JPS6154890A - Ｄｃモ−タの制御装置 - Google Patents
Ｄｃモ−タの制御装置Info
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- JPS6154890A JPS6154890A JP59175407A JP17540784A JPS6154890A JP S6154890 A JPS6154890 A JP S6154890A JP 59175407 A JP59175407 A JP 59175407A JP 17540784 A JP17540784 A JP 17540784A JP S6154890 A JPS6154890 A JP S6154890A
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- 230000000630 rising effect Effects 0.000 abstract description 11
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/2805—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/0077—Characterised by the use of a particular software algorithm
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/90—Specific system operational feature
- Y10S388/901—Sample and hold
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Control Of Voltage And Current In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）産業上の利用分野
この発明は、複数段階の速度指令値に基づいてＤＣモー
タを任意の速度で定速制御し得るＤＣモータの制御装置
に１３０する。
タを任意の速度で定速制御し得るＤＣモータの制御装置
に１３０する。
（ｂ）従来技術
一般にＤＣモータの正転時或いは逆転時においては該Ｄ
Ｃモータに駆動連結されたは械可動部に作用する負荷及
び制御回路のリニアリティーが変化するため、複数段階
の速度指令値によりＤＣモータを定速制御することが困
難であった。
Ｃモータに駆動連結されたは械可動部に作用する負荷及
び制御回路のリニアリティーが変化するため、複数段階
の速度指令値によりＤＣモータを定速制御することが困
難であった。
このため、従来は入力される所要の速度指令値を該指令
値に応じた電圧に変換して基準電圧とする一方、ＤＣモ
ータに取付けられたロータリーエンコーダから該ＤＣモ
ータの実回転速度に応じた周期で出力されるフィードバ
ック信号を電圧にＦ／■変換し、上記基準電圧と実回転
速度に応じた電圧との差に基づいてＤＣモータをフィー
ドバック制御することにより該ＤＣモータを速度指令値
に基づいて定速制御していた。
値に応じた電圧に変換して基準電圧とする一方、ＤＣモ
ータに取付けられたロータリーエンコーダから該ＤＣモ
ータの実回転速度に応じた周期で出力されるフィードバ
ック信号を電圧にＦ／■変換し、上記基準電圧と実回転
速度に応じた電圧との差に基づいてＤＣモータをフィー
ドバック制御することにより該ＤＣモータを速度指令値
に基づいて定速制御していた。
（Ｃ）発明が解決しようとする問題点
然し乍、上記した従来の制御装置は所要の複数段階の速
度指令値に応じた速度のみで定速制御づ゛るものであり
、各速度指令値以外の所望の速度ではＤＣモータを定速
制御出来なかった。尚、速度指令値数を多くすることに
よりＤＣモータの速度を所望の速度に近づけること出来
るが、何れにしても各速度指令値間に応じた所望の速度
では定速制御出来ないと共に速度指令データ数が多くな
り、制御装置が複雑化する問題を右していた。
度指令値に応じた速度のみで定速制御づ゛るものであり
、各速度指令値以外の所望の速度ではＤＣモータを定速
制御出来なかった。尚、速度指令値数を多くすることに
よりＤＣモータの速度を所望の速度に近づけること出来
るが、何れにしても各速度指令値間に応じた所望の速度
では定速制御出来ないと共に速度指令データ数が多くな
り、制御装置が複雑化する問題を右していた。
（ｄ）問題点を解決するための手段
本発明の目的は、上記した従来の欠点に鑑み、各速度指
令値に基づいてＤＣモータを任意の回転速度で定速制御
することが可能なりＣモータの制御装置を提供すること
にある。
令値に基づいてＤＣモータを任意の回転速度で定速制御
することが可能なりＣモータの制御装置を提供すること
にある。
このため本発明は、制御回路により設定された指令値に
よりＤＣモータを駆動し、その回転速度をフィードバッ
ク制御するＤＣモータの制御装置において、前記フィー
ドバック信号の一定周ＪｌｆＪごとの任意の時期に制御
