JPS6152487B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6152487B2 JPS6152487B2 JP56064411A JP6441181A JPS6152487B2 JP S6152487 B2 JPS6152487 B2 JP S6152487B2 JP 56064411 A JP56064411 A JP 56064411A JP 6441181 A JP6441181 A JP 6441181A JP S6152487 B2 JPS6152487 B2 JP S6152487B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- passage
- output
- running
- becomes
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は自動走行する台車を運転する装置の
改良に関するものである。
改良に関するものである。
工場内における部品類の運搬、病院、建物内で
の食器や書類等の運搬に自動走行台車が用いられ
ている。この台車の走行方向の案内には、ガイド
レール等によつて機械的に誘導されるもの、磁力
線を使つて磁気的に誘導されるもの、白線やステ
ンレステープを用いて光学的に誘導されるもの等
各種のものがある。そして、これらに案内されて
走行中、ごみ等の障害物に乗り上げたりして、そ
れよりも先への前進が不能になると、そこで台車
は停止し、それ以後の荷物の搬送ができなくなる
ので、荷物搬送の無人化上大きな問題となつてい
る。
の食器や書類等の運搬に自動走行台車が用いられ
ている。この台車の走行方向の案内には、ガイド
レール等によつて機械的に誘導されるもの、磁力
線を使つて磁気的に誘導されるもの、白線やステ
ンレステープを用いて光学的に誘導されるもの等
各種のものがある。そして、これらに案内されて
走行中、ごみ等の障害物に乗り上げたりして、そ
れよりも先への前進が不能になると、そこで台車
は停止し、それ以後の荷物の搬送ができなくなる
ので、荷物搬送の無人化上大きな問題となつてい
る。
この発明は上記不具合を改良するもので、通路
上に障害物が存在したときでも、目的地まで走行
できるようにした自動走行台車の運転装置を提供
することを目的とする。
上に障害物が存在したときでも、目的地まで走行
できるようにした自動走行台車の運転装置を提供
することを目的とする。
以下、第１図〜第３図によりこの発明の一実施
例を説明する。
例を説明する。
第１図中、１は床、２は床１の中に埋設され低
周波電流を通じて磁界を作る誘導線、３は誘導線
２の磁界を検出することにより走行方向が案内さ
れる台車、４は台車３の車輪である。
周波電流を通じて磁界を作る誘導線、３は誘導線
２の磁界を検出することにより走行方向が案内さ
れる台車、４は台車３の車輪である。
第２図中、２ａ〜２ｃは３分割された誘導線２
からなる第１の通路、２ｄは第１の通路２ｂとは
別に設定された誘導線２からなる第２の通路、５
は第１の通路２ｂ上でごみ、荷物等の障害物の発
生した点、６は第１の通路２ｂ上に設けられ第２
の通路２ｄが分岐される少し手前に設定された
点、７，８はそれぞれ台車３の走行経路である。
からなる第１の通路、２ｄは第１の通路２ｂとは
別に設定された誘導線２からなる第２の通路、５
は第１の通路２ｂ上でごみ、荷物等の障害物の発
生した点、６は第１の通路２ｂ上に設けられ第２
の通路２ｄが分岐される少し手前に設定された
点、７，８はそれぞれ台車３の走行経路である。
第３図中、１０は車輪４の回転に応じて発生さ
れるパルス信号、１１は台車３の前進を指令する
とき「Ｈ」となる前進指令信号、１２は同じく後
退を指令するとき「Ｈ」となる後退指令信号、１
３〜１８はANDゲート、１９，２０はORゲー
ト、２１は入力が「Ｈ」になると一定時間後に出
力が「Ｈ」となり、入力が「Ｌ」になると出力も
「Ｌ」となるタイマ、２２，２３は入力Ｉが
「Ｈ」になると一定時間だけ出力が「Ｈ」とな
り、入力Ｒが「Ｈ」になるとリセツトされる単安
定素子、２４はORゲート、２４ａはその出力
で、「Ｈ」になると台車３を前進させる前進走行
信号、２５もORゲート、２５ａはその出力で、
「Ｈ」になると台車３を後退させる後退走行信
