JPS6154363B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6154363B2 JPS6154363B2 JP6021582A JP6021582A JPS6154363B2 JP S6154363 B2 JPS6154363 B2 JP S6154363B2 JP 6021582 A JP6021582 A JP 6021582A JP 6021582 A JP6021582 A JP 6021582A JP S6154363 B2 JPS6154363 B2 JP S6154363B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reaping
- height
- mowing
- cutting
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 4
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、刈取部の対地高さを検出するセンサ
ーを有し、このセンサーからの出力値の一定時間
に亘る平均値に基づいて刈取部の対地高さを制御
する制御装置を有する刈取収穫機に関する。
ーを有し、このセンサーからの出力値の一定時間
に亘る平均値に基づいて刈取部の対地高さを制御
する制御装置を有する刈取収穫機に関する。
従来から、コンバイン等の刈取収穫機では、穀
稈を出来るだけ低い位置でかつ刈跡が一定の高さ
に保てる様に刈取るために刈取部の対地高さを調
節するための制御装置が装備されている。低い位
置で刈り取るのは次期耕耘時に於ける耕耘作業を
容易にする等の実利的要因に因るものであり、一
方、一定の高さになる様にするのは刈跡を美しく
保ちたいという農業従事者等の慣習的な趣味的要
因に因るものである。
稈を出来るだけ低い位置でかつ刈跡が一定の高さ
に保てる様に刈取るために刈取部の対地高さを調
節するための制御装置が装備されている。低い位
置で刈り取るのは次期耕耘時に於ける耕耘作業を
容易にする等の実利的要因に因るものであり、一
方、一定の高さになる様にするのは刈跡を美しく
保ちたいという農業従事者等の慣習的な趣味的要
因に因るものである。
ところで、従来の刈取収穫機に於いては、刈高
さ制御装置は刈取部の対地高さを検出するセンサ
ーの情報のみに基いて刈高さ制御を行う様に構成
されていた。
さ制御装置は刈取部の対地高さを検出するセンサ
ーの情報のみに基いて刈高さ制御を行う様に構成
されていた。
従つて、本来可能な対地高さより高い位置で刈
り取ることになつたり、必要以上に刈跡に高低が
生じる欠点があつた。
り取ることになつたり、必要以上に刈跡に高低が
生じる欠点があつた。
詳述すると、この様な欠点が生じる原因は、従
来の構成では対地高検出センサーからの情報のみ
で最適制御が行い得ると考えていた点にある。し
かし、実際には第１図ａ，ｂに示されるように、
刈取作業の代表的形態である条刈時及び横刈時と
では、刈取収穫機の走行方向の違いからセンサー
が検出する地面凹凸のパターンに差異が生じる
（畝などのため）にもかかわらず、従来はその両
者の違いを考慮せずに最適な制御を行おうとして
いたために、条刈時に適する様に、地面の異常な
隆起との衝突を回避するために刈取部の上下動の
応答性を速くしておき刈高さを低めに設定するこ
とは、横刈時に刈取部が畝等の隆起部に応じて刈
跡に高低を生じることになるため不可能であつ
た。
来の構成では対地高検出センサーからの情報のみ
で最適制御が行い得ると考えていた点にある。し
かし、実際には第１図ａ，ｂに示されるように、
刈取作業の代表的形態である条刈時及び横刈時と
では、刈取収穫機の走行方向の違いからセンサー
が検出する地面凹凸のパターンに差異が生じる
（畝などのため）にもかかわらず、従来はその両
者の違いを考慮せずに最適な制御を行おうとして
いたために、条刈時に適する様に、地面の異常な
隆起との衝突を回避するために刈取部の上下動の
応答性を速くしておき刈高さを低めに設定するこ
とは、横刈時に刈取部が畝等の隆起部に応じて刈
跡に高低を生じることになるため不可能であつ
た。
本発明はかかる実情に鑑みてなされたものであ
つて、より改善された制御を行なえる刈取収穫機
を実現する手段を提供することを目的とする。
つて、より改善された制御を行なえる刈取収穫機
を実現する手段を提供することを目的とする。
かかる目的を達成するために、本発明による刈
取収穫機は、条刈り状態と横刈り状態の判別可能
なセンサーを設けるとともに、前記制御装置を、