回路の速度指令値を切換え、任意の速度でＤＣモータを
定速制御するように制（２′１ＩＶｉ置を構成している
。
よりＤＣモータを駆動し、その回転速度をフィードバッ
ク制御するＤＣモータの制御装置において、前記フィー
ドバック信号の一定周ＪｌｆＪごとの任意の時期に制御
回路の速度指令値を切換え、任意の速度でＤＣモータを
定速制御するように制（２′１ＩＶｉ置を構成している
。
（ｅ）発明の作用
本発明によれば、ＤＣモータ３６の実回転速度に応じた
フィードバック信号Ｆの一定周期毎に所望の速度Ｃに対
応する下位の速度指令性と上位の速度指令値とを適宜の
タイミングで切換えている。
フィードバック信号Ｆの一定周期毎に所望の速度Ｃに対
応する下位の速度指令性と上位の速度指令値とを適宜の
タイミングで切換えている。
これにより予め設定された速度指令値に基づいて該速度
指令値以外の所望の速度でＤＣモータ３６を定速制御し
でいる。
指令値以外の所望の速度でＤＣモータ３６を定速制御し
でいる。
（ｆ）発明の効果
この様に本発明は、フィードバック化ＭＦの一定周期毎
に任意の速度に対応する下位の速度指令値と上位の速度
指令値とを適宜のタイミングで切換えることにより、予
め設定された速度指令値に基づいて該速度指令値以外の
任意の速度でＤＣモータ３６を定速制御し１ｑるＤＣモ
ータ３６の制御装置を提供１°ることか出来る。
に任意の速度に対応する下位の速度指令値と上位の速度
指令値とを適宜のタイミングで切換えることにより、予
め設定された速度指令値に基づいて該速度指令値以外の
任意の速度でＤＣモータ３６を定速制御し１ｑるＤＣモ
ータ３６の制御装置を提供１°ることか出来る。
（９）実施例
以下、本発明を実施例に従って説明する。
ＤＣモータ制御回路を示す第１図において、中央処理装
置（以下、ＣＰＵという）１０はタイマ１２を有し、該
タイマ１２は所要の時間毎にカウントされる。該ＣＰＵ
Ｉ○にはＲＯＭ１４が接続され、該ＲＯＭ１４には例え
ば５ｂｉｔ３２段階の速度指令値、上記速度指令値に応
じたタイミングデータα、及びＤＣモータ３６を定速制
御するためのプログラムデータ等が記憶されている。ま
た、ＣＰＵ１０にはＲＡＭ１６が接続され、該ＲＡＭ１
６はタイマレジスタ１８、第１乃至第３のレジスタ２０
・２１・２２を有している。前記タイマレジスタ１８は
後述するフィードバック信−号Ｆの立上りエツジ或いは
立下りエツジから基本の速度指令値を上位或いは下位の
速度指令値に変更するタイミングを決定するための割込
みタイミングデータを記憶する。そしてフィードバック
信号Ｆの立上りエツジ及び立下りエツジにおいて該別込
みタイミングデータはタイマ１２のカウント毎に順次デ
ィクリメントされ、割込みタイミングデータがＯ″に変
化した際に基本の速度指令値が上位或いは下位の速度指
令値に切換えられる。これにより、該タイマレジスタ１
８は割込みタイミングを決定するためのタイマ要素とし
て使用されている。また、第１のレジスタ２０はフィー
ドバック信号Ｆの前回入力時における周期をタイマ１２
のカウント数に応じて記憶する。第２のレジスタ２１は
実回転速度に応じたフィードバック信号Ｆの入力周期を
タイマ１２のカウント数に応じて記憶する。更に、第３
のレジスタ２２には上記各速度指令値以外の任意速度に
対応づるフィードバック信号Ｆの周期がタイマ１２のカ
ウント数に応じて記憶されている。
置（以下、ＣＰＵという）１０はタイマ１２を有し、該
タイマ１２は所要の時間毎にカウントされる。該ＣＰＵ
Ｉ○にはＲＯＭ１４が接続され、該ＲＯＭ１４には例え
ば５ｂｉｔ３２段階の速度指令値、上記速度指令値に応
じたタイミングデータα、及びＤＣモータ３６を定速制
御するためのプログラムデータ等が記憶されている。ま
た、ＣＰＵ１０にはＲＡＭ１６が接続され、該ＲＡＭ１
６はタイマレジスタ１８、第１乃至第３のレジスタ２０
・２１・２２を有している。前記タイマレジスタ１８は
後述するフィードバック信−号Ｆの立上りエツジ或いは
立下りエツジから基本の速度指令値を上位或いは下位の
速度指令値に変更するタイミングを決定するための割込
みタイミングデータを記憶する。そしてフィードバック
信号Ｆの立上りエツジ及び立下りエツジにおいて該別込
みタイミングデータはタイマ１２のカウント毎に順次デ
ィクリメントされ、割込みタイミングデータがＯ″に変
化した際に基本の速度指令値が上位或いは下位の速度指
令値に切換えられる。これにより、該タイマレジスタ１
８は割込みタイミングを決定するためのタイマ要素とし
て使用されている。また、第１のレジスタ２０はフィー
ドバック信号Ｆの前回入力時における周期をタイマ１２
のカウント数に応じて記憶する。第２のレジスタ２１は
実回転速度に応じたフィードバック信号Ｆの入力周期を
タイマ１２のカウント数に応じて記憶する。更に、第３
のレジスタ２２には上記各速度指令値以外の任意速度に
対応づるフィードバック信号Ｆの周期がタイマ１２のカ
ウント数に応じて記憶されている。
前記ＣＰＵｌ０にはＤ／Ａ変換回路３０がデータバスを
介して接続され、該Ｄ／Ａ変換回路３０はｃｐｕｉｏか
ら入力されるバイナリ−な速度指令値を該指令値に応じ
