JPS5874226A - 位置決め方法 - Google Patents
位置決め方法Info
- Publication number
- JPS5874226A JPS5874226A JP17139681A JP17139681A JPS5874226A JP S5874226 A JPS5874226 A JP S5874226A JP 17139681 A JP17139681 A JP 17139681A JP 17139681 A JP17139681 A JP 17139681A JP S5874226 A JPS5874226 A JP S5874226A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- positioning
- stator
- ball screw
- rotor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/003—Positioning devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Punching Or Piercing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、リニアモータを利用した高速かつ高精度な位
置決め方法に関するものである０第１図は本発明が適用
される一例のタレットパンチプレスを示したものである
。Ｘ−Ｙテーブル１が縦横方向に数値制御によって駆動
されＸ−Ｙテーブル１上にクランプされたシートメタル
２を移動する。一方タレット３は回転して加工すべきバ
ンチ４を選択する。シートメタル２が加工されるべき位
置に移動すると、選択されたパンチ４が下降して、打ち
抜き加工等を行なう。第２図は従来使用されているＸ−
Ｙテーブルの構造の説明図である。モータ５が回転する
とギヤ６、ギヤ７を介されてボールネジ８が回転する。
置決め方法に関するものである０第１図は本発明が適用
される一例のタレットパンチプレスを示したものである
。Ｘ−Ｙテーブル１が縦横方向に数値制御によって駆動
されＸ−Ｙテーブル１上にクランプされたシートメタル
２を移動する。一方タレット３は回転して加工すべきバ
ンチ４を選択する。シートメタル２が加工されるべき位
置に移動すると、選択されたパンチ４が下降して、打ち
抜き加工等を行なう。第２図は従来使用されているＸ−
Ｙテーブルの構造の説明図である。モータ５が回転する
とギヤ６、ギヤ７を介されてボールネジ８が回転する。
移動ユニット９にはポールネジナツト１０が固定されて
いて、Ｘ方向の推進力が与えられ、直線ガイド１１に案
内されて移動する。また移動ユニット９にはモータ１２
が搭載されており、モータ１２が回転すると連結されて
いるボールネジ１３が回転する。ポールネジナツト１４
が固定されている位置決めユニット１５はポールネジ１
３０回転に従って直線ガイド１６に案内されて、移動ユ
ニット９上をＹ方向に移動する０かかる構成によってシ
ートメタルを保持するチャック１７を持った位置ユニッ
ト１５はモータ５゛およびモータ１′２の回転を数値制
御することによってＸ。
いて、Ｘ方向の推進力が与えられ、直線ガイド１１に案
内されて移動する。また移動ユニット９にはモータ１２
が搭載されており、モータ１２が回転すると連結されて
いるボールネジ１３が回転する。ポールネジナツト１４
が固定されている位置決めユニット１５はポールネジ１
３０回転に従って直線ガイド１６に案内されて、移動ユ
ニット９上をＹ方向に移動する０かかる構成によってシ
ートメタルを保持するチャック１７を持った位置ユニッ
ト１５はモータ５゛およびモータ１′２の回転を数値制
御することによってＸ。
Ｙの任意の位置に位置決めされる０
上述の従来技術において、ボールネジにより精密な位置
決めを行なうのは比較的容易であるが、移動ユニットを
高速で移動させようとすると、大きな加速度を必要とす
る。そこで駆動モータにはトルク−慣性比の大きい低慣
性サーボモータが一般に用いられるｏしかし、現在開発
されているモータは低慣性のものであってもトルク−慣
性比Ｔ （Ｋｇ−ｃｍ）／ Ｊ （Ｋｇ−ｉ）は１程度
であり、仮にボールネジのイナーシャを０と考えてみて
も角加速度は９８０ｒａｄ ／ ｓ２２程である。
決めを行なうのは比較的容易であるが、移動ユニットを
高速で移動させようとすると、大きな加速度を必要とす
る。そこで駆動モータにはトルク−慣性比の大きい低慣
性サーボモータが一般に用いられるｏしかし、現在開発
されているモータは低慣性のものであってもトルク−慣
性比Ｔ （Ｋｇ−ｃｍ）／ Ｊ （Ｋｇ−ｉ）は１程度
であり、仮にボールネジのイナーシャを０と考えてみて
も角加速度は９８０ｒａｄ ／ ｓ２２程である。
実際にはボールネジのイナーシャの他、さらに移動ユニ
ットの質量がモータの負荷となり、実現可能な角速度は
もつと小さい。
ットの質量がモータの負荷となり、実現可能な角速度は
もつと小さい。
トルク−慣性比のずっと大きな駆動源には、油圧サーボ