横刈り時においては前記対地高さ検出センサーか
らの出力値を条刈り時におけるよりも長時間に亘
つて平均し、この平均値に基づいて前記刈取部の
対地高さを制御するように構成してあることを特
徴とする。
取収穫機は、条刈り状態と横刈り状態の判別可能
なセンサーを設けるとともに、前記制御装置を、
横刈り時においては前記対地高さ検出センサーか
らの出力値を条刈り時におけるよりも長時間に亘
つて平均し、この平均値に基づいて前記刈取部の
対地高さを制御するように構成してあることを特
徴とする。
上記特徴構成故に、条刈時には対地高さ検出値
の平均時間を短かくして刈取部の上下動の応答を
速くして低い位置で穀稈を刈取ることが可能であ
り、かつ横刈時に於いては、畝等による機体の上
下動を平均化して吸収できる程度に平均時間を長
くして制御を行うことにより、刈跡が波うつこと
がなくなつたものである。
の平均時間を短かくして刈取部の上下動の応答を
速くして低い位置で穀稈を刈取ることが可能であ
り、かつ横刈時に於いては、畝等による機体の上
下動を平均化して吸収できる程度に平均時間を長
くして制御を行うことにより、刈跡が波うつこと
がなくなつたものである。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第２図はコンバインの前部に設けられた刈取部
１の側面図であつて、刈取部１は、引起装置４、
刈刃５、搬送装置６を有すると共に、引起装置４
の前方には分草具７…が設けられている。この分
草具７…はその後面下方で刈取部１の支持フレー
ム８に固着している。そして、刈取部１の対地高
さ検出センサーである超音波センサー３が前記分
草具７のうちのひとつ７の背面上方に設けられて
いる。
１の側面図であつて、刈取部１は、引起装置４、
刈刃５、搬送装置６を有すると共に、引起装置４
の前方には分草具７…が設けられている。この分
草具７…はその後面下方で刈取部１の支持フレー
ム８に固着している。そして、刈取部１の対地高
さ検出センサーである超音波センサー３が前記分
草具７のうちのひとつ７の背面上方に設けられて
いる。
第３図は、刈取部１前部の平面図であつて、分
草具７…のひとつに、条刈り状態と横刈り状態と
を判別するとともに機体の走行方向を検出するた
めのセンサー２が設けられている。
草具７…のひとつに、条刈り状態と横刈り状態と
を判別するとともに機体の走行方向を検出するた
めのセンサー２が設けられている。
このセンサー２は、左右側方に突出する様に付
勢された前後回動自在な２本の穀稈感知レバー
９，９を有し、これら感知レバー９，９は穀稈が
接触して後側に回動する。この感知レバー９，９
の基端枢支部には、それぞれ、この後側への回動
でONし、これを検知するリミツトスイツチ
LS1，LS2が設けられている。そして、条刈りの
場合には、穀稈列の間隔よりも両レバー９，９の
先端間が短いので、同時に両リミツトスイツチ
LS1，LS2がONすることはない。しかし、横刈り
の場合には、ほぼ同時にONする。従つて、ほと
んど同時にONするときには、横刈りと判別さ
れ、一方だけがONするときには条刈と判別され
る。
勢された前後回動自在な２本の穀稈感知レバー
９，９を有し、これら感知レバー９，９は穀稈が
接触して後側に回動する。この感知レバー９，９
の基端枢支部には、それぞれ、この後側への回動
でONし、これを検知するリミツトスイツチ
LS1，LS2が設けられている。そして、条刈りの
場合には、穀稈列の間隔よりも両レバー９，９の
先端間が短いので、同時に両リミツトスイツチ
LS1，LS2がONすることはない。しかし、横刈り
の場合には、ほぼ同時にONする。従つて、ほと
んど同時にONするときには、横刈りと判別さ
れ、一方だけがONするときには条刈と判別され
る。
ところで、走行方向制御装置の構成は、リミツ
トスイツチLS1，LS2が両方ともOFFの場合、機
体を直進させ、一方のみがONのときはOFFのリ
ミツトスイツチLS1又はLS2が設けられている側
に機体を回向させ、両方ともONの場合は、既刈
側になる一側方の分草具７に設けられた倣いセン
サー１０の信号に基いて機体を操向制御するよう
に切替わる。この倣いセンサー１０は前後回動す
るレバーの枢軸上レバー位置を検出する３値スイ
ツチが設けられており、横刈りの場合に既刈側端
の穀稈列に沿つてコンバインが走行する様に信号
を発する。
トスイツチLS1，LS2が両方ともOFFの場合、機
体を直進させ、一方のみがONのときはOFFのリ
ミツトスイツチLS1又はLS2が設けられている側
に機体を回向させ、両方ともONの場合は、既刈
側になる一側方の分草具７に設けられた倣いセン
