JPS6155421A - 回転モ−メント抵抗リング - Google Patents
回転モ−メント抵抗リングInfo
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- JPS6155421A JPS6155421A JP17517484A JP17517484A JPS6155421A JP S6155421 A JPS6155421 A JP S6155421A JP 17517484 A JP17517484 A JP 17517484A JP 17517484 A JP17517484 A JP 17517484A JP S6155421 A JPS6155421 A JP S6155421A
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- rings
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
- B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
- B66D1/02—Driving gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F7/00—Vibration-dampers; Shock-absorbers
- F16F7/02—Vibration-dampers; Shock-absorbers with relatively-rotatable friction surfaces that are pressed together
- F16F7/04—Vibration-dampers; Shock-absorbers with relatively-rotatable friction surfaces that are pressed together in the direction of the axis of rotation
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Vibration Dampers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は、ロボットアームの重力バランス装置や、傾斜
する製図板に取付ける平行定規装置のアームの重力バラ
ンス装置として、その他の重力バランスが必要な箇所に
使用する２弾性体の変形抵抗を利用した回転モーメント
抵抗リングに関する。
する製図板に取付ける平行定規装置のアームの重力バラ
ンス装置として、その他の重力バランスが必要な箇所に
使用する２弾性体の変形抵抗を利用した回転モーメント
抵抗リングに関する。
〈従来技術〉
従来のロボットアームの重力バランス装置は、取付はス
ペースが大きなシリンダー装置またはばねが用いられて
いる。シリンダー装置やばねは、へたに取付けると、ア
ームの動作範囲を制限する設計上やっかいな付加物であ
り、ロボットの外観を簡素にできない原因となっていた
。
ペースが大きなシリンダー装置またはばねが用いられて
いる。シリンダー装置やばねは、へたに取付けると、ア
ームの動作範囲を制限する設計上やっかいな付加物であ
り、ロボットの外観を簡素にできない原因となっていた
。
他方、傾斜する製図板に取付ける平行定規装置には、ば
ねを利用したバランス装置が用いられ、例えばアームと
アームを接続するように取付けられ、定規が傾斜する製
図板上の一定位置に停止するようにバランスしている。
ねを利用したバランス装置が用いられ、例えばアームと
アームを接続するように取付けられ、定規が傾斜する製
図板上の一定位置に停止するようにバランスしている。
〈発明の目的〉
本発明は、バランス装置として使用可能な弾性体の変形
抵抗を利用した回転モーメント抵抗リングを提供するも
のである。
抵抗を利用した回転モーメント抵抗リングを提供するも
のである。
〈発明の構成〉
本発明の回転モーメント抵抗リングは、二個または三個
以上の同心リングを、リング間を占める弾性抵抗体で直
列接続してなることを特徴とするものである。すなわち
、同心リングとは、大きさの異゛なる二個または三個以
上のリングであり、弾性抵抗体は、リング間を占めて埋
め込み、かつリング周面に焼付け、接着、その他によ
・す、固着してなる。例えば、リングを３個とする
場合には、小リングと中リングと大リングをそれぞれ形
成し、これらを同心配置に固定し、小リングと中リング
との環状隙間、及び中リングと大リングとの環状隙間に
、弾性抵抗体として例えば、生ゴムを埋め込み、かつ生
ゴムの埋め込みに先立って各リングの生ゴムと当たる周
