ａ線断面図、第４図は
関節拡大図、第５図は作動状態を示す多関節アー
ムの全体側面図である。 図面中、１は多関節アーム、２は監視装置、３
はジヤバラ、４は節、５は軸、６はバイアスば
ね、７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄは形状記憶合金、８
は加熱用ケーブルである。
Claims (1)
- １ アームを全長に亘つて複数の節に分割し、各
節間にコイル状の形状記憶合金を複数配設すると
共に、アーム中心に対し各形状記憶合金と対称に
バイアスばねを設け、さらに、各形状記憶合金を
加熱するケーブルを配線して構成されることを特
徴とする多関節アーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16876684A JPS6150794A (ja) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | 多関節ア−ム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16876684A JPS6150794A (ja) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | 多関節ア−ム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6150794A JPS6150794A (ja) | 1986-03-13 |
| JPH0451315B2 true JPH0451315B2 (ja) | 1992-08-18 |
Family
ID=15874050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16876684A Granted JPS6150794A (ja) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | 多関節ア−ム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6150794A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010505637A (ja) * | 2006-10-13 | 2010-02-25 | ロボティクス テクノロジー リーダーズ ゲーエムベーハー | 蠕虫状機構 |
| JP5387957B2 (ja) * | 2009-04-22 | 2014-01-15 | 株式会社Ｉｈｉ | 把持装置 |
| IT1402325B1 (it) * | 2010-09-16 | 2013-08-30 | Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfez | Arto robotico continuo bioispirato |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5120791A (en) * | 1974-08-14 | 1976-02-19 | Nissan Chemical Ind Ltd | Yobaino seiseikaishuhoho |
| JPS5825140A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-15 | オリンパス光学工業株式会社 | 記憶金属による内視鏡湾曲装置 |
| JPS58146693U (ja) * | 1982-03-29 | 1983-10-03 | 日立造船株式会社 | 自在腕 |
| JPS592344U (ja) * | 1982-06-29 | 1984-01-09 | 日本ゼオン株式会社 | 医療用チユ−ブ先端操作装置 |
| JPS59134687A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-02 | 株式会社高岳製作所 | 多関節機構 |
-
1984
- 1984-08-14 JP JP16876684A patent/JPS6150794A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6150794A (ja) | 1986-03-13 |
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