た電圧へ変換する。尚、該Ｄ／Ａ変換回路３ｏはｃｐｕ
ｉｏから入力される正転指示信号に基づいて所定の電圧
に対し正成分の電圧に、反対にｃｐｕ ｉ ｏから入力
される逆転指示信号に基づいて所定の電圧に対し負成分
の電圧に変換する。
介して接続され、該Ｄ／Ａ変換回路３０はｃｐｕｉｏか
ら入力されるバイナリ−な速度指令値を該指令値に応じ
た電圧へ変換する。尚、該Ｄ／Ａ変換回路３ｏはｃｐｕ
ｉｏから入力される正転指示信号に基づいて所定の電圧
に対し正成分の電圧に、反対にｃｐｕ ｉ ｏから入力
される逆転指示信号に基づいて所定の電圧に対し負成分
の電圧に変換する。
差動増幅回路３２の一方入力端子には前記Ｄ／Ａ変挽回
路３０からの出力電圧が基準電圧として入力されると共
に他方式ノｊ端子には後述するＤＣモータ３６の実回転
周期に応じた電圧が入力される。そして該差動増幅回路
３２は上記基準電圧及びＤＣモータ３６の実回転周期に
応じた電圧との差を適宜の利（ワで増幅した駆動信号を
駆動回路３４へ出力する。駆動回路３４にはＤＣモータ
３６が接続され、ＤＣモータ３６は上記駆動信号に応じ
て印加される駆動電流により所定の方向へ回転駆動され
る。
路３０からの出力電圧が基準電圧として入力されると共
に他方式ノｊ端子には後述するＤＣモータ３６の実回転
周期に応じた電圧が入力される。そして該差動増幅回路
３２は上記基準電圧及びＤＣモータ３６の実回転周期に
応じた電圧との差を適宜の利（ワで増幅した駆動信号を
駆動回路３４へ出力する。駆動回路３４にはＤＣモータ
３６が接続され、ＤＣモータ３６は上記駆動信号に応じ
て印加される駆動電流により所定の方向へ回転駆動され
る。
前記ＤＣモータ３６にはロータリーエンコーダ３８が取
付けられ、該ロータリーエンコーダ３８はＤＣモータ３
６の実回転速度に応じた周期のフィードバック信ＭＦを
出力する。そして該ロータリーエンコーダ３８にはＦ／
Ｖ変挽回路４０が接続され、該Ｆ／Ｖ変挽回路４０は入
力されるフィードバック信号Ｆをその入力周期に応じた
電圧に変換し、前記差動増幅回路３２の他方人力９ｄ子
へ出力する。また、前記ロータリーエンコーダ３８には
波形整形回路４２が接続され、該波形整形回路４２は入
力されるフィードバック信号を矩形波に波形整形して前
記ＣＰＵ１０へ出力する。
付けられ、該ロータリーエンコーダ３８はＤＣモータ３
６の実回転速度に応じた周期のフィードバック信ＭＦを
出力する。そして該ロータリーエンコーダ３８にはＦ／
Ｖ変挽回路４０が接続され、該Ｆ／Ｖ変挽回路４０は入
力されるフィードバック信号Ｆをその入力周期に応じた
電圧に変換し、前記差動増幅回路３２の他方人力９ｄ子
へ出力する。また、前記ロータリーエンコーダ３８には
波形整形回路４２が接続され、該波形整形回路４２は入
力されるフィードバック信号を矩形波に波形整形して前
記ＣＰＵ１０へ出力する。
次にＤＣモータの制御動作を第２図（Δ）・（Ｂ）及び
第３図（Ａ＞・（Ｂ）に従って説明づ゛る。
第３図（Ａ＞・（Ｂ）に従って説明づ゛る。
先ず、速度指令値によるＤＣモータ３６の定速制御Ｉ
ｉＦ、１１１作を説明すると、ＲＯＭ１４からアクセス
された所望の速度指令値及び正転指示信号がＤ／Ａ変挽
回路３０に入力されると、該Ｄ／△変換回路３０は正転
指示信号に基づいて速度指令値を該指令値に対応し、所
定の電圧に対し正成分の電圧に変換し、該電圧を基準電
圧として差動増幅回路３２の一方入力端子へ出力する。
ｉＦ、１１１作を説明すると、ＲＯＭ１４からアクセス
された所望の速度指令値及び正転指示信号がＤ／Ａ変挽
回路３０に入力されると、該Ｄ／△変換回路３０は正転
指示信号に基づいて速度指令値を該指令値に対応し、所
定の電圧に対し正成分の電圧に変換し、該電圧を基準電
圧として差動増幅回路３２の一方入力端子へ出力する。
そして差動増幅回路３２は基ｊｌｉ電圧に応じた駆動信
号を駆動回路３４へ出力してＤＣモータ３６を回転駆動
させる。
号を駆動回路３４へ出力してＤＣモータ３６を回転駆動
させる。
また、該差動増幅回路３２は上記基ｔ￥雷電圧びＤＣモ
ータ３６の実回転速度に応じてロータリーエンコーダ３
８から出力されフィードバック信号の周期に応じてＦ／
Ｖ変換された電圧との斧に対応する駆動信号を駆動回路
３４へ出力してＤＣモータ３６を回転駆動させる。これ
にＪ：すＤＣモータ３６は所要の速度指令値及びフィー
ドバック信号Ｆに基づいて該指令値に応じた回転速度で
定速制御される。尚、ＤＣモータ３６を逆転層’ｆｒ）
Ｊづ−る場合には、ｃｐｕ ｉ ｏは所望の速度指令値
及び逆転指示信号をＤ／Ａ変換回路３０へ出力する。こ
れによりＤ／Ａ変換回路３０は該逆転ｊＢ示倍信号基づ
いて速度指令値を所定の電圧に対し負成分の電圧に変換
して基準電圧とする。そして上記と同様にＤＣモータ３
６を所要の速度指令値及びフィードバック信号Ｆに基づ
いて該指令値に応じた回転速度で定速ｉ１ｉ！Ｉ Ｗさ
せる。
ータ３６の実回転速度に応じてロータリーエンコーダ３
８から出力されフィードバック信号の周期に応じてＦ／
Ｖ変換された電圧との斧に対応する駆動信号を駆動回路
３４へ出力してＤＣモータ３６を回転駆動させる。これ
