JPS6156807B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、目標からの電波又は光をアンテナシ
ステム又は光学系で多重振幅変調した信号を用い
て目標を追尾する追尾方式に関する。 飛しよう体を目標にまで電波を用いて誘導する
とき、目標が飛しよう体に対して電波による妨害
を行うと、飛しよう体はかく乱されてそれ以上目
標へ誘導することが不可能になることがある。電
波を用いる誘導方式のうち、目標からの反射電波
に追尾する方式の１つに、コニカルスキヤンアン
テナを用いた追尾方式がある。このコニカルスキ
ヤンアンテナを用いた追尾方式は、振幅変調され
ていない目標からの反射電波をレーダのアンテナ
を偏心させて回転させることにより振幅変調し、
その信号を増幅した後、振幅検波により振幅変調
波を取出し、アンテナビームを回転させている周
波数で振幅変調波を位相検波することにより、レ
ーダの基準軸（ビームの回転している中心）から
のずれである方位角誤差信号と高低角誤差信号と
を取出している。しかしながら、このようなコニ
カルスキヤンアンテナ方式の追尾系では、コニカ
ルスキヤンアンテナの回転している周波数近くの
周波数で振幅変調された信号による電波妨害を受
けると、目標を追尾している時は変調が非常に浅
く、妨害電波は普通非常に変調が深いので、追尾
系は正しい目標位置を知ることができず、目標を
見失つてしまうばかりでなく、振幅変調されてい
る電波妨害源に対して追尾することすらできなく
なる。 このように、コニカルスキヤン方式のアンテナ
は、アンテナビームを１つの周波数だけで回転さ
せているため、振幅変調の電波妨害に弱い欠点が
ある。また、目標からの光を光学系を用いて追尾
する場合にも同じことが言える。 本発明は、上記の点に鑑み、目標からの電波又
は光をアンテナシステム又は光学系により多重振
幅変調して得た信号を用いて目標を追尾すること
により、電波妨害又は光による妨害を受けにくい
信頼性の高い追尾方式を提供しようとするもので
ある。 本発明では、アンテナシステム又は光学系の複
数の構成要素を偏心させてそれぞれ複数の異なつ
た周波数で回転させることによつて目標からの電
波又は光を多重振幅変調し、それぞれの回転の周
波数による検波出力を用いて、目標と基準軸（ボ
アサイト）との間の角度（方向）のずれに対応し
た誤差信号を取出せるようにしておき、一方の回
転の周波数で妨害を受けた場合には他方の周波数
による誤差信号を選択して追尾可能にしている。
この結果、振幅変調波による電波又は光の妨害を
受けても、複数の周波数による多重振幅変調波の
電波又は光の妨害は極めて困難であることから、
振幅変調の電波又は光の妨害源に追尾系をかく乱
されることはまれになる。 まず、本発明について、２つの偏心したアンテ
ナ（電波レンズ、反射器、フイードホーンを含
む）によつてアンテナビームを回転させる追尾系
の原理的な説明から行う。 第１図の如くアンテナシステムにおける焦点面
上に座標系をとり、第１アンテナの偏心の距離
（物理的には角度）をr₁、第２アンテナの座標上
での偏心の距離（物理的には角度）をr₂、第１ア
ンテナ、第２アンテナのそれぞれの回転する角速
度をω_１、ω_２とする。第１アンテナの回転する
中心Ｏは、ボアサイトとよばれ、この追尾系の基
準軸である。また第２アンテナの回転中心は
O₂、目標の位置はOr、アンテナビームの先端は
Ｐである。Orのｘ座標はz₁、ｙ座標はz₂、Ｐの