面に接着材を塗布し、埋め込んだ生ゴムに熱を加えて硬
化させ、ゴムをリング面に固着してなる。同心リングが
Ｎ個の場合、弾性抵抗体はＮ−１個となる。同心リング
は、弾性抵抗体で直列接続してなるので、リング同士が
相対回転されるときは、弾性抵抗体は、弾性変形し、変
形量に応じた回転モーメント抵抗を生起する。このため
、バランス装置として使用可能である。
以上の同心リングを、リング間を占める弾性抵抗体で直
列接続してなることを特徴とするものである。すなわち
、同心リングとは、大きさの異゛なる二個または三個以
上のリングであり、弾性抵抗体は、リング間を占めて埋
め込み、かつリング周面に焼付け、接着、その他によ
・す、固着してなる。例えば、リングを３個とする
場合には、小リングと中リングと大リングをそれぞれ形
成し、これらを同心配置に固定し、小リングと中リング
との環状隙間、及び中リングと大リングとの環状隙間に
、弾性抵抗体として例えば、生ゴムを埋め込み、かつ生
ゴムの埋め込みに先立って各リングの生ゴムと当たる周
面に接着材を塗布し、埋め込んだ生ゴムに熱を加えて硬
化させ、ゴムをリング面に固着してなる。同心リングが
Ｎ個の場合、弾性抵抗体はＮ−１個となる。同心リング
は、弾性抵抗体で直列接続してなるので、リング同士が
相対回転されるときは、弾性抵抗体は、弾性変形し、変
形量に応じた回転モーメント抵抗を生起する。このため
、バランス装置として使用可能である。
本発明の回転モーメント抵抗リングは、最内周のリング
と最外周のリングを、軸とハウジングとの間に固定し、
かつベアリングとともに使用するものである。
と最外周のリングを、軸とハウジングとの間に固定し、
かつベアリングとともに使用するものである。
ロボットアームの中立位置と最大モーメント位置の角度
は、８０°であるが、ロボットアームが中立位置から例
えば１００°回転する動作をするときには、最内周のリ
ングと最外周のリングの可回転角度を １００°よりも
大きくなるように設定する必要がある。
は、８０°であるが、ロボットアームが中立位置から例
えば１００°回転する動作をするときには、最内周のリ
ングと最外周のリングの可回転角度を １００°よりも
大きくなるように設定する必要がある。
く第一実施例〉
第１図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第一実
施例の正面図であり、第２図は、第１図におけるＩＩ
−ＩＩ断面図である。
施例の正面図であり、第２図は、第１図におけるＩＩ
−ＩＩ断面図である。
この回転モーメント抵抗リングＲは、それぞれ円形に形
成した１０個の同心リング１，２，３゜４．５，６，７
，８，９．１０を、各リング間に埋め込んだ弾性抵抗体
１１，１２，１３，１４，１５．１６．１？、１８．１
９で直列に接続してなる。第１周から第３周の弾性抵抗
体１１，１２．１３は、リング間全周を占めて設けられ
、第４周から第９周までの弾性抵抗体１４，１５゜１６
．１７，１８．１９は、リング間隙の４等分位置に分断
されている。最内周のリングｌには、係止棒２０ａを有
する金具２０が固定され、最外周のリング１ｏには、一
対の挟持突起２１ａ、２１ａを有する金具２１が固定さ
れ、第２周から第９周までの中間リング２゜３．４，５
，６，７，８．９には、係止棒２２ａと挟持突起２２ｂ
、２２ｂを両端に有する金具２２が固定されている。係
止棒２０ａ及び２２ａは、隣り合うリングの一対の挟持
突起２１ａ、２１ａまたは２２ｂ、２２ｂの中間に位置
している。係止棒と一対の挟持突起の隙間Ｗは、隣り合
うリング同士の可回転角度を決めている。最内周のリン
グｌには、軸と結合させるためのギーミゾ２３が設けら
れ、最外周のリング１０には、ハンジング端面に結合さ
せるためのボルト孔２４が設けられている。係止棒と一
対の挟持突起の一方との当接により、リング間が係合す
るようにしているのは、弾性抵抗体の変形破壊を防止し
バランス機能を消失しないようにするとともに、リング
間の回転モーメントの伝達を図るためである。
成した１０個の同心リング１，２，３゜４．５，６，７
，８，９．１０を、各リング間に埋め込んだ弾性抵抗体
１１，１２，１３，１４，１５．１６．１？、１８．１
９で直列に接続してなる。第１周から第３周の弾性抵抗
体１１，１２．１３は、リング間全周を占めて設けられ
、第４周から第９周までの弾性抵抗体１４，１５゜１６
．１７，１８．１９は、リング間隙の４等分位置に分断
されている。最内周のリングｌには、係止棒２０ａを有
する金具２０が固定され、最外周のリング１ｏには、一
対の挟持突起２１ａ、２１ａを有する金具２１が固定さ
れ、第２周から第９周までの中間リング２゜３．４，５
，６，７，８．９には、係止棒２２ａと挟持突起２２ｂ
