JPS6156714B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6156714B2 JPS6156714B2 JP56100856A JP10085681A JPS6156714B2 JP S6156714 B2 JPS6156714 B2 JP S6156714B2 JP 56100856 A JP56100856 A JP 56100856A JP 10085681 A JP10085681 A JP 10085681A JP S6156714 B2 JPS6156714 B2 JP S6156714B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- information
- processing device
- speed
- motor current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/0077—Characterised by the use of a particular software algorithm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は直流モータのモータ電流を処理装置を
用いてデジタル的に定速制御を行なう場合、速度
変動の履歴に応じて単位デジタル変化量を切換
え、負荷変動に対する追従性を良くする直流モー
タの速度制御方式に関するものである。
用いてデジタル的に定速制御を行なう場合、速度
変動の履歴に応じて単位デジタル変化量を切換
え、負荷変動に対する追従性を良くする直流モー
タの速度制御方式に関するものである。
従来、漢字、英数字等の印字用としてデジタル
的に定速制御を行なうため、本出願人は特願昭55
−12647号により「直流モータの速度制御方式」
を提案している。
的に定速制御を行なうため、本出願人は特願昭55
−12647号により「直流モータの速度制御方式」
を提案している。
上記提案例を第１図により概略説明する。処理
装置（CPU）８にプリンタのスペースモータ駆
動命令が与えられると、処理装置８より直流モー
タ１の駆動電流に対応したデジタルデータがＤ／
Ａ変換用レジスタ１１へセツトされ、Ｄ／Ａ変換
用レジスタ１１からＤ／Ａコンバータ１２を介し
てアナログデータがアナログレベル比較回路１０
に導かれる。次に処理装置８より駆動回路９へモ
ータ駆動命令が送られる。アナログレベル比較回
路１０はモータ電流検出抵抗１３より得られるア
ナログ電圧とＤ／Ａコンバータ１２からのアナロ
グ電圧のレベルを比較し、前者が後者より小さい
と駆動回路９より直流モータ１に電流が供給さ
れ、大きいと電流の供給がしや断され、モータ電
流はＤ／Ａコンバータ１２のアナログデータに応
じて制御される。
装置（CPU）８にプリンタのスペースモータ駆
動命令が与えられると、処理装置８より直流モー
タ１の駆動電流に対応したデジタルデータがＤ／
Ａ変換用レジスタ１１へセツトされ、Ｄ／Ａ変換
用レジスタ１１からＤ／Ａコンバータ１２を介し
てアナログデータがアナログレベル比較回路１０
に導かれる。次に処理装置８より駆動回路９へモ
ータ駆動命令が送られる。アナログレベル比較回
路１０はモータ電流検出抵抗１３より得られるア
ナログ電圧とＤ／Ａコンバータ１２からのアナロ
グ電圧のレベルを比較し、前者が後者より小さい
と駆動回路９より直流モータ１に電流が供給さ
れ、大きいと電流の供給がしや断され、モータ電
流はＤ／Ａコンバータ１２のアナログデータに応
じて制御される。
一方、直流モータ１の回転に伴なつてパルスエ
ンコーダ２より光検知器３とパルス整形回路４を
介し、モータ回転周期に対応したパルス列が発生
する。このパルス列の周期はパルス周期計測レジ
スタ５でパルス列毎に計測され、あらかじめ処理
装置８により設定された速度対応の基準周期情報
レジスタ７の内容と周期情報比較回路６で比較さ
れる。この比較結果の情報が処理装置８に導か
れ、処理装置８では前記パルス列毎にこの比較情
報を取込んでモータ回転速度の遅速判断を行な
