JPS6155706A - 走行位置検出装置の絶対アドレス入力方法 - Google Patents
走行位置検出装置の絶対アドレス入力方法Info
- Publication number
- JPS6155706A JPS6155706A JP59178748A JP17874884A JPS6155706A JP S6155706 A JPS6155706 A JP S6155706A JP 59178748 A JP59178748 A JP 59178748A JP 17874884 A JP17874884 A JP 17874884A JP S6155706 A JPS6155706 A JP S6155706A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、軌道に沿っ、て走行するクレーンや台車等の
制御対象物の走行位置検出装置において、検出アドレス
の補正の為に設けられた位置補正点の絶対アドレスの入
力方法に関するものである。
制御対象物の走行位置検出装置において、検出アドレス
の補正の為に設けられた位置補正点の絶対アドレスの入
力方法に関するものである。
軌道に沿って走行するクレーンや台車等の制御対象物を
制御するためには該制御対象物の走行位置を正確に知る
必要がある。この走行位置を知るために、従来より制御
対象物の走行に対応して回転するローラを設け、このロ
ーラの回転数等を積算して、基点からの走行距離を検出
アドレスとして求めるようにした走行位置検出装置が用
いられている。一方、ローラを用いることにより、制御
対象物の変速及び停止時や軌道又はローラの状態により
ローラの回転にはすべりが生じ、走行位置を正確に知る
ことが困難となるが、該装置は、軌道上に所定間隔で設
けられた位置補正点上の被検出体（ドグ）を検出するセ
ンサからの出力により、ローラによる検出アドレスを位
置補正点の絶対アドレスで補正することで、より正確な
走行位置を求めるようにしている。
制御するためには該制御対象物の走行位置を正確に知る
必要がある。この走行位置を知るために、従来より制御
対象物の走行に対応して回転するローラを設け、このロ
ーラの回転数等を積算して、基点からの走行距離を検出
アドレスとして求めるようにした走行位置検出装置が用
いられている。一方、ローラを用いることにより、制御
対象物の変速及び停止時や軌道又はローラの状態により
ローラの回転にはすべりが生じ、走行位置を正確に知る
ことが困難となるが、該装置は、軌道上に所定間隔で設
けられた位置補正点上の被検出体（ドグ）を検出するセ
ンサからの出力により、ローラによる検出アドレスを位
置補正点の絶対アドレスで補正することで、より正確な
走行位置を求めるようにしている。
第１図は上記走行位置検出装置の一例を示すブロック図
である。同図において、ｌは図示しないクレーンや台車
等の制御対象物の走行に対応して回転するローラ、２は
上記ローラの回転数等を積算して検出アドレスとして出
力する位置検出装置、３は制御対象物の走行軌道に一定
区間に渡って設けられた位置補正点Ｐの被検出体を検出
するセンサで、制御対象物に設置される。４は人力部、
表示部等を有するデータ入出力装置である。一方、５は
マイクロコンピュータであり、上記マイクロコンピュー
タ５はＣＰＵ６と、被検出体に対応して出力されるセン
サ３のセンサコードとその位置補正点の絶対アドレスと
が記憶されるメモリ７から構成されている。メモリ７か
らはセンサ３の被検出体検出毎に、この被検出体の位置
に対応する絶対アドレスが出力される。上記ＣＰＵ６は
、入力されたセンサ３のセンサコードにもとづき、上記
メモリ７から対応する絶対アドレスを読み出し、位置検
出装置２に出力してその時の検出アドレスを上記絶対ア
ドレスに補正する補正手段６ａを有している。
である。同図において、ｌは図示しないクレーンや台車
等の制御対象物の走行に対応して回転するローラ、２は
上記ローラの回転数等を積算して検出アドレスとして出
力する位置検出装置、３は制御対象物の走行軌道に一定
区間に渡って設けられた位置補正点Ｐの被検出体を検出
するセンサで、制御対象物に設置される。４は人力部、
表示部等を有するデータ入出力装置である。一方、５は
マイクロコンピュータであり、上記マイクロコンピュー