、２２ｂを両端に有する金具２２が固定されている。係
止棒２０ａ及び２２ａは、隣り合うリングの一対の挟持
突起２１ａ、２１ａまたは２２ｂ、２２ｂの中間に位置
している。係止棒と一対の挟持突起の隙間Ｗは、隣り合
うリング同士の可回転角度を決めている。最内周のリン
グｌには、軸と結合させるためのギーミゾ２３が設けら
れ、最外周のリング１０には、ハンジング端面に結合さ
せるためのボルト孔２４が設けられている。係止棒と一
対の挟持突起の一方との当接により、リング間が係合す
るようにしているのは、弾性抵抗体の変形破壊を防止し
バランス機能を消失しないようにするとともに、リング
間の回転モーメントの伝達を図るためである。
なお、最内周のリングｌと最外周のりング１０の可回転
角度は、 １００°よりも大きく設定されているものと
する。
角度は、 １００°よりも大きく設定されているものと
する。
次に、作用を説明する。
最内周のリング１と最外周のリング１０との間に回転モ
ーメントが加わると、全ての同心リングが弾性抵抗体に
より直列接続しているので、弾性抵抗体１１，１２，１
３，１４，１５．１６．１７．１８．ｉｌｌが変形し、
変形に応じた大きさの回転モーメントに抗する歪抵抗力
を生ずる。最内周のリング１と最外周のリング１０の可
回転角度は、リング間の可回転角度の総和となる。
ーメントが加わると、全ての同心リングが弾性抵抗体に
より直列接続しているので、弾性抵抗体１１，１２，１
３，１４，１５．１６．１７．１８．ｉｌｌが変形し、
変形に応じた大きさの回転モーメントに抗する歪抵抗力
を生ずる。最内周のリング１と最外周のリング１０の可
回転角度は、リング間の可回転角度の総和となる。
今、回転モーメントを徐々に犬きくしていくと、相対回
転が大きく、係止棒と一方の挟持突起とが当接したリン
グ間では、もはや相対回転が行われず、引続いて大きく
なる回転モーメントは、他のリング間を相対回転させる
ことになる。全てのリング間の係止棒と一方の挟持突起
とが当接するまで、最外周のリング１０に対して最内周
のリング１を回転させていく過程では、バランス力は、
回転に略正比例する。
転が大きく、係止棒と一方の挟持突起とが当接したリン
グ間では、もはや相対回転が行われず、引続いて大きく
なる回転モーメントは、他のリング間を相対回転させる
ことになる。全てのリング間の係止棒と一方の挟持突起
とが当接するまで、最外周のリング１０に対して最内周
のリング１を回転させていく過程では、バランス力は、
回転に略正比例する。
第３図、第４図は、バランス装置として、上記の回転モ
ーメント抵抗リングＲを使用した産業用ロボットの概略
正面図である。Ａは基台、Ｂは第１アーム、Ｃは第２ア
ーム、Ｄは第２アーム、Ｅはツールであり、回転モーメ
ント抵抗リングＲは、第１アームＢの先端部ハウジング
と、第２アームＣの基部回転軸との間に取付けられる。
ーメント抵抗リングＲを使用した産業用ロボットの概略
正面図である。Ａは基台、Ｂは第１アーム、Ｃは第２ア
ーム、Ｄは第２アーム、Ｅはツールであり、回転モーメ
ント抵抗リングＲは、第１アームＢの先端部ハウジング
と、第２アームＣの基部回転軸との間に取付けられる。
第３図の場合は、第１７−１． Ｂ及び第２アームＣが
立っている状ｊ魚が、第２アームＣのニュウトラルポジ
ションであり、第２アームＣが鎖線で示す水平に倒れる
状態が、最大モーメントポジションである。
立っている状ｊ魚が、第２アームＣのニュウトラルポジ
ションであり、第２アームＣが鎖線で示す水平に倒れる
状態が、最大モーメントポジションである。
また、第４図の場合は、第１アームＢが水平に倒れ、か
つ第２アームＣが立っている状態が、第２アームＣのニ
ュウトラルポジションであり、第２アームＣが鎖線で示
す水平に倒れる状態が、最大モーメントポジションであ
る。
つ第２アームＣが立っている状態が、第２アームＣのニ
ュウトラルポジションであり、第２アームＣが鎖線で示
す水平に倒れる状態が、最大モーメントポジションであ
る。
本発明の回転モーメント抵抗リングＲは、第３図、第４
図のいずれの場合にも、第２アームＣがニュウトラルポ
ジションにある状態で、最外周のリング１０が、第１ア
ームＢの先端部ハウジングに固定され、また最内周のリ
ング１が、第２アームＣの基部回転軸に被嵌されている
。これにより、第２アームＣが鎖線で示す水平に倒れる
最大モーノントポジションに移行するとき、第２アーム
Ｃに生ずる重力モーメントに対してバランスすることが
できる。
図のいずれの場合にも、第２アームＣがニュウトラルポ
ジションにある状態で、最外周のリング１０が、第１ア
ームＢの先端部ハウジングに固定され、また最内周のリ
ング１が、第２アームＣの基部回転軸に被嵌されている