い、Ｄ／Ａ変換用レジスタ１１の内容を更新する
ことによりモータ電流の増減を行なう。また、処
理装置８より駆動回路９へ与える情報により、モ
ータの逆転、発電制動、モータ電流のしや断等を
組合せ、設定速度に対する定速制御を行なう。
ンコーダ２より光検知器３とパルス整形回路４を
介し、モータ回転周期に対応したパルス列が発生
する。このパルス列の周期はパルス周期計測レジ
スタ５でパルス列毎に計測され、あらかじめ処理
装置８により設定された速度対応の基準周期情報
レジスタ７の内容と周期情報比較回路６で比較さ
れる。この比較結果の情報が処理装置８に導か
れ、処理装置８では前記パルス列毎にこの比較情
報を取込んでモータ回転速度の遅速判断を行な
い、Ｄ／Ａ変換用レジスタ１１の内容を更新する
ことによりモータ電流の増減を行なう。また、処
理装置８より駆動回路９へ与える情報により、モ
ータの逆転、発電制動、モータ電流のしや断等を
組合せ、設定速度に対する定速制御を行なう。
上記提案例による速度制御方式を前述のドツト
マトリツクスプリンタのスペース制御に適用した
場合、モータの回転変化に応ずる処理装置８から
のモータ電流情報の制御は常に一定の単位デジタ
ル変化量（ステツプ量）で行なわれている。前記
ドツトマトリツクスプリンタの場合、単位ステツ
プ量（△i）を小さくすれば追従性が悪くなり、
逆に大きくすればオーバシユートやアンダーシユ
ートを生じる。
マトリツクスプリンタのスペース制御に適用した
場合、モータの回転変化に応ずる処理装置８から
のモータ電流情報の制御は常に一定の単位デジタ
ル変化量（ステツプ量）で行なわれている。前記
ドツトマトリツクスプリンタの場合、単位ステツ
プ量（△i）を小さくすれば追従性が悪くなり、
逆に大きくすればオーバシユートやアンダーシユ
ートを生じる。
そこで設定速度に応じて単位ステツプ量を切換
える必要があり、かつ高速になれば制御系の追従
性が悪化し速度変動が増すという欠点があつた。
える必要があり、かつ高速になれば制御系の追従
性が悪化し速度変動が増すという欠点があつた。
本発明の目的はモータ電流を制御し定速駆動を
行なう場合、負荷変動に対する追従性と高速にお
ける制御系の安定性を増した直流モータの速度制
御方式を提供することである。
行なう場合、負荷変動に対する追従性と高速にお
ける制御系の安定性を増した直流モータの速度制
御方式を提供することである。
前記目的を達成するため、本発明の直流モータ
の速度制御方式は処理装置により設定速度に制御
される直流モータの回転数をパルスに変換し、該
パルス周期と設定速度の基準周期とを比較し、該
比較情報を処理装置に入れモータ電流情報を制御
する手段と、前記直流モータからのモータ電流情
報を前記処理装置からのモータ電流情報と比較し
てモータ駆動系に帰還させる手段とより成り、デ
ジタル的に定速制御を行なう直流モータの速度制
御方式において、前記処理装置からのモータ電流
情報に対し前記比較情報の連続する履歴に応じ単
位デジタル変化量を切換えて変化させる手段を具
えることを特徴とするものである。
の速度制御方式は処理装置により設定速度に制御
される直流モータの回転数をパルスに変換し、該
パルス周期と設定速度の基準周期とを比較し、該
比較情報を処理装置に入れモータ電流情報を制御
する手段と、前記直流モータからのモータ電流情
報を前記処理装置からのモータ電流情報と比較し
てモータ駆動系に帰還させる手段とより成り、デ
ジタル的に定速制御を行なう直流モータの速度制
御方式において、前記処理装置からのモータ電流
情報に対し前記比較情報の連続する履歴に応じ単
位デジタル変化量を切換えて変化させる手段を具
えることを特徴とするものである。
以下本発明を実施例につき詳述する。
本発明の原理は前記提案例における処理装置８
からのモータ電流に対し、比較情報の履歴すなわ
ちＴx＞ＴsまたはＴx＜Ｔsが連続する状態に応じ
てステツプ量を増減し制御系の追従性と高速にお
ける安定性を増すようにしたものである。
からのモータ電流に対し、比較情報の履歴すなわ
ちＴx＞ＴsまたはＴx＜Ｔsが連続する状態に応じ