ｘ座標はP₁、ｙ座標はP₂である。また、Orを原
点としたときのＰのｘ座標はx₁、ｙ座標はx₂とな
る。θ（ｔ）はOrでのＰの回転角、θ_１は第１
アンテナの回転角でθ_１＝ω₁t、θ_２は第２アン
テナの回転角でθ_２＝ω₂t、θ_３は基準軸Ｏより
目標を見た角度である。 第１図において、基準軸Ｏから見たOrの位置
ｚは次式で示される。 この場合、ｚを２つの角周波数ω_１、ω_２で復
調できることを以下に説明する。 座標上において、目標の位置Orからビームの
先端Ｐまでの距離ｒは次式で示される。 ｒ＝［（r₁cosθ_１＋r₂cosθ_２−r₃cosθ_３）^２＋（r₁sinθ_１＋r₂sinθ_２−r₃sinθ_３）^２］〓 ＝［r₁ ²＋r₂ ²＋r₃ ²＋2r₁r₂cos（θ_１−θ_２）−2r₁r₃cos（θ_１−θ_３）−2r₂r₃cos（θ_２−θ_３）］〓
………(2) ただし、θ_１＝ω₁t、θ_２＝ω₂tであり、ω
_１、ω_２は反時計方向に回転するとき正である。 変調後の出力Ｗ（ｔ）は、搬送波の角周波数を
ω_cとすると、 Ｗ（ｔ）＝ａ（ｒ、ｔ）sinω_cｔ ………(3) で表わされる。アンテナパターンをガウス形で近
似すると、振幅項ａ（ｒ、ｔ）は次のように近似
される。 ａ（ｒ、ｔ）＝exp（−ｒ^２／γ^２） ………(4) ただしγ^２はアンテナのパターンによつて近似
される量であり、ｒは式(2)で求められている。 ｜ｒ^２／γ^２｜≪１ とすると式(4)は次のように近似でき、 ａ（ｒ、ｔ）≒１−ｒ^２／γ^２ ………(4)′ に近い特性となる。(3)式の振幅変調出力を検波す
ると、sinω_cｔは除去されるから、(4)式につい
て、３つの周波数の正弦波信号が非線形回路を通
過したときの出力信号の中にどのようなスペクト
ルの信号が含まれるかという問題になるが、多周
波数のフーリエ級数の展開の公式によれば(4)式の
中には角周波数ω_２−ω_１、ω_１、ω_２の信号が
含まれる。従つて、角周波数ω_１、ω_２の復調信
号成分に関する位相検波出力について考えると、
ω_１、ω_２で回転しているそれぞれのアンテナの
軸に発電機あるいはピツクアツプを取付けて、軸
の回転に同期した信号を取出せば、位相検波に必
要な基準信号のＰ、Ｑを作ることができる。 そして、位相検波出力Z₁，Z₂は ただし、 は１周期の平均である。(7)式、(8)式
からω_１、ω_２の２つの信号で、それぞれ高低角
と方位角の誤差信号を取出すことができることを
示している。 (4)式から実際に(7)、(8)式の信号が復調できるこ
とを示すために、計算機によるシミユレイシヨン
の結果を第２図に示す。この図は、r₁＝１、r₂＝
0.6、r₃＝０、ω_１＝１（rad/sec）、ω_２＝６（r
ａｄ／ｓｅｃ）の場合のビーム先端の軌跡を計算機に
より数値計算を行つた１例を表わしている。 第３図は、第２図の場合にr₃を変化させたとき
の同期検波後の誤差信号出力を示している。ここ
で、実線Ａは角周波数ω_１で復調したときであ
り、実線Ｂは角周波数ω_２で復調した場合を示
す。ただし、θ_３＝０とした。この図から、入出
力特性は極めて直線性が良いことがわかり、追尾
系に適していることがわかる。 第１図で、r₂＝０のときは良く知られているコ
ニカルスキヤンアンテナの変復調系になり、これ
までの説明もコニカルスキヤンアンテナの変復調
系の説明を含むことがわかる。r₂のベクトルは、
原点Ｏを中心ではなく、原点O₂（r₂の一端）を中