にＪ：すＤＣモータ３６は所要の速度指令値及びフィー
ドバック信号Ｆに基づいて該指令値に応じた回転速度で
定速制御される。尚、ＤＣモータ３６を逆転層’ｆｒ）
Ｊづ−る場合には、ｃｐｕ ｉ ｏは所望の速度指令値
及び逆転指示信号をＤ／Ａ変換回路３０へ出力する。こ
れによりＤ／Ａ変換回路３０は該逆転ｊＢ示倍信号基づ
いて速度指令値を所定の電圧に対し負成分の電圧に変換
して基準電圧とする。そして上記と同様にＤＣモータ３
６を所要の速度指令値及びフィードバック信号Ｆに基づ
いて該指令値に応じた回転速度で定速ｉ１ｉ！Ｉ Ｗさ
せる。
一方、速度指令値以外の任意速度でＤＣモータ３６を定
速制御する場合について説明する。
速制御する場合について説明する。
今、速度指令値ａと該指令値ａにす１ランク上位の指令
値（ａ＋１）との間における所望の回転速度をＣとし、
該回転速度Ｃに対応するフィードバック信号Ｆの周期に
応じたカウント数Ｃが第３のレジスタ２２に記憶されて
いる。
値（ａ＋１）との間における所望の回転速度をＣとし、
該回転速度Ｃに対応するフィードバック信号Ｆの周期に
応じたカウント数Ｃが第３のレジスタ２２に記憶されて
いる。
この状態においてＣＰＬｌｌｏは割込みタイミングデー
タをＲＯＭ１４に予め記憶された速度指令値ａに対応す
るタイミングデータαａにセットしてタイマレジスタ１
８に記憶させる。モしてＣ’ＰＵ１０は基本の速度指令
値ａをＤ／Ａ変換回路３０へ出力した後、第２図（Ａ）
・（Ｂ）に示すように波形整形回路４２から入力される
フィードバック信号Ｆの立上りエツジ及び立下りエツジ
からタイマレジスタ１８に記憶された割込みタイミング
データをタイマ１２のカウントに応じて順次ディクリメ
ントし、割込みタイミングデータαａが“ＯＩＴに変化
したタイミングで上記速度指令値をａから上位の（ａ＋
１）に切換える。また、この状態においてＣＰＵｌ０は
波形整形回路４２から入ノ〕されるフィードバック信１
’ｒＦの立上りエツジ間の周期に応じたタイマ１２のカ
ウント数をカラン１〜して第２のレジスタ２１に記憶さ
せる。これによりＤＣモータ３６の実回転速度が検出さ
れる。また、次に入力されるフィードバック信号Ｆに基
づいてＤＣモータ３６の実回転速度を上記と同＋ｊｌに
検出し、第２のレジスタ２１に記憶されたカウント数を
第１のレジスタ２０に書換えた後、ＤＣモータ３６の実
回転速度に対応するフィードバック信号Ｆの周期に応じ
たカウント数を第２のレジスタ２１に記憶させる。これ
により第１のレジスタ２０にはフィードバック信号Ｆの
前回入力時におｔプるＤＣモータ３６の回転速度に応じ
たカウント数Ｂが、また第２のレジスタ２１にはＤＣ七
−タ３６の実回転速度に応じたカウント数Ａが記憶され
る。モしてＣＰＵｌ０は第１のレジスタ２０・第２のレ
ジスタ２１及び第３のレジスタ２２に記憶された各カウ
ント数Ａ−Ｂ−Ｃに基づいて、Ｐ＝Ａ＋ （Ａ−８＞−
Ｃ を演算する。該演算式にＪ３いてＰが正の場合にはＤＣ
モータ３６の実回転速度が所望の回転速度Ｃに対し低速
度であることを、反対にＰが負の場合にはＤＣモータ３
６の実回転速度が所望の回転速度Ｃに対し畠速度である
ことを示している。これによりｃｐｕｉｏは回転速度Ｃ
とＤＣモータ３６の実回転速度との速度差を検出してい
る。
タをＲＯＭ１４に予め記憶された速度指令値ａに対応す
るタイミングデータαａにセットしてタイマレジスタ１
８に記憶させる。モしてＣ’ＰＵ１０は基本の速度指令
値ａをＤ／Ａ変換回路３０へ出力した後、第２図（Ａ）
・（Ｂ）に示すように波形整形回路４２から入力される
フィードバック信号Ｆの立上りエツジ及び立下りエツジ
からタイマレジスタ１８に記憶された割込みタイミング
データをタイマ１２のカウントに応じて順次ディクリメ
ントし、割込みタイミングデータαａが“ＯＩＴに変化
したタイミングで上記速度指令値をａから上位の（ａ＋
１）に切換える。また、この状態においてＣＰＵｌ０は
波形整形回路４２から入ノ〕されるフィードバック信１
’ｒＦの立上りエツジ間の周期に応じたタイマ１２のカ
ウント数をカラン１〜して第２のレジスタ２１に記憶さ
せる。これによりＤＣモータ３６の実回転速度が検出さ
れる。また、次に入力されるフィードバック信号Ｆに基
づいてＤＣモータ３６の実回転速度を上記と同＋ｊｌに
検出し、第２のレジスタ２１に記憶されたカウント数を
第１のレジスタ２０に書換えた後、ＤＣモータ３６の実
回転速度に対応するフィードバック信号Ｆの周期に応じ
たカウント数を第２のレジスタ２１に記憶させる。これ
により第１のレジスタ２０にはフィードバック信号Ｆの
前回入力時におｔプるＤＣモータ３６の回転速度に応じ
たカウント数Ｂが、また第２のレジスタ２１にはＤＣ七
−タ３６の実回転速度に応じたカウント数Ａが記憶され
る。モしてＣＰＵｌ０は第１のレジスタ２０・第２のレ
ジスタ２１及び第３のレジスタ２２に記憶された各カウ
ント数Ａ−Ｂ−Ｃに基づいて、Ｐ＝Ａ＋ （Ａ−８＞−
Ｃ を演算する。該演算式にＪ３いてＰが正の場合にはＤＣ
モータ３６の実回転速度が所望の回転速度Ｃに対し低速
度であることを、反対にＰが負の場合にはＤＣモータ３