号、２６は台車３が点６に来ると「Ｈ」となる位
置検出信号（床１に設置されたスイツチ等で検出
される。）、２７は監視室に設けられたリセツトボ
タン、２８はＲ―Ｓフリツプフロツプ（以下メモ
リと言う）、２８ａはメモリ２８の出力で第２の
通路２ｄへの電流供給指令信号、２８ｂは同じく
第１の通路２ｂへの電流供給指令信号、２９は台
車３に設けられた警報灯、３０は同じくベル、ブ
ザー等の警報器、（＋）は電源の正極端子であ
る。
れるパルス信号、１１は台車３の前進を指令する
とき「Ｈ」となる前進指令信号、１２は同じく後
退を指令するとき「Ｈ」となる後退指令信号、１
３〜１８はANDゲート、１９，２０はORゲー
ト、２１は入力が「Ｈ」になると一定時間後に出
力が「Ｈ」となり、入力が「Ｌ」になると出力も
「Ｌ」となるタイマ、２２，２３は入力Ｉが
「Ｈ」になると一定時間だけ出力が「Ｈ」とな
り、入力Ｒが「Ｈ」になるとリセツトされる単安
定素子、２４はORゲート、２４ａはその出力
で、「Ｈ」になると台車３を前進させる前進走行
信号、２５もORゲート、２５ａはその出力で、
「Ｈ」になると台車３を後退させる後退走行信
号、２６は台車３が点６に来ると「Ｈ」となる位
置検出信号（床１に設置されたスイツチ等で検出
される。）、２７は監視室に設けられたリセツトボ
タン、２８はＲ―Ｓフリツプフロツプ（以下メモ
リと言う）、２８ａはメモリ２８の出力で第２の
通路２ｄへの電流供給指令信号、２８ｂは同じく
第１の通路２ｂへの電流供給指令信号、２９は台
車３に設けられた警報灯、３０は同じくベル、ブ
ザー等の警報器、（＋）は電源の正極端子であ
る。
次に、この実施例の動作を説明する。
今、台車３に前進指令が与えられると、前進指
令信号１１は「Ｈ」となる。また、単安定素子２
２の出力は「Ｌ」であるから、ANDゲート１６
の出力は「Ｈ」となり、ORゲート２４の出力で
ある前進走行信号２４ａは「Ｈ」となる。一方、
誘導線２は第１の通路２ａ，２ｃが常時付勢され
ている。また、メモリ２８の出力である電流供給
指令信号２８ａは「Ｌ」、電流供給指令信号２８
ｂは「Ｈ」になつており、第１の通路２ｂも付勢
されている。これで、台車３は経路７に示すよう
に、第１の通路２ａ〜２ｃに案内されて前進走行
を開始する（詳細説明は省略する）。台車３が走
すると、車輪４の回転に応じてパルス信号１０が
発せられる。ORゲート１９の出力は「Ｈ」であ
るから、ANDゲート１３の出力はパルス信号１
０と同期して「Ｈ」，「Ｌ」を繰り返えす、したが
つて、台車３の走行中はタイマ２１の出力は
「Ｈ」にはならない。これで台車３は前進を続け
る。
令信号１１は「Ｈ」となる。また、単安定素子２
２の出力は「Ｌ」であるから、ANDゲート１６
の出力は「Ｈ」となり、ORゲート２４の出力で
ある前進走行信号２４ａは「Ｈ」となる。一方、
誘導線２は第１の通路２ａ，２ｃが常時付勢され
ている。また、メモリ２８の出力である電流供給
指令信号２８ａは「Ｌ」、電流供給指令信号２８
ｂは「Ｈ」になつており、第１の通路２ｂも付勢
されている。これで、台車３は経路７に示すよう
に、第１の通路２ａ〜２ｃに案内されて前進走行
を開始する（詳細説明は省略する）。台車３が走
すると、車輪４の回転に応じてパルス信号１０が
発せられる。ORゲート１９の出力は「Ｈ」であ
るから、ANDゲート１３の出力はパルス信号１
０と同期して「Ｈ」，「Ｌ」を繰り返えす、したが
つて、台車３の走行中はタイマ２１の出力は
「Ｈ」にはならない。これで台車３は前進を続け
る。
台車３の前進中、第１の通路２ｂ上の点５に障
害物が存在し、そのために台車が前進不能になる
と、車輪４の回転は停止し、パルス信号１０も停
止し、ANDゲート１３の出力は「Ｈ」となる。
この状態が一定時間継続すると、タイマ２１の出
力は「Ｈ」となる。ANDゲート１４の出力は
「Ｈ」となり、単安定素子２２の出力は「Ｈ」と
なる。従つて、障害物が一時的に第１の通路２ｂ
上に存在し、その後すぐに障害物が無くなつたよ
うな場合には、タイマ２１が出力せず台車３はそ
れまでの第１の通路２ｂに沿つて前進を継続する
ことができる。しかし、障害物が長時間存在する
と、これで、ANDゲート１６の出力は「Ｌ」と
なり、ORゲート２４の出力である前進走行信号
２４ａは「Ｌ」となつて台車３は停止する。一
方、ORゲート２５の出力である後退走行信号２