てステツプ量を増減し制御系の追従性と高速にお
ける安定性を増すようにしたものである。
そのため、構成としては、第１図に２重枠で囲
んだステツプ量切換回路２１を設け、処理装置８
に取込まれた比較情報の履歴を調べ、予め設定さ
れた基準によりたとえばステツプ量△iが２回連
続した後はステツプ量を２△iに変化することに
より早く増減を行ない追従性の改善を図つたもの
である。
んだステツプ量切換回路２１を設け、処理装置８
に取込まれた比較情報の履歴を調べ、予め設定さ
れた基準によりたとえばステツプ量△iが２回連
続した後はステツプ量を２△iに変化することに
より早く増減を行ない追従性の改善を図つたもの
である。
第２図ａ〜ｄは第１図の実施例に従う本発明の
要部の動作説明図である。
要部の動作説明図である。
同図ａは第１図の基準周期情報レジスタ７より
導出される基準周期情報値をパルス列の周期で示
したものであり、その周期Ｔsの大きさは９とす
る。同図ｂは直流モータ１の回転に同期したパル
ス列の周期を示し、その周期Ｔxの大きさが図示
のように変化しているものとする。すなわちＴx
が大きいところでは回転が遅く、小さいところで
は回転が速くなつている。Ｔxの大きさはパルス
周期計測レジスタで計測され、ＴsとＴxの周期情
報が周期情報比較回路６で比較され、その比較情
報が処理装置８に与えられる。同図ｃはその比較
情報を示したもので、Ｔx＞Ｔsで“１”、Ｔx＜Ｔ
sで“０”となる情報が含まれ、処理装置８はこ
の情報を同図ｂのパルスエツジ毎に取込み、Ｔx
＞Ｔsであればモータ電流を１ステツプ（△i）だ
け増加し、Ｔx＜Ｔsであれば１ステツプ（△i）だ
け減少させていくことにより、Ｔx≒Ｔsすなわち
モータの回転周期が基準周期に等しくなるように
追従させるものである。
導出される基準周期情報値をパルス列の周期で示
したものであり、その周期Ｔsの大きさは９とす
る。同図ｂは直流モータ１の回転に同期したパル
ス列の周期を示し、その周期Ｔxの大きさが図示
のように変化しているものとする。すなわちＴx
が大きいところでは回転が遅く、小さいところで
は回転が速くなつている。Ｔxの大きさはパルス
周期計測レジスタで計測され、ＴsとＴxの周期情
報が周期情報比較回路６で比較され、その比較情
報が処理装置８に与えられる。同図ｃはその比較
情報を示したもので、Ｔx＞Ｔsで“１”、Ｔx＜Ｔ
sで“０”となる情報が含まれ、処理装置８はこ
の情報を同図ｂのパルスエツジ毎に取込み、Ｔx
＞Ｔsであればモータ電流を１ステツプ（△i）だ
け増加し、Ｔx＜Ｔsであれば１ステツプ（△i）だ
け減少させていくことにより、Ｔx≒Ｔsすなわち
モータの回転周期が基準周期に等しくなるように
追従させるものである。
前述のように、単位ステツプ量（△i）を小さ
くすると、追従性が悪くなり、逆に大きくすると
オーバーシユートやアンダーシユートを発生す
る。従つて、設定速度に応じ単位ステツプ量を増
減の途中で切換えるようにする。すなわち、同図
ｂのパルスエツジ毎に取込まれる同図ｃに示す比
較情報の履歴を調べ、Ｔx＞Ｔs、またはＴx＜Ｔs
が連続する状態に応じ、たとえば△iの増または
減が２ステツプ続いた後同じ増または減に対して
は今度は２△iとすることを繰返す。これによ
り、増または減を早めることになるから、制御系
の追従性を増し、また傾斜が急になるから制御系
の安定性も向上する。同図ｄはこのように制御さ
れたモータ電流情報の波形図であり、波形Ａは本
発明の場合、波形Ｂは従来例の場合である。
くすると、追従性が悪くなり、逆に大きくすると
オーバーシユートやアンダーシユートを発生す
る。従つて、設定速度に応じ単位ステツプ量を増
減の途中で切換えるようにする。すなわち、同図
ｂのパルスエツジ毎に取込まれる同図ｃに示す比
較情報の履歴を調べ、Ｔx＞Ｔs、またはＴx＜Ｔs
が連続する状態に応じ、たとえば△iの増または
減が２ステツプ続いた後同じ増または減に対して
は今度は２△iとすることを繰返す。これによ
り、増または減を早めることになるから、制御系
の追従性を増し、また傾斜が急になるから制御系
の安定性も向上する。同図ｄはこのように制御さ