心に回転させることができるか否かが重要である
ので、次にどうすれば第１図の如くビームを回転
させることができるのかを説明する。 具体的な例について第４図で説明する。この図
において、アンテナシステムは、パラボラアンテ
ナ１と、反射器２と、フイードホーン３とから構
成されている。ここで、第１図と第４図を関連さ
せて説明する。第４図の反射器２は第１図のよう
に角度r₁だけ偏心して角速度ω_１で回転してい
る。さらに第４図のフイードホーン３は第１図の
ように角度r₂だけ偏心して角速度ω_２で回転して
いる。反射器２及びフイードホーン３はそれぞれ
指向性（角度に応じてアンテナ利得が変化す
る。）があるので、第１図の座標系と対応する。 次に本発明の追尾方式の実施例の全体的構成を
第５図に示す。この図において、アンテナシステ
ムANTはサーボ増幅器SAを有するアンテナサー
ボ装置で駆動されるようになつている。目標から
の電波を含んだ到来電波はアンテナシステム
ANTで受信され、混合器MIXに入る。この混合
器MIXは局部発振器LOの発振出力を受けて受信
信号を適当な中間周波に変換する。このとき、ア
ンテナシステムANTは例えば第４図の如き構成
となつているから到来電波は多重振幅変調されて
いることになる。中間周波に変換された受信信号
は中間周波増幅器IFAで増幅された後、復調器
DETで復調されて搬送波成分が除去される。復
調信号は増幅器LFAで増幅されて帯域通過フイ
ルタBPF１，BPF２，BPF５に加えられる。帯域
通過フイルタBPF１はω_１近傍の周波数のみを通
過させて掛算器MUT１，MUT２に加える。帯域
通過フイルタBPF２はω_２近傍の周波数のみを通
過させて掛算器MUT３，MUT４に加える。一
方、帯域通過フイルタBPF５はω_２−ω_１の近傍
の周波数のみを通過させて位相検波器PD、同期
検波器SD及びｎ／ｍ倍器DMに加える。ｎ／ｍ倍
器は分周器と逓倍器と移相器とを組合わせたもの
である。復調信号のうちω_２−ω_１の信号成分は
θ_３についての情報を含まないから、基準信号と
して使用でき、ω_１とω_２との比は既知であるか
ら、ｎ／ｍ倍器DMによりω_２−ω_１の基準信号
を分周し、逓倍することによつて(5)、(6)式のＰ、
Ｑを作成することができる。すなわち、基準信号
R₁＝cosω₁t、R₂＝−sinω₁t、R₃＝cosω₂t、R₄＝
−sinω₂tを作ることができる。なお、これらの
基準信号R₁乃至R₄はアンテナシステムANTの回
転軸に発電機、ピツクアツプ等を設けて作成した
ものを用いてもよい。 さて、前記掛算器MUT１は復調信号に含まれ
るω_１の信号と基準信号R₁とを掛算し、低域通
過フイルタLPF１及び帯域通過フイルタBPF３に
加える。その掛算結果は低域通過フイルタLPF１
で高周波成分が除去され、切換回路SWを介して
方位角誤差信号Ez＝r₃cos（θ_３＋φ）としてサ
ーボ増幅器SAに与えられるようになつている。
掛算器MUT２はω_１の信号と基準信号R₂とを掛
算し低域通過フイルタLPF２に加える。この掛算
結果は低域通過フイルタLPF２で高調波成分が除
去され、切換回路SWを介して高低角誤差信号Ｅ
_L＝r₃sin（θ_３＋φ）としてサーボ増幅器SAに
与えられるようになつている。 同様に、掛算器MUT３は復調信号に含まれる
ω_２の信号と基準信号R₃とを掛算し低域通過フ
イルタLPF３に加える。この掛算結果は低域通過
フイルタLPF３で高調波成分が除去され、切換回