モータがあるが、油圧源が必要、油圧サーボ弁が高価等
の欠点番・持つ。
モータがあるが、油圧源が必要、油圧サーボ弁が高価等
の欠点番・持つ。
また、ボールネジ等を用う１．１ず、リニアモータのロ
ータあるいはステータを移動ユニット、位置決めユニッ
トに搭載し、相対する位置にステータあるいはロータを
設置することによって、駆動する方法も考えられる。位
置決め精度をあげるにはリニアパルスモータが利用され
るが、大きな推力を得にくく、位置決め速度が遅くなる
欠点を持つ。また推力の大きいリニアインダクションモ
ータは高い精度で位置決めする制御が困難である欠点を
持つ。
ータあるいはステータを移動ユニット、位置決めユニッ
トに搭載し、相対する位置にステータあるいはロータを
設置することによって、駆動する方法も考えられる。位
置決め精度をあげるにはリニアパルスモータが利用され
るが、大きな推力を得にくく、位置決め速度が遅くなる
欠点を持つ。また推力の大きいリニアインダクションモ
ータは高い精度で位置決めする制御が困難である欠点を
持つ。
本発明の目的は上記した従来技術の欠点をなくし・高加
速度特性を持ち、かつ、高精度な位置決め方法を提供す
るにある。
速度特性を持ち、かつ、高精度な位置決め方法を提供す
るにある。
上記目的を達成するため本発明においては、モータとボ
ールネジの駆動に、リニアモータによる駆動を併用させ
、位置決めユニットの移動の際必要な加点力、減速力を
リニアモータに分担させることによって、回転モータに
かかる負荷は自身のロータイナーシャとボールネジ、の
イナーシャだけにし九′ことを特徴とする。
ールネジの駆動に、リニアモータによる駆動を併用させ
、位置決めユニットの移動の際必要な加点力、減速力を
リニアモータに分担させることによって、回転モータに
かかる負荷は自身のロータイナーシャとボールネジ、の
イナーシャだけにし九′ことを特徴とする。
第６図に本発明め。１実施例であるＸ−Ｙチー・□。
プルの構造を示す。第３図において、モータ１８はギヤ
１９．ギヤ２０を介してボールネジ２１に連結している
。ポールネジナツト２２は移動ユニット２３に固定され
ており、ボールネジ２１が回転すると移動ユニット２５
はガイド２４に案内されてＸ方向に移動する。また土台
２５にはりニアモータのステータ２６が固定されており
、相対して移動ユニット２６に取り付けられたりニアモ
ータのロータ２７が位置している。従って、ステータ２
６を励磁すると移動ユニット２６はＸ方向に駆動力を与
えられる。
１９．ギヤ２０を介してボールネジ２１に連結している
。ポールネジナツト２２は移動ユニット２３に固定され
ており、ボールネジ２１が回転すると移動ユニット２５
はガイド２４に案内されてＸ方向に移動する。また土台
２５にはりニアモータのステータ２６が固定されており
、相対して移動ユニット２６に取り付けられたりニアモ
ータのロータ２７が位置している。従って、ステータ２
６を励磁すると移動ユニット２６はＸ方向に駆動力を与
えられる。
移動ユニット２６に搭載されたモータ２Ｂにはボールネ
ジ２９が連結されている０ボールネジナツト６５は位置
決めユニット３４に固定されていて、ボールネジ２９が
回転すると位置決めユニット３４はガイド３０に案内さ
れてＹ方向に移動する０また位置決めユニット３４には
りニアモータのステータ３１が搭載され、その相対する
移動ユニット２６０部分にはリニアモータのロータ３２
が取り付けられている。従ってステータ３１が励磁され
ると位置決めユニット５４はＹ方向に駆動力を与えられ
る。
ジ２９が連結されている０ボールネジナツト６５は位置
決めユニット３４に固定されていて、ボールネジ２９が
回転すると位置決めユニット３４はガイド３０に案内さ
れてＹ方向に移動する０また位置決めユニット３４には
りニアモータのステータ３１が搭載され、その相対する
移動ユニット２６０部分にはリニアモータのロータ３２
が取り付けられている。従ってステータ３１が励磁され
ると位置決めユニット５４はＹ方向に駆動力を与えられ
る。
かかる楢成において移動ユニット２３をＸ軸方向に移動
し、位置決めする際にはモータ１Ｂを回転させると共に
、リニアモータのステータ２６を励磁して移動ユニット
２３に加速力を与える。減速すべき位置に移動ユニット
２６カ移動した時にモータ１８の回転数を減少させてい
くと共に・リニアモータのステータ２６をそれまでの逆
方向に励磁し、移動ユニット２６に進行方向の逆向きに
力を加え減速応せる。速度が所定値以下になった時にス
テータ２６の励磁を止め、ボールネジ２１の回転により
位置決めするＯＹＸ軸方向移動位置決めも同様にして行
なうが、その際ユニットの移動に必要なエネルギーの、
リニアモータとボールネジ回転用モータとの分担を示し
たのが第６図である。第６図において斜線で示した部分
がリニアモータの分担するエネルギーであり班点をほど
こした部分がボールネジ回転用モータの分担する部分で
ある。
し、位置決めする際にはモータ１Ｂを回転させると共に
、リニアモータのステータ２６を励磁して移動ユニット
