JPS6155708A - リニアモ−タ - Google Patents
リニアモ−タInfo
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- JPS6155708A JPS6155708A JP59177718A JP17771884A JPS6155708A JP S6155708 A JPS6155708 A JP S6155708A JP 59177718 A JP59177718 A JP 59177718A JP 17771884 A JP17771884 A JP 17771884A JP S6155708 A JPS6155708 A JP S6155708A
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- JP
- Japan
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- movable element
- stator
- support shaft
- mover
- rotatably provided
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/48—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs
- B23Q1/4804—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single rotating pair followed perpendicularly by a single sliding pair
- B23Q1/4809—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single rotating pair followed perpendicularly by a single sliding pair followed perpendicularly by a single rotating pair
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/54—Arrangements or details not restricted to group B23Q5/02 or group B23Q5/22 respectively, e.g. control handles
- B23Q5/58—Safety devices
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Linear Motors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は生産設備やロボットに応用可能な平面上の任意
点を位置決めできるリニアモータに関するものである。
点を位置決めできるリニアモータに関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の平面上の任意位置が位置決めできるリニアモータ
は第１図にその具体構成を示すように、２に固定され矢
印Ｙ方向へ延びる第２固定子３と、第２固定子３上を矢
印Ｙ方向へ走行可能に設けられた第２可動子４より構成
されていた。
は第１図にその具体構成を示すように、２に固定され矢
印Ｙ方向へ延びる第２固定子３と、第２固定子３上を矢
印Ｙ方向へ走行可能に設けられた第２可動子４より構成
されていた。
以上のように構成された従来のりニアモータの動作は、
第１可動子２とこれに固定された第２固定子３が図示し
ない制御回路、駆動回路により矢印Ｘ方向の駆動および
位置決めされる。一方第２可動子４も図示しない制御回
路、駆動回路によシ矢印Ｙ方向の駆動および位置決めが
できるので、第１可動子２と第２可動子４とを遂次もし
くは同時に駆動および位置決めすることにより、第２可
動子４がＸ−Ｙ平面上の任意点を位置決めできる。
第１可動子２とこれに固定された第２固定子３が図示し
ない制御回路、駆動回路により矢印Ｘ方向の駆動および
位置決めされる。一方第２可動子４も図示しない制御回
路、駆動回路によシ矢印Ｙ方向の駆動および位置決めが
できるので、第１可動子２と第２可動子４とを遂次もし
くは同時に駆動および位置決めすることにより、第２可
動子４がＸ−Ｙ平面上の任意点を位置決めできる。
しかしながら上記のような構成では第１可動子２と第２
可動子４とに加わる負荷重量が以下に示すように大きく
異なるため種々の欠点が生じていた。一般に上記リニア
モータの目的は図示しない外部負荷（移載の場合は被移
載物、加工の場合は加工工具等）をｘ−Ｙ平面上の任意
点から他の任意点へ移動させたシ位置決めさせることに