路SWを介して方位角誤差信号としてサーボ増幅
器SAに与えられる。掛算器MUT４はω_２の信号
と基準信号R₄とを掛算し、低域通過フイルタ
LPF４及び帯域通過フイルタBPF４に加える。そ
の掛算結果は低域通過フイルタLPF４で高調波成
分が除去され、切換回路SWを介して高低角誤差
信号としてサーボ増幅器SAに与えられる。すな
わち、ω_１、ω_２の信号よりそれぞれ方位角誤差
信号及び高低角誤差信号を得ることができる。切
換回路SWは検波器DT１の直流信号が有るとき
ω_２の信号による方位角誤差信号及び高低角誤差
信号すなわちZ₂ を選び、検波器DT２の直流信号
が有るときはω_１の信号によるものすなわちZ₁ を
選択する。 一方、掛算器MUT５は、アンテナシステム
ANTのω_１、ω_２で回転する軸に同期して得ら
れた基準信号R₂、R₃を掛算し、この掛算結果を
低域通過フイルタLPF５を介して位相検波器PD
に加える。この結果、位相検波器PDの出力には
sinφが得られる。このsinφはφが零に近いとき
sinφ≒φとなり、位相検波器PDの出力より高周
波回路部分から位相検波器PDまでの位相変化φ
を知ることができる。位相差φがわかつていれ
ば、高周波回路部分から位相検波器PDまでの間
に、入力電圧に比例して位相量が変化する電圧制
御形の移相器を用いてsinφに比例した電圧を、
電圧制御移相器に入力し、制御すれば、常に位相
量φをゼロにすることができる。従つて、追尾系
の校正回路として利用できる。いちど角周波数ω
_１の復調信号成分と角周波数ω_１の基準信号、角
周波数ω_２の復調信号成分と角周波数ω_２の基準
信号、角周波数ω_２−ω_１の復調信号成分とω_２
−ω_１の基準信号の位置関係をそれぞれそろえて
おけば、到来電波があるときは必らず復調信号の
中に角周波数ω_２−ω_１の信号成分が含まれるの
で、角周波数ω_２−ω_１の信号の位相の変化だけ
を見ていれば、ω_１、ω_２の信号成分の位相の変
化も知ることができ、φを零にしてクロストーク
の原因を減らすことができる。 掛算器MUT６は、アンテナシステムANTのω
_１、ω_２で回転する軸に同期して得られた基準信
号R₁、R₃を掛算し、この掛算結果をローパスフ
イルタLPF６を介して同期検波器SDに加える。
この結果、同期検波器SDの出力にはcosφが得ら
れる。このcosφはφが零に近いときcosφ≒１と
なり、到来電波の存在を理想的に検知することが
できる。そして、この同期検波器SDの出力を低
域通過フイルタLPF７を介して中間周波増幅器
IFA及び増幅器LFAに自動利得制御信号AGCと
して印加している。 次に、上記構成において振幅変調の妨害電波が
あつても目標からの電波に追尾し続けることがで
きる理由を説明する。妨害電波Ｃ（ｔ）を次式の
ように定める。 Ｃ（ｔ）＝（１＋ｄ cosω_jｔ）cosω_eｔ……(9) 振幅検波後にはｄ cosω_jｔの信号が必らず復
調される。ω_jがω_１、ω_２に近いときはBPF１
又はBPF２に妨害電波の復調信号が出力される。
そして、その妨害信号はさらにBPF３又はBPF４
を介して検波器DT１又はDT２に加えられ、ここ
で交流成分が取出される。 アンテナで受信する信号が式(9)のような妨害電
波であるときには、受信信号ω_１（ｔ）は式(3)及
び(9)から ω_１（ｔ）＝（１＋ｄ cosωjt）ａ（ｒ、ｔ）cos
ωct ……（14） となり、式(4)の中には定数項があるから、振幅検