６の実回転速度が所望の回転速度Ｃに対し畠速度である
ことを示している。これによりｃｐｕｉｏは回転速度Ｃ
とＤＣモータ３６の実回転速度との速度差を検出してい
る。
そして上記状態において所望の回転速度Ｃに対しＤＣモ
ータ３６の実回転速度が低く、演算結果がＰ≧８の場合
には、ＣＩ） Ｕ ｉ ｏは割込みタイミングデータα
ａを２デイクリメントした値にセットしてタイマレジス
タ１８に記憶させると共に入力されるフィードバック信
ＲＦの立上りエツジ及び立下りエツジから割込みタイミ
ングデータ（αａ−２）をタイマ１２のカウントに応じ
て順次ディクリメントする。そしてｃｐｕｉｏは第２図
（Ａ）・（Ｂ）に示すようにタイマレジスタ１８に記憶
された割込みタイミングデータ（αａ−２）の値が０″
に変化したタイミングで基本の速度指令値ａを速度指令
値（ａ＋１）に切換える。また、上記動作後においても
前記演ｐ結果がＰ≧８の場合には、ＣＰＵ １０はフィ
ードバック信号Ｆの１周期毎に上記ｖ１込みタイミング
データを２デイクリメントした（αａ−２ｍ）［ｍはフ
ィードバック信号Ｆの１周期に対応する整数とする］に
ヒツトしてタイマレジスタ１８に記憶させると共に前記
動作と同様に割込みタイミングデータ（αａ−２ｍ）の
値がＯ″に変化したタイミングで基本の速度指令値ａを
速度指令値（ａ＋１）に切換える。
ータ３６の実回転速度が低く、演算結果がＰ≧８の場合
には、ＣＩ） Ｕ ｉ ｏは割込みタイミングデータα
ａを２デイクリメントした値にセットしてタイマレジス
タ１８に記憶させると共に入力されるフィードバック信
ＲＦの立上りエツジ及び立下りエツジから割込みタイミ
ングデータ（αａ−２）をタイマ１２のカウントに応じ
て順次ディクリメントする。そしてｃｐｕｉｏは第２図
（Ａ）・（Ｂ）に示すようにタイマレジスタ１８に記憶
された割込みタイミングデータ（αａ−２）の値が０″
に変化したタイミングで基本の速度指令値ａを速度指令
値（ａ＋１）に切換える。また、上記動作後においても
前記演ｐ結果がＰ≧８の場合には、ＣＰＵ １０はフィ
ードバック信号Ｆの１周期毎に上記ｖ１込みタイミング
データを２デイクリメントした（αａ−２ｍ）［ｍはフ
ィードバック信号Ｆの１周期に対応する整数とする］に
ヒツトしてタイマレジスタ１８に記憶させると共に前記
動作と同様に割込みタイミングデータ（αａ−２ｍ）の
値がＯ″に変化したタイミングで基本の速度指令値ａを
速度指令値（ａ＋１）に切換える。
これによりフィードバック信号Ｆの半周期毎における速
度指令値の切換えタイミングを半周期２回毎徐々に速く
してＤＣモータ３６を加速駆動させる。 そして上記し
た加速駆動に従って前記演算結果が７≧Ｐ≧２に変化し
た場合には、ＣＰＵ１０は第３図（Ａ）・（Ｂ）に示す
ように割込みタイミングデータを前記タイミングデータ
（αａ −２ｍ）から更に１デイクリメントした値（α
ａ−２ｍ−１）にセットしてタイマレジスタ１８に記憶
させると共に上記動作と同様にフィードバック信号Ｆの
立上りエツジ及び立下りエツジから割込みタイミングデ
ータ（α−２ｍ−１＞をタイマ１２のカウントに応じて
順次ディクリメントして速度指令値（ａ＋１）の切換え
タイミングを速くする。
度指令値の切換えタイミングを半周期２回毎徐々に速く
してＤＣモータ３６を加速駆動させる。 そして上記し
た加速駆動に従って前記演算結果が７≧Ｐ≧２に変化し
た場合には、ＣＰＵ１０は第３図（Ａ）・（Ｂ）に示す
ように割込みタイミングデータを前記タイミングデータ
（αａ −２ｍ）から更に１デイクリメントした値（α
ａ−２ｍ−１）にセットしてタイマレジスタ１８に記憶
させると共に上記動作と同様にフィードバック信号Ｆの
立上りエツジ及び立下りエツジから割込みタイミングデ
ータ（α−２ｍ−１＞をタイマ１２のカウントに応じて
順次ディクリメントして速度指令値（ａ＋１）の切換え
タイミングを速くする。
また、上記動作後においても前記演算結果が７≧Ｐ≧２
の場合には、ｃｐｕｉｏは上記割込みタイミングデータ
を１デイクリメントした（αａ−２ｍ−ｎ）［ｎはフィ
ードバック信号Ｆの１周期に対応する整数とする］にセ
ットしてタイマレジスタ１８に記憶させると共に割込み
タイミングデータ（αａ −２ｍ−ｎ）の値がＯ″に変
化したタイミングで基本の速度指令値ａを速度指令値（
°ａ＋１）に切換えてＤＣモータ３６を加速駆動させる
。
の場合には、ｃｐｕｉｏは上記割込みタイミングデータ
を１デイクリメントした（αａ−２ｍ−ｎ）［ｎはフィ
ードバック信号Ｆの１周期に対応する整数とする］にセ
ットしてタイマレジスタ１８に記憶させると共に割込み
タイミングデータ（αａ −２ｍ−ｎ）の値がＯ″に変
化したタイミングで基本の速度指令値ａを速度指令値（
°ａ＋１）に切換えてＤＣモータ３６を加速駆動させる
。
更に、上記した動作によりＤＣモータ３６の実回転速度
が所望の回転速度Ｃに加速駆動され前記演算結果が１≧
Ｐ≧−１に変化した場合には、ＣＰｔＪｌｏは第３図（
Ａ）・（Ｂ）に示ずように割込みタイミングデータを（
αａ −２ｍ−ｎ）にセットしてタイマレジスタ１８に