ある。
可動子４とに加わる負荷重量が以下に示すように大きく
異なるため種々の欠点が生じていた。一般に上記リニア
モータの目的は図示しない外部負荷（移載の場合は被移
載物、加工の場合は加工工具等）をｘ−Ｙ平面上の任意
点から他の任意点へ移動させたシ位置決めさせることに
ある。
このような観点よシ考えると第２可動子の負荷重量は外
部負荷と第２可動子４の合計であり、第１可動子２の負
荷重量は外部負荷と第２可動子４゜第２固定子３．およ
び第１可動子２０合計である。
部負荷と第２可動子４の合計であり、第１可動子２の負
荷重量は外部負荷と第２可動子４゜第２固定子３．およ
び第１可動子２０合計である。
一方同一の推力・速度特性を有するリニアモータに異な
る負荷重量を加えれば、同一速度に達するまでの加速時
間が負荷重量の割合に比例し、また同一距離を位置決め
するに要する位置決め時間は負荷重量の割合の一乗に比
例することが実験的にも理論的にも広く知られている。
る負荷重量を加えれば、同一速度に達するまでの加速時
間が負荷重量の割合に比例し、また同一距離を位置決め
するに要する位置決め時間は負荷重量の割合の一乗に比
例することが実験的にも理論的にも広く知られている。
具体的に示すと、リニアモータの形式を特開昭５７−４
６６７０に示すブラシレスリニアサーボモータとし、ま
た第１可動子２と第２可動子４を最大推力１６醪の同−
七一夕で、かつ第１固定子１．第３固定子の長さを５０
０ｍｒｎ（最大のストα−りが約３５０ｍｍ）として試
作した結果、第１可動子２と第２可動子４の重量が約２
．５４、Ｗ１１固定子１と第２固定子３の重量が約−５
与左なりた。逆電って外部負荷重。
６６７０に示すブラシレスリニアサーボモータとし、ま
た第１可動子２と第２可動子４を最大推力１６醪の同−
七一夕で、かつ第１固定子１．第３固定子の長さを５０
０ｍｒｎ（最大のストα−りが約３５０ｍｍ）として試
作した結果、第１可動子２と第２可動子４の重量が約２
．５４、Ｗ１１固定子１と第２固定子３の重量が約−５
与左なりた。逆電って外部負荷重。
量を５りとすると第２可動子４の負荷重量は約７．５〜
、第１可動子２の負荷重量は約１５ＫＰとなるので、計
算上では第２可動子４に対する第１可動子２の加速時間
は約２倍、位置決め時間は約１．４倍となり、またこれ
を実験的にも確認した。従って従来例に示す構成では加
速時間が長くかつ位置決め時間が長い第１可動子２の性
能で位置決め時間が決定される場合が多くなり、これを
応用したロボットや生産機器の生産性が思った程向上し
ないという欠点を有していた。一方、第１可動子２と第
２可動子４との加速特性や位置決め時間を同一にするた
め、第２可動子４の推力とその負荷重量の割合と、第１
可動子２の推力とその負荷重量の割合とが同一となるよ
５第１可動子２の推力を増大させる方法も考えられる。
、第１可動子２の負荷重量は約１５ＫＰとなるので、計
算上では第２可動子４に対する第１可動子２の加速時間
は約２倍、位置決め時間は約１．４倍となり、またこれ
を実験的にも確認した。従って従来例に示す構成では加
速時間が長くかつ位置決め時間が長い第１可動子２の性
能で位置決め時間が決定される場合が多くなり、これを
応用したロボットや生産機器の生産性が思った程向上し
ないという欠点を有していた。一方、第１可動子２と第
２可動子４との加速特性や位置決め時間を同一にするた
め、第２可動子４の推力とその負荷重量の割合と、第１
可動子２の推力とその負荷重量の割合とが同一となるよ
５第１可動子２の推力を増大させる方法も考えられる。
しかし推力を増大させ不ことは、一般に第」可動子２を
大きくすることにつながるため、第１可動子２と第２可
動子４、および第１固定子１と第２固定子３の共用化が
できず、一般的には比較的大きなコスト増大につながる
ばかりでなく、寸法精度や剛性を維持しつつ大推力のり
ニアモータを得ること自体が技術的に大きな困難を伴な
うという欠点を有していた。
大きくすることにつながるため、第１可動子２と第２可
動子４、および第１固定子１と第２固定子３の共用化が
できず、一般的には比較的大きなコスト増大につながる
ばかりでなく、寸法精度や剛性を維持しつつ大推力のり
ニアモータを得ること自体が技術的に大きな困難を伴な
うという欠点を有していた。
発明の目的
本発明は上記欠点に鑑みなされたもので、リニアモータ
が潜在的に有している高速性、高加速度性を充分発揮し
うる構成とした平面上の任意点が位置決めできるリニア
モータを提供するものである。
が潜在的に有している高速性、高加速度性を充分発揮し
うる構成とした平面上の任意点が位置決めできるリニア
モータを提供するものである。
発明の構成
本発明のりニアモータは１個の固定子と、この固定子上
を走行可能に設けた第１可動子および第２可動子と、第
１可動子に固定された第１支軸および第２可動子に固定