。これにより、第２アームＣが鎖線で示す水平に倒れる
最大モーノントポジションに移行するとき、第２アーム
Ｃに生ずる重力モーメントに対してバランスすることが
できる。
く第二実施例〉
第５図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第二実
施例を示す縦断面図である。
施例を示す縦断面図である。
この実施例は、５個の同心リング１ａ、２ａ、３ａ。
４ａ、５ａを、各リング間を占める弾性抵抗体１１ａ。
１２ａ 、 １３ａ 、 １４ａで直列接続してなる回
転モーメント抵抗リングＲ１と、５個の同心リング１
ｂ、２ ｂ。
転モーメント抵抗リングＲ１と、５個の同心リング１
ｂ、２ ｂ。
３ ｂ、４ ｂ、５ ｂを、各リング間を占める弾性抵
抗体１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂで直列接続してな
る回転モーメント抵抗リングＲ２を同心に並べ、回転モ
ーメント抵抗リングＲ１の最内周のリング１ａと、回転
モーメント抵抗リングＲ２の最外周のリング５ｂとを、
接続円ＢＰで一体に接続し、リング５ａをハウジングＨ
に嵌入結合し、リング１ｂ を軸Ｓに被嵌結合してなる
構成である。
抗体１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂで直列接続してな
る回転モーメント抵抗リングＲ２を同心に並べ、回転モ
ーメント抵抗リングＲ１の最内周のリング１ａと、回転
モーメント抵抗リングＲ２の最外周のリング５ｂとを、
接続円ＢＰで一体に接続し、リング５ａをハウジングＨ
に嵌入結合し、リング１ｂ を軸Ｓに被嵌結合してなる
構成である。
従って、回転モーメント抵抗リングＲ１，Ｒ２の同心リ
ングと弾性抵抗体は、直列接続し、結果的に、９個の同
心リングを、弾性抵抗体で直列に接続してなる回転モー
メント抵抗リングと同一構成となる。しかして、＠ｂＳ
が回転すると、回転モーメント抵抗リングＲ１の最外周
のリング５ａと、回転モーメント抵抗リングＲ２の最内
周のリング１ｂとの間に、回転モーメントが加わること
になり、全ての弾性抵抗体が変形し、変形に応じた大き
さの歪抵抗力を生ずる。そして、最内周のリングｌｂと
最外周のリング５ａの可回転角度は、リング間の可回転
角度の総和となる。この実施例では、最外周のリング外
径が第一実施例に比べて約半分の大きさになる。
ングと弾性抵抗体は、直列接続し、結果的に、９個の同
心リングを、弾性抵抗体で直列に接続してなる回転モー
メント抵抗リングと同一構成となる。しかして、＠ｂＳ
が回転すると、回転モーメント抵抗リングＲ１の最外周
のリング５ａと、回転モーメント抵抗リングＲ２の最内
周のリング１ｂとの間に、回転モーメントが加わること
になり、全ての弾性抵抗体が変形し、変形に応じた大き
さの歪抵抗力を生ずる。そして、最内周のリングｌｂと
最外周のリング５ａの可回転角度は、リング間の可回転
角度の総和となる。この実施例では、最外周のリング外
径が第一実施例に比べて約半分の大きさになる。
く第三実施例〉
アームのニュウトラルポジションと最大モーメントポジ
ションとのなす角が、小さければ、第６図に示すような
、２個の同心リング１．２を、軟いゴムを厚くして用い
た弾性抵抗体３で接続してなる構成の回転モーメント抵
抗リングＲを、バランス装置として使用可能である。
ションとのなす角が、小さければ、第６図に示すような
、２個の同心リング１．２を、軟いゴムを厚くして用い
た弾性抵抗体３で接続してなる構成の回転モーメント抵
抗リングＲを、バランス装置として使用可能である。
く第四実施例〉
第７図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第四実
施例を示す正面図である。
施例を示す正面図である。
この回転モーメント抵抗リングは、４個の同心リング１
，２，３．４を各リング間を占める弾性抵抗体１１，１
２．１３で直列接続してなる。各弾性抵抗体にかかる負
荷は、回転モーメントを肉厚中心から回転中心までの半
径で割った値となり、外側の弾性抵抗体はど負荷は小さ
くなる。このため、各弾性抵抗体にかかる負荷を均一と
するために、各弾性抵抗体は、同じ厚さであり、かつ半
径比に応じた長さとされている。従って、最外周のリン
グ４と最内周のリング１との間に、回転モーメントが加
わったとき、各層の弾性抵抗体が同量に変形して、各リ
ング間が同時に同角度ずつ回転し、第一実施例のような
係止棒と挟持突起は必要としない。
，２，３．４を各リング間を占める弾性抵抗体１１，１
２．１３で直列接続してなる。各弾性抵抗体にかかる負
荷は、回転モーメントを肉厚中心から回転中心までの半
径で割った値となり、外側の弾性抵抗体はど負荷は小さ