サー１０の信号に基いて機体を操向制御するよう
に切替わる。この倣いセンサー１０は前後回動す
るレバーの枢軸上レバー位置を検出する３値スイ
ツチが設けられており、横刈りの場合に既刈側端
の穀稈列に沿つてコンバインが走行する様に信号
を発する。
次に、本実施例の条刈りと横刈りの判別用回路
の一例を第４図に示す。
の一例を第４図に示す。
リミツトスイツチLS1，LS2はONするとLowレ
ベルを出力する。NANDゲート１２は、少なくと
も一方のリミツトスイツチLS1，LS2がONでhigh
レベルを出力し、NORゲート１１は両方のリミ
ツトスイツチLS1，LS2がONでhighレベルを出力
する。デイレイ回路１３の出力は、NORゲート
１１の出力の変化に一定時間T1だけ遅れてNOR
ゲート１１の出力と同レベルの信号を出力する。
従つて、NORゲート１４はNORゲート１１の出
力がhighレベルになつたときから、Lowレベルに
なつた後T1時間が経過するまでLowレベルを出
力する。従つて、その間はNANDゲート１２の状
態にかかわらず、ANDゲート１６からはLowレ
ベルが出力される。
ベルを出力する。NANDゲート１２は、少なくと
も一方のリミツトスイツチLS1，LS2がONでhigh
レベルを出力し、NORゲート１１は両方のリミ
ツトスイツチLS1，LS2がONでhighレベルを出力
する。デイレイ回路１３の出力は、NORゲート
１１の出力の変化に一定時間T1だけ遅れてNOR
ゲート１１の出力と同レベルの信号を出力する。
従つて、NORゲート１４はNORゲート１１の出
力がhighレベルになつたときから、Lowレベルに
なつた後T1時間が経過するまでLowレベルを出
力する。従つて、その間はNANDゲート１２の状
態にかかわらず、ANDゲート１６からはLowレ
ベルが出力される。
一方NANDゲート１２の出力は直接及びデイレ
イ回路１５を介してANDゲート１６に入力され
る。従つて、ANDゲート１６の出力は一方のリ
ミツトスイツチLS1，LS2のみがONの状態が一定
時間T2以上続けばhighレベルを出力することに
なる。
イ回路１５を介してANDゲート１６に入力され
る。従つて、ANDゲート１６の出力は一方のリ
ミツトスイツチLS1，LS2のみがONの状態が一定
時間T2以上続けばhighレベルを出力することに
なる。
そして、フリツプフロツプ１７のセツト端子に
はNORゲート１１の出力が、リセツト端子には
ANDゲート１６の出力が入力されている。この
構成によつて横刈りの場合に一方のみがONする
のを無視して条刈りと横刈り状態を判別できる。
即ちフリツプフロツプ１７の出力がhighレベルで
横刈り、Lowレベルで条刈りと判断される。そし
てこの信号はマイクロコンピユーターに入力され
る。
はNORゲート１１の出力が、リセツト端子には
ANDゲート１６の出力が入力されている。この
構成によつて横刈りの場合に一方のみがONする
のを無視して条刈りと横刈り状態を判別できる。
即ちフリツプフロツプ１７の出力がhighレベルで
横刈り、Lowレベルで条刈りと判断される。そし
てこの信号はマイクロコンピユーターに入力され
る。
第５図は刈高さ制御のフローチヤートを示す。
ステツプ(i)は初期化であつて、ステツプ(ii)では
刈取部１の高さのサンプリング値を順にシフト
し、ステツプ(iii)で新しくサンプリングされた高さ
をステツプ(iv)でメモリM1にストアする。従つ
て、サンプリング値は新しい順にメモリM1，M2
……，Ｍnにストアされる。ステツプ(v)は横刈り
状態と条刈り状態とを判別するステツプで前記フ
リツプフロツプ１７の出力をチエツクする。フリ
ツプフロツプ１７の出力がhighであればステツプ
(vi)でメモリM1，M2……，Ｍnすべてのストア値の
平均を求め、この平均値に基づいて、ステツプ(vii)
で刈取装置１の高さを調節する。
刈取部１の高さのサンプリング値を順にシフト
し、ステツプ(iii)で新しくサンプリングされた高さ
をステツプ(iv)でメモリM1にストアする。従つ
て、サンプリング値は新しい順にメモリM1，M2
……，Ｍnにストアされる。ステツプ(v)は横刈り
状態と条刈り状態とを判別するステツプで前記フ
リツプフロツプ１７の出力をチエツクする。フリ
ツプフロツプ１７の出力がhighであればステツプ
(vi)でメモリM1，M2……，Ｍnすべてのストア値の
平均を求め、この平均値に基づいて、ステツプ(vii)
で刈取装置１の高さを調節する。
一方、ステツプ(v)でフリツプフロツプ１７の出
力がLowであればステツプ(vi)′でｎより小さい数