された第２支軸と、第１支軸に回転自在に設けた第１節
および第２支軸に回転自在に設けた第２節と、第１節お
よび第２節に対し回転自在に設けた作用軸から構成され
ており、リニアモータが潜在的に有している高速性、高
加速度性が充分発揮できるためこれを応用した生産機器
やロボットの生産性を向上できるという特有の効果を有
している。
を走行可能に設けた第１可動子および第２可動子と、第
１可動子に固定された第１支軸および第２可動子に固定
された第２支軸と、第１支軸に回転自在に設けた第１節
および第２支軸に回転自在に設けた第２節と、第１節お
よび第２節に対し回転自在に設けた作用軸から構成され
ており、リニアモータが潜在的に有している高速性、高
加速度性が充分発揮できるためこれを応用した生産機器
やロボットの生産性を向上できるという特有の効果を有
している。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。第２図は本発明の第１実施例におけるリニアモー
タを示すものである。第３図において、５は固定子、６
は固定子５上を矢印Ｘ方向へ走行可能に設けた第１可動
子、７は固定子５上・を矢印Ｘ方向へ走行可能に設けた
第２可動子、８は第」可動子６に固定された第１支軸、
９は可動子７に固定された第２支軸、１Ｑは第１支軸８
に対し回転自在に設けた第１節、１１は第２支軸９に対
し回転自在に設けた第２節、１２は第１節１゜および第
２節１１に対し回転自在に設けられた作用軸である。
する。第２図は本発明の第１実施例におけるリニアモー
タを示すものである。第３図において、５は固定子、６
は固定子５上を矢印Ｘ方向へ走行可能に設けた第１可動
子、７は固定子５上・を矢印Ｘ方向へ走行可能に設けた
第２可動子、８は第」可動子６に固定された第１支軸、
９は可動子７に固定された第２支軸、１Ｑは第１支軸８
に対し回転自在に設けた第１節、１１は第２支軸９に対
し回転自在に設けた第２節、１２は第１節１゜および第
２節１１に対し回転自在に設けられた作用軸である。
以上のように構成されたりニアモータについて以下その
動作を説明する。本ＩＪニアモータは第２図に示すＸ−
Ｙ平面上の任意点を位置決めするものであり、具体的に
は第３図に示す０−σ軸に着目すれば理解しやすい。ま
ず第３図に示す状態よ５ｏ−ｏ’軸を矢印Ｘ方向へ移動
させるには第１可動子６および第２可動子７を同一速度
（厳密にいうと２を一定のまま）となるよう制御しつつ
第１可動子６と第２可動子７を矢印Ｘ方向へ駆動すれば
良い。また０−０７を矢印Ｙ方向へ移動させるには第１
可動子６と第２可動子７を同一速度でかつ第１可動子６
を矢印Ｘ方向へ、第２可動子７を矢印−Ｘ方向へ走行さ
せれば良い。以上のことより更に０−σをＸ−Ｙ平面上
の任意方向へ移動させる場合でも第１可動子６と第２可
動子７を制御しつつ走行させれば可能であることは明白
である。
動作を説明する。本ＩＪニアモータは第２図に示すＸ−
Ｙ平面上の任意点を位置決めするものであり、具体的に
は第３図に示す０−σ軸に着目すれば理解しやすい。ま
ず第３図に示す状態よ５ｏ−ｏ’軸を矢印Ｘ方向へ移動
させるには第１可動子６および第２可動子７を同一速度
（厳密にいうと２を一定のまま）となるよう制御しつつ
第１可動子６と第２可動子７を矢印Ｘ方向へ駆動すれば
良い。また０−０７を矢印Ｙ方向へ移動させるには第１
可動子６と第２可動子７を同一速度でかつ第１可動子６
を矢印Ｘ方向へ、第２可動子７を矢印−Ｘ方向へ走行さ
せれば良い。以上のことより更に０−σをＸ−Ｙ平面上
の任意方向へ移動させる場合でも第１可動子６と第２可
動子７を制御しつつ走行させれば可能であることは明白
である。
ここで上記第１実施例における第１可動子６と第２可動
子７の負荷重量を従来例と同様第１可動子６と第２可動
子７の最大推力が１５４、外部負荷５ Ｋ、の場合で示
す。まず第１節１０と第２節１１をアルミ合金とすると
それぞれの重量は約１．３に？、１．７４となった。一
方第１可動子６と第２可動子７は第１支軸８、第２支軸
９がそれぞれ固定された状態でそれぞれ約３ＫＰであっ
た。従って可動部全体の重量は、外部負荷６ＦＫｐ＋第
１節１０１．３Ｋｐ＋第２節１１ １．７４＋第１可動
子６３−＋ 第２可動子７ ３６＝１４Ｋｐであった。
子７の負荷重量を従来例と同様第１可動子６と第２可動
子７の最大推力が１５４、外部負荷５ Ｋ、の場合で示
す。まず第１節１０と第２節１１をアルミ合金とすると
それぞれの重量は約１．３に？、１．７４となった。一
方第１可動子６と第２可動子７は第１支軸８、第２支軸
９がそれぞれ固定された状態でそれぞれ約３ＫＰであっ
た。従って可動部全体の重量は、外部負荷６ＦＫｐ＋第
１節１０１．３Ｋｐ＋第２節１１ １．７４＋第１可動
子６３−＋ 第２可動子７ ３６＝１４Ｋｐであった。
しかし第３図の状態よ６ｏ−ｏ’を矢印Ｘ方向へ移動さ