波した後の信号にはｄ cosωjtに比例した成分が
出力する。 ωｊ＝ω_２＋Δω ……（15） とすると、中心の角周波数ω_２の増幅器（BPF
２）で増幅したときには y₁（ｔ）＝ｄ cos（ω_２＋Δω）ｔ ＋er₂cos（ω₂t−θ_３） ……（16） （ただしｅは比例定数である。） となり、一方、中心の角周波数ω_１の増幅器で増
幅したときの信号成分は y₂（ｔ）＝fr₃cos（ω₁t−θ_３）……（17） の信号が得られる。ただしｆは比例定数である。
位相検波出力は Z₁＝｛2₁（_２＋）＋2₃（₂＋_３）｝×（−₂） ＝dr₁sinΔωｔ＋r₃sinθ_３ ……（18） となり、妨害信号は交流成分となり信号は直流成
分となる。一方、他方の位相検波出力は Z₂＝2₃（₁＋_３）×（−₁） ＝r₃sinθ_３ ……（19） となり式（18）と式（19）の信号を比較する。こ
のとき、切換回路SWはZ₁ （ω_１による方位角誤
差信号Ｅ_Z及び高低角誤差信号Ｅ_L）とZ₂ （ω_２に
よる方位角誤差信号Ｅ_Z及び高低角誤差信号Ｅ_L）
の値を比較して、Z₁ とZ₂ の値が異なるときは、妨
害を受けていない方のみを選択してサーボ増幅器
SAに加える。例えば、DT１の出力に交流が現わ
れたときには、Z₁ が妨害を受けていることを示し
ているから、SWはZ₂ を選択する。このようにし
て、妨害電波の存在にかかわらず目標の位置を常
に正しく知ることができる。選択されたZ₁ 又はZ₂
によりサーボ増幅器SAを有するアンテナサーボ
装置はZ₁ 又はZ₂ が零になるようにアンテナシステ
ムANTを駆動して目標を追尾する。 以上の説明から、アンテナ、電波レンズ、反射
器、フイードホーン等のアンテナシステムの構成
要素のうちの２つを偏心させて回転させて到来電
波に多重振幅変調を施すことにより、極めて電波
妨害に強い追尾系を実現可能であることが判る。 なお、復調信号に含まれるω_２−ω_１の信号か
ら分周逓倍器DMにより各基準信号R₁乃至R₄を作
るようにすれば、アンテナ回転軸に発電機あるい
はピツクアツプを取付けて基準信号を作成する場
合に比べて安価になる。ただし、位相検波器
PD、同期検波器SDでsinφ、cosφを第５図の如
く求めたい場合にはアンテナ回転軸側より得た基
準信号も必要となる。 上記実施例では電波によつて目標を追尾する場
合について述べたが、光学的に目標を追尾する場
合にも本発明を適用することができる。両者の違
いは僅かであるので、電波のアンテナシステムに
代る光学系の構成部分のみを示す。第６図におい
て、光学系は、第１の回転レンズ１０と、第２の
回転レンズ１１と、焦点面１５上に配置されてい
る振幅変調レテイクル１２と、集光レンズ１３
と、光を電気信号に変換する検知器１４とからな
つている。第１及び第２の回転レンズ１０，１１
は偏心してω_１、ω_２の異なる角周波数でそれぞ
れ回転するものである。そして、振幅変調レテイ
クル１２の面上に第２図のような光点の軌跡をえ
がかせ、目標としての光源からの光を多重振幅変
調して検知器出力に(3)式のような振幅変調波を生
ぜしめる。それ以後の復調回路等は前述の実施例
で述べた第５図の構成と同じである。 次に、上述した振幅変調レテイクルの代りに、
周波数変調レテイクルを用いても同じような性能
改善の効果があるので、その原理と構成について
述べるが、共通の部分が多いので、振幅変調と周
波数変調の違いだけを述べる。 第７図に代表的な周波数変調レテイクルを示