くなる。このため、各弾性抵抗体にかかる負荷を均一と
するために、各弾性抵抗体は、同じ厚さであり、かつ半
径比に応じた長さとされている。従って、最外周のリン
グ４と最内周のリング１との間に、回転モーメントが加
わったとき、各層の弾性抵抗体が同量に変形して、各リ
ング間が同時に同角度ずつ回転し、第一実施例のような
係止棒と挟持突起は必要としない。
く第五実施例〉
第８図、第９図は、いずれも本発明の回転モーメント抵
抗リングの第五実施例の正面図を示し、第８図は、中立
状態を示し、第９図は、バランス状態を示す。
抗リングの第五実施例の正面図を示し、第８図は、中立
状態を示し、第９図は、バランス状態を示す。
この回転モーメント抵抗リングは、リング間の隙間が四
角形になるように、４個の同心リング１．２，３．４を
形成して同心に配し、各隙間のコーナーに埋められた弾
性抵抗体１１，１２．１３で直列接続してなる。最外周
のリング４と最内周のリング１との間に、回転モーメン
トが加わると、弾性抵抗体１１，１２．１３が変形して
、リング１，４間が第９図のように相対回転できる。こ
の実施例も、第一実施例のような係止棒と挟持突起は必
要としない。
角形になるように、４個の同心リング１．２，３．４を
形成して同心に配し、各隙間のコーナーに埋められた弾
性抵抗体１１，１２．１３で直列接続してなる。最外周
のリング４と最内周のリング１との間に、回転モーメン
トが加わると、弾性抵抗体１１，１２．１３が変形して
、リング１，４間が第９図のように相対回転できる。こ
の実施例も、第一実施例のような係止棒と挟持突起は必
要としない。
く第六実施例〉
第１０図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第六
実施例の正面図を示す。
実施例の正面図を示す。
この回転モーメント抵抗リングＲは、同心リング１，２
間に板ゴムよりなる弾性抵抗体２５を収容し、この弾性
抵抗体２５の両端を固定金具２８．２７で同心リング１
．２の円周面に固定したものである。この実施例は、板
ゴムの強度に限界があるので、抵抗を大きくとることは
できないが、可回転角度は、同心リングが２個であるに
もかかわらず、今まで述べてきた実施例よりも大きくと
ることができる。裏表逆に取付けることができるので、
バランスを取るべき回転方向がいずれでも良い。
間に板ゴムよりなる弾性抵抗体２５を収容し、この弾性
抵抗体２５の両端を固定金具２８．２７で同心リング１
．２の円周面に固定したものである。この実施例は、板
ゴムの強度に限界があるので、抵抗を大きくとることは
できないが、可回転角度は、同心リングが２個であるに
もかかわらず、今まで述べてきた実施例よりも大きくと
ることができる。裏表逆に取付けることができるので、
バランスを取るべき回転方向がいずれでも良い。
く第七実施例〉
第１１図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第七
実施例の正面図を示し、第１２図は、第１１図における
■−双断面図を示す。
実施例の正面図を示し、第１２図は、第１１図における
■−双断面図を示す。
この回転モーメント抵抗リングＲは、同心リング１，２
間にコイルスプリングよりなる弾性抵抗体３０を収容し
、この弾性抵抗体３０の両端を、同心リング１．２に固
定した係止金具２８．２８に引っ掛けたものである。リ
ング２の両面にビス３３により固定した抑えプレー）
３１，３２で弾性抵抗体３０がリング間より側方に飛出
さないようにされている。
間にコイルスプリングよりなる弾性抵抗体３０を収容し
、この弾性抵抗体３０の両端を、同心リング１．２に固
定した係止金具２８．２８に引っ掛けたものである。リ
ング２の両面にビス３３により固定した抑えプレー）
３１，３２で弾性抵抗体３０がリング間より側方に飛出
さないようにされている。
この実施例は、同心リングが２個であるが、コイルスプ
リングの強度を大きくとることができ、しかも、可回転
角度を大きくとることができる。
リングの強度を大きくとることができ、しかも、可回転
角度を大きくとることができる。
これも、裏表逆に取付けることができるので、バランス
を取るべき回転方向がいずれでも良い。
を取るべき回転方向がいずれでも良い。
なお、第六、第七実施例は、使用前においては、同心リ
ング１，２が同心にはならないが、ベアリングにより同
心に保たれる軸とハウジング間に取付けるので差支えな
い。
ング１，２が同心にはならないが、ベアリングにより同
心に保たれる軸とハウジング間に取付けるので差支えな
い。
く本発明の効果〉
以上説明してきたように、本発明の回転モーメント抵抗
リングは、 二個または三個以上の同心リングを、リング間を占める