れたモータ電流情報の波形図であり、波形Ａは本
発明の場合、波形Ｂは従来例の場合である。
以上説明したように、本発明によれば、モータ
電流を制御し定速駆動を行なう場合、速度変動の
履歴に応じて単位デジタル変化量を切換えること
により、負荷変動による制御系の追従性を増し、
高速における制御系の安定性を向上することがで
きる。
電流を制御し定速駆動を行なう場合、速度変動の
履歴に応じて単位デジタル変化量を切換えること
により、負荷変動による制御系の追従性を増し、
高速における制御系の安定性を向上することがで
きる。
第１図は従来例と比較して示す本発明の実施例
の構成説明図、第２図ａ〜ｄは第１図の実施例の
動作説明図であり、図中、１は直流モータ、２は
パルスエンコーダ、３は光検知器、４はパルス整
形回路、５はパルス周期計測レジスタ、６は周期
情報比較回路、７は基準周期情報レジスタ、８は
処理装置、９は駆動回路、１０はアナログレベル
比較回路、１１はＤ／Ａ変換用レジスタ、１２は
Ｄ／Ａコンバータ、１３はモータ電流検出抵抗、
２１はステツプ量切換回路を示す。
の構成説明図、第２図ａ〜ｄは第１図の実施例の
動作説明図であり、図中、１は直流モータ、２は
パルスエンコーダ、３は光検知器、４はパルス整
形回路、５はパルス周期計測レジスタ、６は周期
情報比較回路、７は基準周期情報レジスタ、８は
処理装置、９は駆動回路、１０はアナログレベル
比較回路、１１はＤ／Ａ変換用レジスタ、１２は
Ｄ／Ａコンバータ、１３はモータ電流検出抵抗、
２１はステツプ量切換回路を示す。
Claims (1)
- １ 処理装置により設定速度に制御される直流モ
ータの回転数をパルスに変換し、該パルス周期と
設定速度の基準周期とを比較し、該比較情報を処
理装置に入れモータ電流情報を制御する手段と、
前記直流モータからのモータ電流情報を前記処理
装置からのモータ電流情報と比較してモータ駆動
系に帰還させる手段とより成り、デジタル的に定
速制御を行なう直流モータの速度制御方式におい
て、前記処理装置からのモータ電流情報に対し前
記比較情報の連続する履歴に応じ単位デジタル変
化量を切換えて変化させる手段を具えたことを特
徴とする直流モータの速度制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56100856A JPS583588A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 直流モ−タの速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56100856A JPS583588A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 直流モ−タの速度制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS583588A JPS583588A (ja) | 1983-01-10 |
| JPS6156714B2 true JPS6156714B2 (ja) | 1986-12-03 |
Family
ID=14284943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56100856A Granted JPS583588A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 直流モ−タの速度制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS583588A (ja) |
-
1981
- 1981-06-29 JP JP56100856A patent/JPS583588A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS583588A (ja) | 1983-01-10 |
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