５ａは「Ｈ」となり、台車３は後退する。（後退
によりパルス信号１０が発せられると、タイマ２
１の出力は「Ｌ」となる。）また、ORゲート２０
の出力は「Ｈ」となる。台車３が後退し、点６の
位置まで来ると、位置検出信号２６は「Ｈ」とな
り、ANDゲート１８の出力も「Ｈ」となつて、
メモリ２８はセツトされる。これで、電流供給指
令信号２８ａは「Ｈ」、同信号２８ｂは「Ｌ」と
なるので、第１の通路２ｂの電流は断たれ、第２
の通路２ｂに電流が供給される。また、台車の警
報灯２９は点灯し、警報器３０は鳴動する。ま
た、単安定素子２２はリセツトされその出力は
「Ｌ」となるので、後退走行信号２５ａは「Ｌ」
となり、台車３は停止する。同時に、ANDゲー
ト１６の出力は「Ｈ」となるので、前進走行信号
２４ａは再び「Ｈ」となる。これで、台車３は再
び前進し、経路８に示すように、第２の通路２ｄ
を経由して第１の通路２ｃに進入して目的地へ向
かうことになる。
害物が存在し、そのために台車が前進不能になる
と、車輪４の回転は停止し、パルス信号１０も停
止し、ANDゲート１３の出力は「Ｈ」となる。
この状態が一定時間継続すると、タイマ２１の出
力は「Ｈ」となる。ANDゲート１４の出力は
「Ｈ」となり、単安定素子２２の出力は「Ｈ」と
なる。従つて、障害物が一時的に第１の通路２ｂ
上に存在し、その後すぐに障害物が無くなつたよ
うな場合には、タイマ２１が出力せず台車３はそ
れまでの第１の通路２ｂに沿つて前進を継続する
ことができる。しかし、障害物が長時間存在する
と、これで、ANDゲート１６の出力は「Ｌ」と
なり、ORゲート２４の出力である前進走行信号
２４ａは「Ｌ」となつて台車３は停止する。一
方、ORゲート２５の出力である後退走行信号２
５ａは「Ｈ」となり、台車３は後退する。（後退
によりパルス信号１０が発せられると、タイマ２
１の出力は「Ｌ」となる。）また、ORゲート２０
の出力は「Ｈ」となる。台車３が後退し、点６の
位置まで来ると、位置検出信号２６は「Ｈ」とな
り、ANDゲート１８の出力も「Ｈ」となつて、
メモリ２８はセツトされる。これで、電流供給指
令信号２８ａは「Ｈ」、同信号２８ｂは「Ｌ」と
なるので、第１の通路２ｂの電流は断たれ、第２
の通路２ｂに電流が供給される。また、台車の警
報灯２９は点灯し、警報器３０は鳴動する。ま
た、単安定素子２２はリセツトされその出力は
「Ｌ」となるので、後退走行信号２５ａは「Ｌ」
となり、台車３は停止する。同時に、ANDゲー
ト１６の出力は「Ｈ」となるので、前進走行信号
２４ａは再び「Ｈ」となる。これで、台車３は再
び前進し、経路８に示すように、第２の通路２ｄ
を経由して第１の通路２ｃに進入して目的地へ向
かうことになる。
この第２の通路２ｄへの通電メモリ２８により
それ以降記憶されるため、次の台車３が点６に位
置に達すると自動的に第２の通路２ｄへ迂回する
こととなり、台車３がその都度点５まで行つて後
退動作して第２の通路２ｄに迂回するというよう
な無駄な移動を防止することができる。
それ以降記憶されるため、次の台車３が点６に位
置に達すると自動的に第２の通路２ｄへ迂回する
こととなり、台車３がその都度点５まで行つて後
退動作して第２の通路２ｄに迂回するというよう
な無駄な移動を防止することができる。
なお、警報灯２９の点灯及び警報器３０の鳴動
により、第１の通路２ｂ上に障害物があることを
知つた管理人は、この障害物を処理して、以後の
台車３の通行に支障のないようにする。その後、
リセツトボタン２７を押せば、メモリ２８はリセ
ツトされ、電流供給指令信号２８ａは「Ｌ」、同
信号２８ｂは「Ｈ」となつて平常に復帰する。ま
た、警報灯２９は消灯し、警報器３０は鳴り止
む。
により、第１の通路２ｂ上に障害物があることを
知つた管理人は、この障害物を処理して、以後の
台車３の通行に支障のないようにする。その後、
リセツトボタン２７を押せば、メモリ２８はリセ
ツトされ、電流供給指令信号２８ａは「Ｌ」、同
信号２８ｂは「Ｈ」となつて平常に復帰する。ま
た、警報灯２９は消灯し、警報器３０は鳴り止
む。
なお、次はこの発明の他の実施例である。
(ア) 上記実施例では、台車３が停止したことを車
輪４の回転によつて検出したが、駆動用電動機
（図示しない）の電流が急激に増大したこと等
で検出する。
輪４の回転によつて検出したが、駆動用電動機