タ５はＣＰＵ６と、被検出体に対応して出力されるセン
サ３のセンサコードとその位置補正点の絶対アドレスと
が記憶されるメモリ７から構成されている。メモリ７か
らはセンサ３の被検出体検出毎に、この被検出体の位置
に対応する絶対アドレスが出力される。上記ＣＰＵ６は
、入力されたセンサ３のセンサコードにもとづき、上記
メモリ７から対応する絶対アドレスを読み出し、位置検
出装置２に出力してその時の検出アドレスを上記絶対ア
ドレスに補正する補正手段６ａを有している。
例えば、被検出体が実測にもとづき基点から５０ｍ間陥
で設置されている場合において、制御対象物が１番目の
被検出体を通過した時点で、位置検出装置２が４８ｍの
位置信号を出力し、２ｍの誤差を生じたとする。この場
合、位置検出器２はそのまま歩進すると誤差が累積して
しまう。本装置では１番目の被検出体をセンサ３が検出
した時点で、１番目の被検出体を念味するセンサコード
が出力され、メモリからこの１番目の被検出体の設置位
置に対応するあらかじめ記憶された５０ｍの絶対位置の
信号が出力され、補正手段６ａは位置検出装置２をセッ
トし、５０ｍの絶対位置の信号を位置信号として出力す
るように制御する。
で設置されている場合において、制御対象物が１番目の
被検出体を通過した時点で、位置検出装置２が４８ｍの
位置信号を出力し、２ｍの誤差を生じたとする。この場
合、位置検出器２はそのまま歩進すると誤差が累積して
しまう。本装置では１番目の被検出体をセンサ３が検出
した時点で、１番目の被検出体を念味するセンサコード
が出力され、メモリからこの１番目の被検出体の設置位
置に対応するあらかじめ記憶された５０ｍの絶対位置の
信号が出力され、補正手段６ａは位置検出装置２をセッ
トし、５０ｍの絶対位置の信号を位置信号として出力す
るように制御する。
以後、位置検出装置２はこの絶対位置から歩進する。２
番目以後の被検出体をセンサ３が検出した場合も同様な
補正がなされる。
番目以後の被検出体をセンサ３が検出した場合も同様な
補正がなされる。
ここで、メモリ７には絶対アドレスが予め記憶されるが
、これは従来法のようにして行なわれている。まず、セ
ンサ３で検出される被検出体が設置された各位置補正点
と軌道の基点間の距離をスケール等により実測し、各位
置補正点の基点からの位置に相当する絶対アドレスを算
出する。次にデータ入出力装置４の入力部のキー操作等
により、センサ３により検出される被検出体のセンサコ
ードと対応する絶対アドレスを順次入力しメモリ７に記
憶させる。この方法は絶対アドレスの算出を実測で行な
っているため正確な絶対アドレスが得られるという利点
があるが、反面時間と労力を要し、またデータ入出力装
置４を介しての入力操作が必要となるという欠点を有し
ていた。
、これは従来法のようにして行なわれている。まず、セ
ンサ３で検出される被検出体が設置された各位置補正点
と軌道の基点間の距離をスケール等により実測し、各位
置補正点の基点からの位置に相当する絶対アドレスを算
出する。次にデータ入出力装置４の入力部のキー操作等
により、センサ３により検出される被検出体のセンサコ
ードと対応する絶対アドレスを順次入力しメモリ７に記
憶させる。この方法は絶対アドレスの算出を実測で行な
っているため正確な絶対アドレスが得られるという利点
があるが、反面時間と労力を要し、またデータ入出力装
置４を介しての入力操作が必要となるという欠点を有し
ていた。
本発明は、制御対象物を一定条件で走行させ、位置補正
点のセンサ出力時の検出アドレスを上記位置補正点の絶
対アドレスとして記憶するようにすることにより、上記
欠点を除去するものであり、以下実施例を用いて詳細に
説明する。
点のセンサ出力時の検出アドレスを上記位置補正点の絶
対アドレスとして記憶するようにすることにより、上記
欠点を除去するものであり、以下実施例を用いて詳細に
説明する。
本発明による走行位置検出装置の絶対アドレス入力方法
の一実施例を第１図及び第２図を用いて説明する。前記
したように、制御対象物の変速及び停止時や軌道又はｑ
−ラの状態により、ローラの回転にはすべりが生じるが
、このすべりは制御対象物が一定条件つまり低速度で、
一定速度で走行する場合、あるいは、軌道又はローラに
摩耗や油着等がない状態で緩やかな一定の加減速で走行