す。ここで、白い部分は光を透過し、黒い部分は
光を遮断する。第１図から点光源の場合の検知器
の出力ｍ（ｔ）は ｍ（ｔ）＝sgn sinθ（ｔ） ……(10) ただしsgn ｙ＝１ ｙ≧０ −１ ｙ＜０ ……(11) θ（ｔ）＝mtan^-1ｒ_１ｃｏｓω_１ｔ＋ｒ_２ｃｏｓω_２ｔ−ｒ_３ｃｏｓθ_３／ｒ_１ｓｉｎω_１ｔ＋ｒ_２ｓｉｎω_２
ｔ−ｒ_３ｓｉｎθ_３……(12) である。(12)式中ｍはレテイクルの分割数を示し、第７図の例では分割数ｍ＝６となる。(12)式の瞬時周波
数は ｄθ（ｔ）／ｄｔ＝ｍ［ｒ_１ ^２ω_１＋ｒ_２ ^２ω_２＋ｒ_１ｒ_２（ω_１＋ω_２）ｃｏｓ（ω_２ｔ／ｒ_１ ^２＋ｒ_２ ^２＋ｒ_３
^２＋２ｒ_１ｒ_２ｃｏｓ（ω_２ｔ−ω_１ｔ） −ω_１ｔ）−ｒ_１ｒ_３ω_１ｃｏｓ（ω_１ｔ−θ_３
）／−２ｒ_１ｒ_３ｃｏｓ（ω_１ｔ−θ_３） −ｒ_２ｒ_３ω_２ｃｏｓ（ω_２ｔ−θ_３）］／−２
ｒ_２ｒ_３ｃｏｓ（ω_２ｔ−θ_３）……（13） (4)式の振幅変調の式と（13）式の周波数変調の
式を比べると、もちろん異なるが、結局角周波数
ω_１、ω_２、ω_２−ω_１の基本波が非線形回路に
入つたときのフーリエ級数の問題になり、フーリ
エ級数展開の公式から角周波数ω_１、ω_２、ω_２
−ω_１の周波数成分を（13）式の出力の中に含む
ことが判つているので、以後の信号の流れは、振
幅変調の場合と同じように追尾系を考えることが
できる。 第９図は、第７図のレテイクル上に第８図のよ
うな光点の軌跡をえがかせたときの角周波数ω
_１、ω_２についての入出力関係を計算機によつて
シミユレイシヨンした結果を示す。第９図におい
て、実線Ｊはω_１について、実線Ｋはω_２につい
ての入出力特性であつて、r₁＝１、r₂＝0.15、ω
_１＝１（rad/sec）、ω_２＝４（rad/sec）の場合
を示す。 従つて、周波数変調レテイクルを用いた追尾系
の構成は、振幅変調レテイクルを用いた場合と同
様に第６図の通りである。 なお、第４図ではパラボラアンテナ、反射器、
フイードホーンを有するアンテナシステムを示し
たが、電波レンズ等を有するアンテナシステムで
あつてもよい。また、第６図では回転レンズ、レ
テイクルを有する光学系を示したが、鏡等を有す
る光学系であつてもよい。 本発明で使われるサーボ装置は直流信号である
方位角誤差信号及び高低角誤差信号によつてアン
テナシステムあるいは光学系を目標に駆動する直
流入力信号のものと、交流式のサーボ装置におい
てはフリージヤイロの回転角速度をω_１とすると
誤差角周波数に同期したr₃cos（ω₁t−θ_３）の
交流信号を用いて該アンテナあるいは該光学系を
目標に向け駆動するものとがある。 叙上のように、本発明によれば、目標からの電
波又は光をアンテナシステム又は光学系により多
重振幅変調して得た信号を用いて目標を追尾して
いるので、電波妨害又は光による妨害を受けにく
い信頼性の高い追尾方式を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る追尾方式の原理を説明す
るためにアンテナシステムにおける焦点面上に座
標系をとつて目標位置、アンテナビーム先端等を
示す説明図、第２図はアンテナビーム先端の軌跡
の１例を示すグラフ、第３図は第２図の場合の入
出力特性を示すグラフ、第４図は本発明の実施例
におけるアンテナシステムの１例を示す斜視図、