n′番までのメモリM1，M2……，Ｍo′のストア値
の平均を求め、この平均値に基いて刈取装置１の
高さを制御する信号を発する。その後再度ステツ
プ(ii)に戻り、以上のステツプを繰り返す。
力がLowであればステツプ(vi)′でｎより小さい数
n′番までのメモリM1，M2……，Ｍo′のストア値
の平均を求め、この平均値に基いて刈取装置１の
高さを制御する信号を発する。その後再度ステツ
プ(ii)に戻り、以上のステツプを繰り返す。
要するに、横刈り時においては、対地高さ検出
センサー３からの出力値を条刈り時におけるより
も長い時間に亘つて平均し、この平均値に基いて
刈取部１の対地高さを制御するように構成したも
のである。
センサー３からの出力値を条刈り時におけるより
も長い時間に亘つて平均し、この平均値に基いて
刈取部１の対地高さを制御するように構成したも
のである。
図面は本発明に係る刈取収穫機の実施の態様を
例示し、第１図は条刈り状態、横刈り状態を示す
図、第２図はコンバインの刈取装置の側面図、第
３図はコンバインの刈取装置の前部平面図、第４
図は条刈り、横刈り状態の判別回路図、第５図は
制御装置のフローチヤートである。 １……刈取部、２……条刈・横刈判別センサ
ー、３……対地高さ検出センサー。
例示し、第１図は条刈り状態、横刈り状態を示す
図、第２図はコンバインの刈取装置の側面図、第
３図はコンバインの刈取装置の前部平面図、第４
図は条刈り、横刈り状態の判別回路図、第５図は
制御装置のフローチヤートである。 １……刈取部、２……条刈・横刈判別センサ
ー、３……対地高さ検出センサー。
Claims (1)
- １ 刈取部１の対地高さを検出するセンサー３を
有し、このセンサー３からの出力値の一定時間に
亘る平均値に基づいて刈取部１の対地高さを制御
する制御装置を有する刈取収穫機であつて、条刈
り状態と横刈り状態の判別可能なセンサー２を設
けるとともに、前記制御装置を、横刈り時におい
ては前記対地高さ検出センサー３からの出力値を
条刈り時におけるよりも長時間に亘つて平均し、
この平均値に基づいて前記刈取部１の対地高さを
制御するように構成してあることを特徴とする刈
取収穫機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6021582A JPS58179409A (ja) | 1982-04-10 | 1982-04-10 | 刈取収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6021582A JPS58179409A (ja) | 1982-04-10 | 1982-04-10 | 刈取収穫機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58179409A JPS58179409A (ja) | 1983-10-20 |
| JPS6154363B2 true JPS6154363B2 (ja) | 1986-11-21 |
Family
ID=13135712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6021582A Granted JPS58179409A (ja) | 1982-04-10 | 1982-04-10 | 刈取収穫機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58179409A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62285745A (ja) * | 1986-06-05 | 1987-12-11 | 大上 清 | 釣竿揺動装置 |
| JPS6392575U (ja) * | 1986-12-04 | 1988-06-15 |
-
1982
- 1982-04-10 JP JP6021582A patent/JPS58179409A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62285745A (ja) * | 1986-06-05 | 1987-12-11 | 大上 清 | 釣竿揺動装置 |
| JPS6392575U (ja) * | 1986-12-04 | 1988-06-15 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58179409A (ja) | 1983-10-20 |
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