（図示しない）の電流が急激に増大したこと等
で検出する。
(イ) 台車３が動けなくなつたとき、後進・前進を
繰り返えし、それでも前進できないときに第２
の通路２ｄを経由するようにする。
繰り返えし、それでも前進できないときに第２
の通路２ｄを経由するようにする。
(ウ) 警報灯２９及び警報器３０を台車３に設けた
が、これを監視室に設置する。
が、これを監視室に設置する。
(エ) 同じ目的地に達する通路が、第１のの通路２
ｂ以外にもある場合には、台車３が障害物で前
進阻害されたとき、上記の通路を回わつて行け
ばよいが、それが遠回りとなるようなときだけ
第２の通路２ｄを設けておく。
ｂ以外にもある場合には、台車３が障害物で前
進阻害されたとき、上記の通路を回わつて行け
ばよいが、それが遠回りとなるようなときだけ
第２の通路２ｄを設けておく。
(オ) 第１の通路２ｂに特にごみ等が多いときだ
け、第２の通路２ｄを設ける。
け、第２の通路２ｄを設ける。
(カ) ごみだけでなく、大きな荷物等が障害物と
なるような場合は、荷物を接触又は無接触によ
つて検出することにより、台車３を第２の通路
２ｄを経由させるようにする。
なるような場合は、荷物を接触又は無接触によ
つて検出することにより、台車３を第２の通路
２ｄを経由させるようにする。
(キ) メモリ２８のリセツトはマニユアルでな
く、時限等で自動的に行う。
く、時限等で自動的に行う。
以上説明したとおりこの発明では、自動走行台
車が第１の通路内、第２の通路との並設区間を走
行中、台車の走行が妨げられると、台車を停止さ
せ、かつ後退させて第２の通路との分岐点を通過
した点で停止させた後、第２の通路を経由して走
行させて目的地に行くようにしたので、第１の通
路上に障害物が存在したときでも、台車を支障な
く目的地まで走行させることができる。
車が第１の通路内、第２の通路との並設区間を走
行中、台車の走行が妨げられると、台車を停止さ
せ、かつ後退させて第２の通路との分岐点を通過
した点で停止させた後、第２の通路を経由して走
行させて目的地に行くようにしたので、第１の通
路上に障害物が存在したときでも、台車を支障な
く目的地まで走行させることができる。
しかも、この発明では障害物により走行が妨げ
られても、所定時間は迂回のための動作を開始し
ないため、障害物が短時間のみ存在するような場
合には、それまでの前進動作を継続することがで
き、遠まわりとなる迂回動作を最小限にくいとめ
ることができるものである。そして、一度、障害
物による迂回動作を行うとその障害物による走行
阻害をメモリにより記憶し、それ以降は障害物に
到達する以前に自動的に迂回動作を行うため、台
車がその都度障害物地点まで行つて後退動作して
さらに迂回動作するといつた無駄な動作を防止す
ることができるものである。
られても、所定時間は迂回のための動作を開始し
ないため、障害物が短時間のみ存在するような場
合には、それまでの前進動作を継続することがで
き、遠まわりとなる迂回動作を最小限にくいとめ
ることができるものである。そして、一度、障害
物による迂回動作を行うとその障害物による走行
阻害をメモリにより記憶し、それ以降は障害物に
到達する以前に自動的に迂回動作を行うため、台
車がその都度障害物地点まで行つて後退動作して
さらに迂回動作するといつた無駄な動作を防止す
ることができるものである。
第１図はこの発明による自動走行台車の運転装
置の一実施例を示す台車側面図、第２図は同じく
通路の配置図、第３図は同じく論理回路図であ
る。 ２……誘導線、２ａ〜２ｃ……第１の通路、２
ｄ……第２の通路、３……台車、４……車輪、６
……設定点、１０……パルス信号、１１……前進
指令信号、１２……後退指令信号、１３〜１８…
…ANDゲート、１９，２０……ORゲート、２１
……タイマ、２２，２３……単安定素子、２４…
…ORゲート、２４ａ……前進走行信号、２５…
…ORゲート、２５ａ……後退走行信号、２６…
…位置検出信号、２８……メモリ、２８ａ……第
２の通路電流供給指令信号、２８ｂ……第１の通
路電流供給指令信号。なお、図中同一部分は同一
符号により示す。
置の一実施例を示す台車側面図、第２図は同じく
通路の配置図、第３図は同じく論理回路図であ
る。 ２……誘導線、２ａ〜２ｃ……第１の通路、２
ｄ……第２の通路、３……台車、４……車輪、６
……設定点、１０……パルス信号、１１……前進