２３に加速力を与える。減速すべき位置に移動ユニット
２６カ移動した時にモータ１８の回転数を減少させてい
くと共に・リニアモータのステータ２６をそれまでの逆
方向に励磁し、移動ユニット２６に進行方向の逆向きに
力を加え減速応せる。速度が所定値以下になった時にス
テータ２６の励磁を止め、ボールネジ２１の回転により
位置決めするＯＹＸ軸方向移動位置決めも同様にして行
なうが、その際ユニットの移動に必要なエネルギーの、
リニアモータとボールネジ回転用モータとの分担を示し
たのが第６図である。第６図において斜線で示した部分
がリニアモータの分担するエネルギーであり班点をほど
こした部分がボールネジ回転用モータの分担する部分で
ある。
以上述べた如く、本発明によれば、回転モータにかかる
負荷を著しく減少させることができそのために高角加速
度で回転させることが可能となり、高速な位置決めが出
来る。更に、位置決め自体はボールネジで行なうため、
従来通りの高い位置決め精度を持つことができる。また
リニアパルスモータ単体だけで位置決めする場′合に比
しても、制御が簡易で高速高精度位置決めをすることが
できる。
負荷を著しく減少させることができそのために高角加速
度で回転させることが可能となり、高速な位置決めが出
来る。更に、位置決め自体はボールネジで行なうため、
従来通りの高い位置決め精度を持つことができる。また
リニアパルスモータ単体だけで位置決めする場′合に比
しても、制御が簡易で高速高精度位置決めをすることが
できる。
第１図は本発明の適用例でシートメタルをタレットパン
チプレスで加工する場合の概略図、第２図は従来用いら
れている位置決め方法を利用したＸ−Ｙテーブルの構成
図、第３図は本発明を適用したＸ−Ｙテーブルの説明図
、第４図は第６図の１−１線断面図、第５図は第３図の
ｉｆ −Ｉｆ線断面図、第６図は必要なエネルギーの分
担の様子の模式図である。 １Ｂ・・・モルタ ２１・・・ポールネジ ２２・・・
ボールネジナツト ２６・・ステータ ２７・・・ロー
タ ２８・・・モータ ２９・・・ポールネジ ３３・
・・ボールネジナ第４図 第５日 第６７
チプレスで加工する場合の概略図、第２図は従来用いら
れている位置決め方法を利用したＸ−Ｙテーブルの構成
図、第３図は本発明を適用したＸ−Ｙテーブルの説明図
、第４図は第６図の１−１線断面図、第５図は第３図の
ｉｆ −Ｉｆ線断面図、第６図は必要なエネルギーの分
担の様子の模式図である。 １Ｂ・・・モルタ ２１・・・ポールネジ ２２・・・
ボールネジナツト ２６・・ステータ ２７・・・ロー
タ ２８・・・モータ ２９・・・ポールネジ ３３・
・・ボールネジナ第４図 第５日 第６７
Claims (1)
- 位置決めユニットにリニアモータのステータまたはロー
タを搭載させ、上記ステータまたはロータに対向する固
定部にロータあるいはステータを設置し、上記リニアモ
ータの駆動により位置決めユニットに移動のための加速
力、減速力を与えると同時に、回転モータによるネジと
ナツトの相対回転運動で起きる推進力を上記位置決めユ
ニットに作用させ、リニアモータと回転モータを制御す
ることによって位置決めを朽なう位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17139681A JPS5874226A (ja) | 1981-10-28 | 1981-10-28 | 位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17139681A JPS5874226A (ja) | 1981-10-28 | 1981-10-28 | 位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5874226A true JPS5874226A (ja) | 1983-05-04 |
Family
ID=15922376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17139681A Pending JPS5874226A (ja) | 1981-10-28 | 1981-10-28 | 位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5874226A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60187441A (ja) * | 1984-03-07 | 1985-09-24 | アマダ エンジニアリング アンド サ−ビス カンパニ− インコ−ポレ−テツド | パンチングプレス |
| JPS61195721A (ja) * | 1985-02-26 | 1986-08-30 | Nisshinbo Ind Inc | Ｎｃシ−ト材加工機 |
| JPS61190320U (ja) * | 1985-05-20 | 1986-11-27 | ||