する場合にはほとんど無視できる。そこで、本実施例で
は被検出体を適当間陥で設置しておき、ローラ軌道上の
油をふき取り、制御対象物を低速度で、一定速度で走行
させる。そして以下第２図に示すフローチャートに従い
、絶対アドレスの入力が行なわれる。まず、起動前に、
被検出体の設置個数をデータ入出力装置４の入力部より
入力する。
の一実施例を第１図及び第２図を用いて説明する。前記
したように、制御対象物の変速及び停止時や軌道又はｑ
−ラの状態により、ローラの回転にはすべりが生じるが
、このすべりは制御対象物が一定条件つまり低速度で、
一定速度で走行する場合、あるいは、軌道又はローラに
摩耗や油着等がない状態で緩やかな一定の加減速で走行
する場合にはほとんど無視できる。そこで、本実施例で
は被検出体を適当間陥で設置しておき、ローラ軌道上の
油をふき取り、制御対象物を低速度で、一定速度で走行
させる。そして以下第２図に示すフローチャートに従い
、絶対アドレスの入力が行なわれる。まず、起動前に、
被検出体の設置個数をデータ入出力装置４の入力部より
入力する。
次にステップ２で制御対象物を動作させると、ＣＰＵ６
はステップ３でセンサ入力が有るか否かを判定する。セ
ンサ入力がない場合にはステップ２゜３が繰り返される
。ここで、センサ人力が有るとステップ４に進み、その
センサ３のコード（順次センサで検出された被検出体の
コード）と、その時の位置検出装置２からの出力として
の検出アドレスがメモリ７に記憶される。次にステップ
４で残りの被検出体が有るか否かが判定され、総ての被
検出体の入力及びメモリ７への記憶が終了するまで上記
ステップ２〜５が繰り返される。残りの被検出体が無く
なるとステップ６に進み、データ入出力装置４の表示部
に絶対アドレス収集完了の旨を表示して、ステップ７に
進み、制御対象物の動作を停止させ、総ての動作が完了
する。位置補正の動作は第１図で説明したと同様、メモ
リの出力によってなされる。
はステップ３でセンサ入力が有るか否かを判定する。セ
ンサ入力がない場合にはステップ２゜３が繰り返される
。ここで、センサ人力が有るとステップ４に進み、その
センサ３のコード（順次センサで検出された被検出体の
コード）と、その時の位置検出装置２からの出力として
の検出アドレスがメモリ７に記憶される。次にステップ
４で残りの被検出体が有るか否かが判定され、総ての被
検出体の入力及びメモリ７への記憶が終了するまで上記
ステップ２〜５が繰り返される。残りの被検出体が無く
なるとステップ６に進み、データ入出力装置４の表示部
に絶対アドレス収集完了の旨を表示して、ステップ７に
進み、制御対象物の動作を停止させ、総ての動作が完了
する。位置補正の動作は第１図で説明したと同様、メモ
リの出力によってなされる。
なお、上記実施例においては、制御対象物の動作のみを
一定条件としたが、軌道上に砂等を撒いて軌道とロール
間の摩耗係数を増大させることにより、さらに正確な絶
対アドレスを得ることができることは勿論である。
一定条件としたが、軌道上に砂等を撒いて軌道とロール
間の摩耗係数を増大させることにより、さらに正確な絶
対アドレスを得ることができることは勿論である。
以上説明したように本発明による走行位置検出装置の絶
対アドレス入力方法によれば、制御対象物を一定条件で
走行させ、位置補正点のセンサ出力時の検出アドレスを
上記位置補正点の絶対アドレスとして記憶するようにし
たので、絶対アドレスの入力が短時間かつ省労ノｊで容
易に行なうことができるという効果がある。
対アドレス入力方法によれば、制御対象物を一定条件で
走行させ、位置補正点のセンサ出力時の検出アドレスを
上記位置補正点の絶対アドレスとして記憶するようにし
たので、絶対アドレスの入力が短時間かつ省労ノｊで容
易に行なうことができるという効果がある。
第１図は走行位置検出装置の一例を示すブロック図、第
２図は本発明による該装置の絶対アドレス人力方法の一
実施例を示すフローチャートである。 １・・・ローラ、２・・・位置検出装置、３・・・セン
サ、４・・・データ入出力装置、６・・・ＣＰＵ、６ａ
・・・補正手段、７・・・メモリ。
２図は本発明による該装置の絶対アドレス人力方法の一
実施例を示すフローチャートである。 １・・・ローラ、２・・・位置検出装置、３・・・セン
サ、４・・・データ入出力装置、６・・・ＣＰＵ、６ａ