せる場合の推力は第１可動子６と第２可動子７の推力の
合計すなわち３０へとなるので、その加速特性は第１図
に示す矢印Ｙ方向（第１図参照）と同等の性能が実現で
きた。また第３図の状態よりｏ −ｏ’を矢印Ｙ方向へ
移動させる場合でも、第１節１ｏと第２節のなす角度に
より異なるが比較的広いＸ−Ｙ平面上で第１図に示す矢
印Ｙ方向（第１図参照）とほぼ同等の性能が実現できた
。
せる場合の推力は第１可動子６と第２可動子７の推力の
合計すなわち３０へとなるので、その加速特性は第１図
に示す矢印Ｙ方向（第１図参照）と同等の性能が実現で
きた。また第３図の状態よりｏ −ｏ’を矢印Ｙ方向へ
移動させる場合でも、第１節１ｏと第２節のなす角度に
より異なるが比較的広いＸ−Ｙ平面上で第１図に示す矢
印Ｙ方向（第１図参照）とほぼ同等の性能が実現できた
。
以上のように本実施例によれば、１個の固定子６と、こ
の上を走行可能に設けた第１可動子６および第２可動子
７と、第１可動子６に固定された第１支軸８および第２
可動子７に固定された第２支軸９と、第１支軸８に回転
自在に設けられた第１節１０および第２支軸９に回転自
在に設けられた第２節１１と、第１節１ｏおよび第２節
１１に対し回転自在に設けた作用軸１２とを設けること
Ｋよシ、平面上の任意点の位置決めを行なう際リニアモ
ータの高速性、高加速性が十分発揮できるので、位置決
め時間が短縮でき、これを応用した生産設備やロボット
の生産性を向上させることができる。
の上を走行可能に設けた第１可動子６および第２可動子
７と、第１可動子６に固定された第１支軸８および第２
可動子７に固定された第２支軸９と、第１支軸８に回転
自在に設けられた第１節１０および第２支軸９に回転自
在に設けられた第２節１１と、第１節１ｏおよび第２節
１１に対し回転自在に設けた作用軸１２とを設けること
Ｋよシ、平面上の任意点の位置決めを行なう際リニアモ
ータの高速性、高加速性が十分発揮できるので、位置決
め時間が短縮でき、これを応用した生産設備やロボット
の生産性を向上させることができる。
、 以下本発明の第２の実施例について図面を参照しな
がら説明する。１３は第１固定子、１４は第１固定子１
４上を矢印Ｘ方向へ走行可能に設けた第１可動子、１５
は第１固定子１３と平行に設けられた第２固定子、１６
は第２固定子１５上を矢印Ｘ方向へ走行可能に設けられ
た第２可動子、１７は第１可動子１４に固定された第１
支軸、１８は第２可動子１６に固定された第２支軸、１
９は第１支軸１７に回転自在に設けられた第１節、２０
は第２支軸１８に回転自在に設けられた第２節、２１は
第１節１９と第２節２０に対し回転自在に設けた作用軸
である。第１実施例と第２実施例との差異は、第１実施
例では第２図で明らかなように１個の固定子６上を第１
可動子６と第２可動子７とを走行させるのに対し、第２
実施例では第３図で明らかなように、第１固定子１３に
第１可動子１４を、第２固定子１ｄに第２可動子１６を
それぞれ走行自在に設けるとともに、第１固定子１３と
第２固定子を平行に設けた点である。
がら説明する。１３は第１固定子、１４は第１固定子１
４上を矢印Ｘ方向へ走行可能に設けた第１可動子、１５
は第１固定子１３と平行に設けられた第２固定子、１６
は第２固定子１５上を矢印Ｘ方向へ走行可能に設けられ
た第２可動子、１７は第１可動子１４に固定された第１
支軸、１８は第２可動子１６に固定された第２支軸、１
９は第１支軸１７に回転自在に設けられた第１節、２０
は第２支軸１８に回転自在に設けられた第２節、２１は
第１節１９と第２節２０に対し回転自在に設けた作用軸
である。第１実施例と第２実施例との差異は、第１実施
例では第２図で明らかなように１個の固定子６上を第１
可動子６と第２可動子７とを走行させるのに対し、第２
実施例では第３図で明らかなように、第１固定子１３に
第１可動子１４を、第２固定子１ｄに第２可動子１６を
それぞれ走行自在に設けるとともに、第１固定子１３と
第２固定子を平行に設けた点である。
以、上のように構成されたりニアモータの動作は第１実
施例と同様であるので省略する。なお第１実施例と第２
の実施例における機能上の差異は以下に示すとおりであ
る。すなわち第１実施例では第２図の状態よりｏ −ｏ
’を矢印Ｙ方向へ移動させる場合第１可動子６と第２可
動子７が衝突破壊する可動性があるので、寸法２が常に
０より大きくなるよう第１可動子６と第２可動子７との
位置を制御する必要があり、実質的に有効ストロークが
減少する。これに対し第３図に示す第２実施例では上記
のような制約がないので制御が簡素となるとともに有効
ストロークが減少することもない。
施例と同様であるので省略する。なお第１実施例と第２
の実施例における機能上の差異は以下に示すとおりであ
る。すなわち第１実施例では第２図の状態よりｏ −ｏ