記憶させると共に上記動作と同様にフィードバック信号
Ｆの立上りエツジ及び立下りエツジから割込みタイミン
グデータ（αａ −２ｍ−ｎ）をタイマ１２のカウント
に応じて順次ディクリメントし、割込みタイミングデー
タ（αａ −２ｍ−ｎ）の値がＯ′′に変化したタイミ
ングで基本の速度指令値ａを速度指令値（ａ＋１）に切
換える。これによりＤＣモータ３６をそのフィードバッ
ク信号Ｆの１周期以上の回転速度を巨視的にみれば所望
の回転速度Ｃで定速制御させることが出来る。
が所望の回転速度Ｃに加速駆動され前記演算結果が１≧
Ｐ≧−１に変化した場合には、ＣＰｔＪｌｏは第３図（
Ａ）・（Ｂ）に示ずように割込みタイミングデータを（
αａ −２ｍ−ｎ）にセットしてタイマレジスタ１８に
記憶させると共に上記動作と同様にフィードバック信号
Ｆの立上りエツジ及び立下りエツジから割込みタイミン
グデータ（αａ −２ｍ−ｎ）をタイマ１２のカウント
に応じて順次ディクリメントし、割込みタイミングデー
タ（αａ −２ｍ−ｎ）の値がＯ′′に変化したタイミ
ングで基本の速度指令値ａを速度指令値（ａ＋１）に切
換える。これによりＤＣモータ３６をそのフィードバッ
ク信号Ｆの１周期以上の回転速度を巨視的にみれば所望
の回転速度Ｃで定速制御させることが出来る。
尚、上記動作に従って割込みタイミングデータの値を速
く出来ない場合には、基本の速度指令値を（ａ＋１）に
設定すると共にフィードバック信号Ｆの半周期毎に上記
したタイミングでこの速度指令値（ａ＋１）を速度指令
値（ａ＋２）に順次切換える。
く出来ない場合には、基本の速度指令値を（ａ＋１）に
設定すると共にフィードバック信号Ｆの半周期毎に上記
したタイミングでこの速度指令値（ａ＋１）を速度指令
値（ａ＋２）に順次切換える。
以上の説明は所望の回転速度Ｃに対しＤＣモータ３６の
実回転速度が低く、フィードバック信号Ｆの半周Ｊｌｌ
］ ｆｆｉにおける速度指令値ａ 、 （ａ＋１）の切
換えタイミングを速くする場合についてｊホべたが、所
望の回転速度Ｃに対しＤＣモータ３６の実回転速度が速
く、前述した演算式の値が一８≧Ｐの場合にはフィード
バック信号Ｆの半周期毎に割込みタイミングデータを（
α千２ｍ）に、また演鈴式の値が一２≧Ｐ≧−７の場合
には割込みタイミングデータを（α＋２ｍ＋ｎ）にセッ
トして速度指令値ａ 、 （ａ＋１）の切換えタイミン
グを徐々にＲくすることによりＤＣモータ３６の回転速
度を減速しながら所望の回転速度Ｃで定速制御すること
が可能である。
実回転速度が低く、フィードバック信号Ｆの半周Ｊｌｌ
］ ｆｆｉにおける速度指令値ａ 、 （ａ＋１）の切
換えタイミングを速くする場合についてｊホべたが、所
望の回転速度Ｃに対しＤＣモータ３６の実回転速度が速
く、前述した演算式の値が一８≧Ｐの場合にはフィード
バック信号Ｆの半周期毎に割込みタイミングデータを（
α千２ｍ）に、また演鈴式の値が一２≧Ｐ≧−７の場合
には割込みタイミングデータを（α＋２ｍ＋ｎ）にセッ
トして速度指令値ａ 、 （ａ＋１）の切換えタイミン
グを徐々にＲくすることによりＤＣモータ３６の回転速
度を減速しながら所望の回転速度Ｃで定速制御すること
が可能である。
従って本実施例は、所望の回転速度Ｃに対しＤＣモータ
３６の実回転速度が低い場合にはフィードバック信号Ｆ
の半周期毎における速度指令値ａ、（ａ＋１ ）の切換
えタイミングを徐々に速くすることにより、反対に所望
の回転速度Ｃに対しＤＣモータ３６の実回転速度が速い
場合にはフィードバック信号Ｆの半周期毎における速度
指令値ａ 、（ａ÷１）の切換えタイミングを徐々に遅
くすることによりＤＣモータ３６を所望の回転速度Ｃで
定速制御することが出来る。
３６の実回転速度が低い場合にはフィードバック信号Ｆ
の半周期毎における速度指令値ａ、（ａ＋１ ）の切換
えタイミングを徐々に速くすることにより、反対に所望
の回転速度Ｃに対しＤＣモータ３６の実回転速度が速い
場合にはフィードバック信号Ｆの半周期毎における速度
指令値ａ 、（ａ÷１）の切換えタイミングを徐々に遅
くすることによりＤＣモータ３６を所望の回転速度Ｃで
定速制御することが出来る。
尚、本発明は以下のように変更実施することか可能であ
る。
る。
本実施例はフィードバック信号「の立上りエツジ毎に、
従ってフィードバック信号Ｆの１周期毎における速度指
令値ａ 、（ａ＋１）の切換えタイミングを基本タイミ
ングデータαに対し速くするか或いは近くすることにＤ
Ｃモータ３６を所望の回転速度Ｃで定速制御する構成と
したが、フィードバック信号Ｆの立上りエツジから立下
りエツジ毎に、従ってフィードバック信号Ｆの半周期毎
、或いは適宜の周期毎に速度指令値を所望の回転速度Ｃ
とＤＣモータ３６の実回転速度に応じたタイミングで切
換え、ＤＣモータ３６を定速制御することも可能である
。
従ってフィードバック信号Ｆの１周期毎における速度指
令値ａ 、（ａ＋１）の切換えタイミングを基本タイミ
ングデータαに対し速くするか或いは近くすることにＤ
Ｃモータ３６を所望の回転速度Ｃで定速制御する構成と
したが、フィードバック信号Ｆの立上りエツジから立下