指令信号、１２……後退指令信号、１３〜１８…
…ANDゲート、１９，２０……ORゲート、２１
……タイマ、２２，２３……単安定素子、２４…
…ORゲート、２４ａ……前進走行信号、２５…
…ORゲート、２５ａ……後退走行信号、２６…
…位置検出信号、２８……メモリ、２８ａ……第
２の通路電流供給指令信号、２８ｂ……第１の通
路電流供給指令信号。なお、図中同一部分は同一
符号により示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 目的地に至る第１の通路、この第１の通路か
ら分岐して並設され上記第１の通路を迂回する第
２の通路又は上記第２の通路に沿つて自動的に走
行する台車、この台車が上記第１の通路の内上記
並設区間を走行中上記台車の走行が妨げられたと
き動作する走行阻害検出装置、この走行阻害検出
装置が動作すると動作を開始し、所定時間経過す
ると出力動作する時限装置、この時限装置が出力
動作すると上記台車を停止させかつ後退させて上
記第２の通路との分岐点を通過した点で停止させ
る障害後退装置、及びこの障害後退装置が動作す
るとこの障害後退動作のあつたことを記憶すると
ともにそれ以降上記台車を上記第２の通路を経由
して走行させる通路切換装置を備えてなる自動走
行台車の運転装置。 ２ 第２の通路を障害物の発生が予想される場所
に設けた特許請求の範囲第１項記載の自動走行台
車の運転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56064411A JPS57178509A (en) | 1981-04-28 | 1981-04-28 | Operating device for automatic running dolly |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56064411A JPS57178509A (en) | 1981-04-28 | 1981-04-28 | Operating device for automatic running dolly |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57178509A JPS57178509A (en) | 1982-11-02 |
| JPS6152487B2 true JPS6152487B2 (ja) | 1986-11-13 |
Family
ID=13257524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56064411A Granted JPS57178509A (en) | 1981-04-28 | 1981-04-28 | Operating device for automatic running dolly |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57178509A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6072007A (ja) * | 1983-09-28 | 1985-04-24 | Hitachi Ltd | 移動体の運転装置 |
| JPS60251409A (ja) * | 1984-05-28 | 1985-12-12 | Fujitsu Ltd | 搬送システムの送行管理方式 |
| JPS6112108U (ja) * | 1984-06-25 | 1986-01-24 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
| JP2646035B2 (ja) * | 1990-01-19 | 1997-08-25 | 日立機電工業 株式会社 | 無人搬送車の待避方法 |
-
1981
- 1981-04-28 JP JP56064411A patent/JPS57178509A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57178509A (en) | 1982-11-02 |
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