’を矢印Ｙ方向へ移動させる場合第１可動子６と第２可
動子７が衝突破壊する可動性があるので、寸法２が常に
０より大きくなるよう第１可動子６と第２可動子７との
位置を制御する必要があり、実質的に有効ストロークが
減少する。これに対し第３図に示す第２実施例では上記
のような制約がないので制御が簡素となるとともに有効
ストロークが減少することもない。
以上のように、第１固定子１３上を矢印Ｘ方向へ走行可
能に設けた第１可動子１４と、第１固定子１３に対し平
行に配置された第２固定子１５上を矢印Ｘ方向へ走行可
能に設けた第２可動子１６と、第１可動子１４に固定さ
れた第１支軸１７と第２可動子１６に固定された第２支
軸１８と、第１支軸１了に対し回転自在に設けた第１節
１９と、第２支軸１８に対し回転自在に設けた第２節２
Ｑと、第１節１９、第２節２０に対し回転自在に設けた
作用軸２１とを設けることによシ、第１実施例と同等の
効果が実現できるとともに、第１実施例に対し、制御部
が簡素化でき、かつ有効ストロークを拡大できるという
効果も実現できる。
能に設けた第１可動子１４と、第１固定子１３に対し平
行に配置された第２固定子１５上を矢印Ｘ方向へ走行可
能に設けた第２可動子１６と、第１可動子１４に固定さ
れた第１支軸１７と第２可動子１６に固定された第２支
軸１８と、第１支軸１了に対し回転自在に設けた第１節
１９と、第２支軸１８に対し回転自在に設けた第２節２
Ｑと、第１節１９、第２節２０に対し回転自在に設けた
作用軸２１とを設けることによシ、第１実施例と同等の
効果が実現できるとともに、第１実施例に対し、制御部
が簡素化でき、かつ有効ストロークを拡大できるという
効果も実現できる。
なお第１．第２実施例においてモータ形式をブラシレス
リニアサーボモータで説明したが、リニアパルスモータ
や他の可動子と固定子を有するリニアモータでも良い。
リニアサーボモータで説明したが、リニアパルスモータ
や他の可動子と固定子を有するリニアモータでも良い。
更に第２図に示す第１実施例を第４図、第５図のように
変形することもでき、第３図に示す第２実施例を第６図
のように変形することもできる。なお第４図と第５図に
おいては第２図と同機能部品に同一番号を、第６図にお
いては第３図と同機能部品に同一番号を符している。
変形することもでき、第３図に示す第２実施例を第６図
のように変形することもできる。なお第４図と第５図に
おいては第２図と同機能部品に同一番号を、第６図にお
いては第３図と同機能部品に同一番号を符している。
発明の効果
以上のように本発明では１個の固定子上を走行可能に設
けた第１および第２可動子と、第１可動子に固定した第
１支軸および第２の可動子に固定した第２支軸と、第１
支軸に回転自在に設けた第１節および第２支軸に回転自
在に設けた第２節と、第１および第２節に対し回転自在
に設けた作用軸を設けることによシ、リニアモータが潜
在的に持つ高速性、高加速性を引き出せるので位置決め
時間を短縮できる。従ってこれを応用した生産機器やロ
ボットの生産性が向上でき、その実用的効果は犬なるも
のがある。
けた第１および第２可動子と、第１可動子に固定した第
１支軸および第２の可動子に固定した第２支軸と、第１
支軸に回転自在に設けた第１節および第２支軸に回転自
在に設けた第２節と、第１および第２節に対し回転自在
に設けた作用軸を設けることによシ、リニアモータが潜
在的に持つ高速性、高加速性を引き出せるので位置決め
時間を短縮できる。従ってこれを応用した生産機器やロ
ボットの生産性が向上でき、その実用的効果は犬なるも
のがある。
また前記第１可動子と第２可動子をそれぞれ第１固定子
と第２固定子上で走行可能に設けることにより上記第１
実施例の効果以外に更に第１可動子と第２可動子の制御
が簡素化すると共に有効ストロークが増大でき、その実
用的効果は大なるものがある。
と第２固定子上で走行可能に設けることにより上記第１
実施例の効果以外に更に第１可動子と第２可動子の制御
が簡素化すると共に有効ストロークが増大でき、その実
用的効果は大なるものがある。
第１図は従来のＩ７ニアモータの立体図、第２図は本発
明の第１実施例におけるリニア七−夕の立体図、第３図
は本発明の第２実施例におけるリニアモータの立体図、
第４図及び第５図は本発明の第１実施例の変形例を示す
立体図、第６図は本発明の第２実施例の変形例を示す立
体図である。 ５・・・・・・固定子、６．１４・・・・・・第１可動
子、７゜１６・・・・・・第２可動子、８，１７・・・
・・・第１支軸、９゜１８・・・・・・第２支軸、１０
．１９・・・・・・第１節、１１゜２Ｑ・・・・・・第
２節、１２，２１・・・・・・作用軸。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第３図 ＩＡ 第４図 第５図 第６図 １ム
明の第１実施例におけるリニア七−夕の立体図、第３図