りエツジ毎に、従ってフィードバック信号Ｆの半周期毎
、或いは適宜の周期毎に速度指令値を所望の回転速度Ｃ
とＤＣモータ３６の実回転速度に応じたタイミングで切
換え、ＤＣモータ３６を定速制御することも可能である
。
また、本実施例は演算式Ｐの値の大小に応じてフィード
バック信号Ｆの半周期毎における速度指令値ａ 、（ａ
＋１）の切換えタイミングを徐々に変更する構成とした
が、演算式Ｐの値がｒｚ Ｏｕの時にはフィードバック
信号Ｆの一定周３ＦＢ毎における速度指令値を予め設定
されたタイミングで、また演算式Ｐの値が゛０″以外の
時には速度指令値の切換えタイミングを予め設定された
タイミングで徐々に速くするか或いは遅くすることによ
りＤＣモータ３６を所望の速度に定速制御することか出
来る。
バック信号Ｆの半周期毎における速度指令値ａ 、（ａ
＋１）の切換えタイミングを徐々に変更する構成とした
が、演算式Ｐの値がｒｚ Ｏｕの時にはフィードバック
信号Ｆの一定周３ＦＢ毎における速度指令値を予め設定
されたタイミングで、また演算式Ｐの値が゛０″以外の
時には速度指令値の切換えタイミングを予め設定された
タイミングで徐々に速くするか或いは遅くすることによ
りＤＣモータ３６を所望の速度に定速制御することか出
来る。
第１図はＤＣモータ制御回路を示す説明図、第２図（Ａ
）はＤＣモータが加速駆動される際のフィードバック信
号の波形図、（Ｂ）は速度指令値の切換タイミングを示
す説明図、第３図（Ａ）はＤＣモータが所望の回転速度
で定速駆動される際のフィードバック信号の波形図、（
Ｂ）は速度指令値の切換タイミングを示す説明図である
。 図中１０は制御回路としてのＣＰＵ、３６はＤＣモータ
、Ｆはフィードバック信号、ａ ・（ａ＋１）は速度指
令値である。
）はＤＣモータが加速駆動される際のフィードバック信
号の波形図、（Ｂ）は速度指令値の切換タイミングを示
す説明図、第３図（Ａ）はＤＣモータが所望の回転速度
で定速駆動される際のフィードバック信号の波形図、（
Ｂ）は速度指令値の切換タイミングを示す説明図である
。 図中１０は制御回路としてのＣＰＵ、３６はＤＣモータ
、Ｆはフィードバック信号、ａ ・（ａ＋１）は速度指
令値である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、制御回路により設定された指令値によりＤＣモータ
を駆動し、その回転速度をフィードバック制御するＤＣ
モータの制御装置において、 前記フィードバック信号の一定周期ごとの任意の時期に
制御回路の速度指令値を切換えることにより任意の速度
を得るようにしたことを特徴とするＤＣモータの制御装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59175407A JPS6154890A (ja) | 1984-08-22 | 1984-08-22 | Ｄｃモ−タの制御装置 |
| US06/765,501 US4661750A (en) | 1984-08-22 | 1985-08-14 | Device for controlling DC motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59175407A JPS6154890A (ja) | 1984-08-22 | 1984-08-22 | Ｄｃモ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6154890A true JPS6154890A (ja) | 1986-03-19 |
Family
ID=15995551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59175407A Pending JPS6154890A (ja) | 1984-08-22 | 1984-08-22 | Ｄｃモ−タの制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4661750A (ja) |
| JP (1) | JPS6154890A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03195388A (ja) * | 1989-12-20 | 1991-08-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ回転数制御回路 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4755729A (en) * | 1986-03-11 | 1988-07-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method of controlling a control system with improved robustness to disturbances |