| JPS6346520A (ja) * | 1986-08-14 | 1988-02-27 | Omron Tateisi Electronics Co | 位置決め機構の駆動方法 |
| JPS63171228A (ja) * | 1987-01-08 | 1988-07-15 | Amada Co Ltd | プレス機械の板材移送装置 |
| JPH0570735U (ja) * | 1991-11-12 | 1993-09-24 | 日清紡績株式会社 | Ｎｃシート材加工機 |
| CN104148512A (zh) * | 2014-07-17 | 2014-11-19 | 安徽和翔机械科技有限公司 | 一种新型的冲床模座 |
| CN106141009A (zh) * | 2016-08-24 | 2016-11-23 | 天津宝骏科技股份有限公司 | 一种金属板材固定装置 |
-
1981
- 1981-10-28 JP JP17139681A patent/JPS5874226A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60187441A (ja) * | 1984-03-07 | 1985-09-24 | アマダ エンジニアリング アンド サ−ビス カンパニ− インコ−ポレ−テツド | パンチングプレス |
| JPS61195721A (ja) * | 1985-02-26 | 1986-08-30 | Nisshinbo Ind Inc | Ｎｃシ−ト材加工機 |
| JPS61190320U (ja) * | 1985-05-20 | 1986-11-27 | ||
| JPS6346520A (ja) * | 1986-08-14 | 1988-02-27 | Omron Tateisi Electronics Co | 位置決め機構の駆動方法 |
| JPS63171228A (ja) * | 1987-01-08 | 1988-07-15 | Amada Co Ltd | プレス機械の板材移送装置 |
| JPH0570735U (ja) * | 1991-11-12 | 1993-09-24 | 日清紡績株式会社 | Ｎｃシート材加工機 |
| CN104148512A (zh) * | 2014-07-17 | 2014-11-19 | 安徽和翔机械科技有限公司 | 一种新型的冲床模座 |
| CN106141009A (zh) * | 2016-08-24 | 2016-11-23 | 天津宝骏科技股份有限公司 | 一种金属板材固定装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5704250A (en) | Ball screw drive with dynamically adjustable preload | |
| JP2635332B2 (ja) | 機械加工におけるスピンドルモータと送り用サーボモータとの同期制御方法 | |
| JPS5874226A (ja) | 位置決め方法 | |
| EP0135772B1 (en) | Operation control apparatus for robots | |
| JP3532281B2 (ja) | ねじ式軸送り機構の位置決め制御方法 | |
| JPS5945514A (ja) | 位置決め装置 | |
| JPH09201629A (ja) | 板材加工機のワーク送り装置およびこれを用いた板材加工機 | |
| GB2177953A (en) | Machine tools | |
| JPS6155708A (ja) | リニアモ−タ | |
| JPH10286737A (ja) | 工作機械に於けるハイブリッド送り駆動方式 | |
| JPH11114762A (ja) | Ｎｃ工作機械用の駆動装置 | |
| JPH05256343A (ja) | キャリッジ駆動機構 | |
| JPH01303360A (ja) | ２次元運動機構 | |
| JPH0570161B2 (ja) | ||
| JP2001259953A (ja) | Ｎｃ工作機械用の駆動装置 | |
| JPS6228803A (ja) | フイ−ドフオワ−ド補償付サ−ボ制御装置 | |
| JPH0711247U (ja) | ガントリローダの走行駆動装置 | |
| JPH1190757A (ja) | 直線送り機構 | |
| JP3289861B2 (ja) | 加工システムのサイクルタイム調整方法 | |
| JPH07225615A (ja) | フルクローズドループ位置制御サーボドライバ | |
| JP2000176569A (ja) | ころがり摩擦方式の高速駆動スライド機構 | |
| KR890002852Y1 (ko) | 로보트의 구조물 | |
| JPS63300882A (ja) | ロボット等の直線駆動装置 | |
| JPS60187441A (ja) | パンチングプレス | |
| JPS63115962A (ja) | 駆動装置 |