は本発明の第２実施例におけるリニアモータの立体図、
第４図及び第５図は本発明の第１実施例の変形例を示す
立体図、第６図は本発明の第２実施例の変形例を示す立
体図である。 ５・・・・・・固定子、６．１４・・・・・・第１可動
子、７゜１６・・・・・・第２可動子、８，１７・・・
・・・第１支軸、９゜１８・・・・・・第２支軸、１０
．１９・・・・・・第１節、１１゜２Ｑ・・・・・・第
２節、１２，２１・・・・・・作用軸。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第３図 ＩＡ 第４図 第５図 第６図 １ム
Claims (2)
- （１）１個の固定子と、前記固定子上を走行可能に設け
た第１可動子および第２可動子と、前記第１可動子に固
定された第１支軸と、前記第２可動子に固定された第２
支軸と、前記第１支軸に回転自在に設けられた第１節と
、前記第２支軸に回転自在に設けられた第２節と、前記
第１節および第２節に対しそれぞれ回転自在に設けた作
用軸とを備えたリニアモータ。 - （２）第１固定子と、前記第１固定子上を走行可能に設
けた第１可動子と、前記第１固定子と平行に設けられた
第２固定子と、前記第２固定子上を走行可能に設けた第
２可動子と、前記第１可動子に固定された第１支軸と、
前記第２可動子に固定された第２支軸と、前記第１支軸
に回転自在に設けられた第１節と、前記第２支軸に回転
自在に設けられた第２節と、前記第１節および第２節に
対しそれぞれ回転自在に設けた作用軸とを備えたリニア
モータ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8267379A JPS5610072A (en) | 1979-07-02 | 1979-07-02 | Linear motor |
| JP59177718A JPS6155708A (ja) | 1979-07-02 | 1984-08-27 | リニアモ−タ |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8267379A JPS5610072A (en) | 1979-07-02 | 1979-07-02 | Linear motor |
| JP59177718A JPS6155708A (ja) | 1979-07-02 | 1984-08-27 | リニアモ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6155708A true JPS6155708A (ja) | 1986-03-20 |
Family
ID=32684067
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8267379A Pending JPS5610072A (en) | 1979-07-02 | 1979-07-02 | Linear motor |
| JP59177718A Pending JPS6155708A (ja) | 1979-07-02 | 1984-08-27 | リニアモ−タ |
Family Applications Before (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8267379A Pending JPS5610072A (en) | 1979-07-02 | 1979-07-02 | Linear motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (2) | JPS5610072A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0609634A1 (en) * | 1993-02-04 | 1994-08-10 | Megamation Incorporated | Tool-support driven by linear motors |
| WO1999032256A1 (de) * | 1997-12-22 | 1999-07-01 | Liechti Engineering Ag | Werkzeugmaschine zum bearbeiten von länglichen werkstücken |
| WO2002102543A1 (en) * | 2001-06-18 | 2002-12-27 | Kovosvit Mas A.S. | Parallel positioning mechanism, especially for machining and/or manipulation and/or measuring |