弾性抵抗体で直列接続してなる構成であるので、以下の
効果がある。
リングは、 二個または三個以上の同心リングを、リング間を占める
弾性抵抗体で直列接続してなる構成であるので、以下の
効果がある。
■シリンダー装置よりなるバランス装置に比して、構成
が簡単で、きわめて小型であり、安価である。
が簡単で、きわめて小型であり、安価である。
■アームの回転軸と同軸に取付けることが可能であり二
アームが回動する際に、アームと干渉することがなく、
シリンダー装置やばねよりなるバランス装置を使用する
場合に必要であった、設計上の取付位置の考慮が全くな
くなり、ロボットの外観を簡素にできる。
アームが回動する際に、アームと干渉することがなく、
シリンダー装置やばねよりなるバランス装置を使用する
場合に必要であった、設計上の取付位置の考慮が全くな
くなり、ロボットの外観を簡素にできる。
■同心リングの数や、弾性抵抗体の材料または厚さもし
くは長さを適当に決めることにより、回転モーメント抵
抗及゛び同心リングの相対回転角度を、種々に異ならせ
ることができる。このため、バランス装置の使用を必要
とする部材の重力バランスの大きさ・回転角度に応じた
設計がいかようにもできる。例えば、ロボットアームの
重量が比較的大きく、かつロボットアームが大きく回転
する場合において、バランス力を大きくとり、かつ可回
転角度を大きくとる必要があるが、本発明によれば、同
心リングを多数個とし、弾性抵抗体は、例えば、ウレタ
ンゴムを使用し、一層当りにおいて、回転変形と変形に
伴う抵抗を大きくとれる適当な体積とすれば良い。また
、アームの重量が追加部材等の付加により増加した場合
には、本発明の回転モーメント抵抗リングを必要なだけ
増せば良い。
くは長さを適当に決めることにより、回転モーメント抵
抗及゛び同心リングの相対回転角度を、種々に異ならせ
ることができる。このため、バランス装置の使用を必要
とする部材の重力バランスの大きさ・回転角度に応じた
設計がいかようにもできる。例えば、ロボットアームの
重量が比較的大きく、かつロボットアームが大きく回転
する場合において、バランス力を大きくとり、かつ可回
転角度を大きくとる必要があるが、本発明によれば、同
心リングを多数個とし、弾性抵抗体は、例えば、ウレタ
ンゴムを使用し、一層当りにおいて、回転変形と変形に
伴う抵抗を大きくとれる適当な体積とすれば良い。また
、アームの重量が追加部材等の付加により増加した場合
には、本発明の回転モーメント抵抗リングを必要なだけ
増せば良い。
第１図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第一実
施例の正面図であり、第２図は、第１図におけるＩＩ
−ＩＩ断面図である。 第３図、第４図は、バランス装置として、上記の回転モ
ーメント抵抗リングＲを使用した産業用ロボットの概略
正面図である。 第５図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第二実
施例を示す縦断面図である。 第６図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第三実
施例を示す正面図である。 第７図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第四実
施例を示す正面図である。 第８図、第９図は、いずれも本発明の回転モーメント抵
抗リングの第五実施例を示す正面図を示し、第８図は、
中立状態を示し、第９図は、バランス状態を示す。 第１０図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第六
実施例の正面図を示す。 第１１図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第七
実施例の正面図を示し、第１２図は、第１１図における
■−■断面図を示す。 Ｒ，Ｒ１，Ｒ２・・・回転モーメント抵抗リング、１．
２，３，４，５，６，７，８，９．１０−・・同心リン
グ、 ｌａ、２ａ、３ａ、４ａ、５ａ ＊・・同心リング、ｌ
ｂ、２ｂ、３ｂ、４ｂ、５ｂ−・・同心リング、１１．
１２，１３，１４，１５．１６．１？、１８，１９，２
５，３０・ｅ中骨性抵抗体、
施例の正面図であり、第２図は、第１図におけるＩＩ
−ＩＩ断面図である。 第３図、第４図は、バランス装置として、上記の回転モ
ーメント抵抗リングＲを使用した産業用ロボットの概略
正面図である。 第５図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第二実
施例を示す縦断面図である。 第６図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第三実