| US4827196A (en) * | 1987-12-03 | 1989-05-02 | E. I. Du Pont De Nemours And Company | Motor control arrangement |
| US4845619A (en) * | 1987-12-08 | 1989-07-04 | Amp Incorporated | Multiplex system for controlling the power applied to loads such as vehicle headlamps |
| JPH0288360A (ja) * | 1988-09-22 | 1990-03-28 | Mitsubishi Electric Corp | モータ駆動式パワーステアリング装置 |
| DE69410623T2 (de) * | 1993-09-27 | 1998-10-15 | Unilever Nv | Dosier-pumpsystem und verfahren mit lastenkompensation |
| US6137251A (en) * | 1998-07-31 | 2000-10-24 | S/L Montivideo Technology, Inc. | Brushless DC motor controller with speed control from zero to above based speed |
| DE102008040929A1 (de) * | 2008-08-01 | 2010-02-04 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Messwertermittlung in einem getaktet angesteuerten System |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3349309A (en) * | 1964-12-04 | 1967-10-24 | Yale & Towne Inc | Industrial truck power circuit |
| US3950683A (en) * | 1974-06-05 | 1976-04-13 | Cleveland Machine Controls, Inc. | Motor control system having dead band control |
| JPS54114686A (en) * | 1978-02-28 | 1979-09-06 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Positional controller |
| JPS5579679A (en) * | 1978-12-08 | 1980-06-16 | Hitachi Ltd | Controller for transistor chopper |
| US4280082A (en) * | 1979-04-23 | 1981-07-21 | Ncr Corporation | Digital DC motor speed control circuit |
| SU964573A2 (ru) * | 1981-03-06 | 1982-10-07 | Предприятие П/Я А-7160 | Способ управлени объектом |
| US4449082A (en) * | 1981-12-17 | 1984-05-15 | Webster Douglas G | Motor speed control system |
| US4554492A (en) * | 1983-12-15 | 1985-11-19 | Baxter Travenol Laboratories, Inc. | Motor control system |
| US4578621A (en) * | 1984-12-13 | 1986-03-25 | Nordlof Richard D | Stock advancing apparatus with dancer operated potentiometer speed control |
-
1984
- 1984-08-22 JP JP59175407A patent/JPS6154890A/ja active Pending
-
1985
- 1985-08-14 US US06/765,501 patent/US4661750A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03195388A (ja) * | 1989-12-20 | 1991-08-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ回転数制御回路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4661750A (en) | 1987-04-28 |
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