・・・補正手段、７・・・メモリ。
Claims (1)
- 制御対象物の走行に対応して回転するローラと、このロ
ーラの回転に対応する出力を検出アドレスとして送出す
る位置検出手段と、上記制御対象物の走行軌道に所定区
間に渡って設置された被検出体を検出するとともに、上
記制御対象物に設置されたセンサと、当該被検出体の設
置された位置補正点に対応する絶対アドレスを記憶する
記憶手段と、上記センサからの出力にもとづき上記記憶
手段から読出された絶対アドレスを検出アドレスとして
出力するように上記位置検出手段をセットする補正手段
とを備えた走行位置検出装置において、上記制御対象物
を一定条件で走行させ、位置補正点のセンサ出力時の検
出アドレスを上記位置補正点の絶対アドレスとして記憶
するようにしたことを特徴とする走行位置検出装置の絶
対アドレス入力方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59178748A JPS6155706A (ja) | 1984-08-28 | 1984-08-28 | 走行位置検出装置の絶対アドレス入力方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59178748A JPS6155706A (ja) | 1984-08-28 | 1984-08-28 | 走行位置検出装置の絶対アドレス入力方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6155706A true JPS6155706A (ja) | 1986-03-20 |
Family
ID=16053896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59178748A Pending JPS6155706A (ja) | 1984-08-28 | 1984-08-28 | 走行位置検出装置の絶対アドレス入力方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6155706A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013255955A (ja) * | 2012-06-11 | 2013-12-26 | Disco Corp | 移動機構 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52126855A (en) * | 1976-04-16 | 1977-10-25 | Mitsubishi Electric Corp | Device for correcting absolute position |
| JPS5781006A (en) * | 1980-11-06 | 1982-05-20 | Daifuku Co Ltd | Present position detector for stop control of transporting mover |
-
1984
- 1984-08-28 JP JP59178748A patent/JPS6155706A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52126855A (en) * | 1976-04-16 | 1977-10-25 | Mitsubishi Electric Corp | Device for correcting absolute position |
| JPS5781006A (en) * | 1980-11-06 | 1982-05-20 | Daifuku Co Ltd | Present position detector for stop control of transporting mover |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013255955A (ja) * | 2012-06-11 | 2013-12-26 | Disco Corp | 移動機構 |
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