| WO2008119789A1 (de) * | 2007-04-02 | 2008-10-09 | Tobias Brunner | Elektromagnetischer linearantrieb |
| ITMI20101915A1 (it) * | 2010-10-20 | 2012-04-21 | Salvagnini Italia Spa | "macchina combinata per lavorazioni di punzonatura e taglio laser di lamiere piane" |
| CN109787447A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-05-21 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于双次级直线电机的两自由度运动平台 |
| CN109818479A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-05-28 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于双初级直线电机的多自由度运动平台 |
-
1979
- 1979-07-02 JP JP8267379A patent/JPS5610072A/ja active Pending
-
1984
- 1984-08-27 JP JP59177718A patent/JPS6155708A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0609634A1 (en) * | 1993-02-04 | 1994-08-10 | Megamation Incorporated | Tool-support driven by linear motors |
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| WO2002102543A1 (en) * | 2001-06-18 | 2002-12-27 | Kovosvit Mas A.S. | Parallel positioning mechanism, especially for machining and/or manipulation and/or measuring |
| WO2008119789A1 (de) * | 2007-04-02 | 2008-10-09 | Tobias Brunner | Elektromagnetischer linearantrieb |
| ITMI20101915A1 (it) * | 2010-10-20 | 2012-04-21 | Salvagnini Italia Spa | "macchina combinata per lavorazioni di punzonatura e taglio laser di lamiere piane" |
| EP2444195A1 (en) * | 2010-10-20 | 2012-04-25 | SALVAGNINI ITALIA S.p.A. | Combined machine for punching and laser cutting of flat sheet metal. |
| JP2012086270A (ja) * | 2010-10-20 | 2012-05-10 | Salvagnini Italia Spa | 平らな金属薄板の打ち抜き及びレーザー裁断用複合化機械 |
| US8563894B2 (en) | 2010-10-20 | 2013-10-22 | Salvagnini Italia S.P.A. | Combined machine for punching and laser cutting of flat sheet metal |
| CN109787447A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-05-21 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于双次级直线电机的两自由度运动平台 |
| CN109818479A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-05-28 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于双初级直线电机的多自由度运动平台 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5610072A (en) | 1981-02-02 |
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