施例を示す正面図である。 第７図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第四実
施例を示す正面図である。 第８図、第９図は、いずれも本発明の回転モーメント抵
抗リングの第五実施例を示す正面図を示し、第８図は、
中立状態を示し、第９図は、バランス状態を示す。 第１０図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第六
実施例の正面図を示す。 第１１図は、本発明の回転モーメント抵抗リングの第七
実施例の正面図を示し、第１２図は、第１１図における
■−■断面図を示す。 Ｒ，Ｒ１，Ｒ２・・・回転モーメント抵抗リング、１．
２，３，４，５，６，７，８，９．１０−・・同心リン
グ、 ｌａ、２ａ、３ａ、４ａ、５ａ ＊・・同心リング、ｌ
ｂ、２ｂ、３ｂ、４ｂ、５ｂ−・・同心リング、１１．
１２，１３，１４，１５．１６．１？、１８，１９，２
５，３０・ｅ中骨性抵抗体、
Claims (1)
- 二個または三個以上の同心リングを、リング間を占める
弾性抵抗体で直列接続してなることを特徴とする回転モ
ーメント抵抗リング。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59175174A JPH0684769B2 (ja) | 1984-08-24 | 1984-08-24 | 回転モ−メント抵抗リング |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59175174A JPH0684769B2 (ja) | 1984-08-24 | 1984-08-24 | 回転モ−メント抵抗リング |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6155421A true JPS6155421A (ja) | 1986-03-19 |
| JPH0684769B2 JPH0684769B2 (ja) | 1994-10-26 |
Family
ID=15991560
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59175174A Expired - Lifetime JPH0684769B2 (ja) | 1984-08-24 | 1984-08-24 | 回転モ−メント抵抗リング |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0684769B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63100183U (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-29 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5430371A (en) * | 1977-08-12 | 1979-03-06 | Hitachi Ltd | Lamination type vibration-proof rubber |
| JPS6113022A (ja) * | 1984-06-20 | 1986-01-21 | ユナイテツド・テクノロジーズ・コーポレイシヨン | エラストマ軸受 |
-
1984
- 1984-08-24 JP JP59175174A patent/JPH0684769B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5430371A (en) * | 1977-08-12 | 1979-03-06 | Hitachi Ltd | Lamination type vibration-proof rubber |
| JPS6113022A (ja) * | 1984-06-20 | 1986-01-21 | ユナイテツド・テクノロジーズ・コーポレイシヨン | エラストマ軸受 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63100183U (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-29 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0684769B2 (ja) | 1994-10-26 |
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