第５図は実施例の全体的構成を示すブロツクダイ
アグラム、第６図は本発明の他の実施例における
光学系の１例を示す構成図、第７図は周波数変調
レテイクルの１例を示す正面図、第８図は周波数
変調レテイクルの上をえがく光点の軌跡の１例を
示すグラフ、第９図は第８図の場合の入出力特性
を示すグラフである。 １……パラボラアンテナ、２……反射器、３…
…フイードホーン、１０，１１……回転レンズ、
１２……振幅変調レテイクル、１３……集光レン
ズ、１４……検知器、ANT……アンテナシステ
ム、SA……サーボ増幅器、MIX……混合器、LO
……局部発振器、IFA……中間周波増幅器、
DET……復調器、LFA……増幅器、BPF１乃至
BPF５……帯域通過フイルタ、LPF１乃至LPF７
……低域通過フイルタ、MUT１乃至MUT６……
掛算器、PD……位相検波器、SD……同期検波
器、DM……ｎ／ｍ倍器、SW……切換回路、DT
１，DT２……検波器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 電波を受信するため、アンテナシステムの構
   成要素のうち少なくとも２つを偏心させてそれぞ
   れ異なつた角周波数（ω_１、ω_２）で回転させ、
   回転するアンテナビームを作り、目標からの電波
   を前記アンテナシステムにより多重振幅変調し、
   その信号を検波して得た復調信号の角周波数（ω
   _１、ω_２）の信号成分と角周波数（ω_１、ω_２）
   の基準信号とにより、同じ周波数どうしで同期検
   波して得られた方位角誤差信号及び高低角誤差信
   号を用いて、アンテナサーボ装置によつて目標を
   追尾することを特徴とする追尾方式。 ２ 前記復調信号の中に含まれる前記角周波数
   （ω_１、ω_２）の差の角周波数（ω_２−ω_１）を
   有する信号成分を分周、逓倍することにより角周
   波数（ω_１、ω_２）の前記基準信号を作成する特
   許請求の範囲第１項記載の追尾方式。 ３ 電波を受信するため、アンテナシステムの構
   成要素のうち少なくとも２つを偏心させてそれぞ
   れ異なつた角周波数（ω_１、ω_２）で回転させ、
   回転するアンテナビームを作り、目標からの電波
   を前記アンテナシステムにより多重振幅変調し、
   その信号を検波して得た復調信号の角周波数（ω
   _１、ω_２）の信号成分と角周波数（ω_１、ω_２）
   の基準信号とにより、同じ周波数どうしで同期検
   波して得られた方位角誤差信号及び高低角誤差信
   号を用いて、アンテナサーボ装置によつて目標を
   追尾する追尾方式であつて、前記検波して得た復
   調信号の中に含まれる前記角周波数（ω_１、ω
   _２）の差の角周波数（ω_２−ω_１）を有する信号
   成分と、前記アンテナシステムにおいて角周波数
   （ω_１、ω_２）で回転する軸に同期した角周波数
   （ω_１、ω_２）の基準信号から作られる差の角周
   波数（ω_２−ω_１）の基準信号との同期検波によ
   り得られる直流信号を、自動利得制御信号として
   前記検波前の多重振幅変調信号又は検波後の復調
   信号を増幅する増幅器に加えることを特徴とする
   追尾方式。 ４ 電波を受信するため、アンテナシステムの構
   成要素のうち少なくとも２つを偏心させてそれぞ
   れ異なつた角周波数（ω_１、ω_２）で回転させ、
   回転するアンテナビームを作り、目標からの電波
   を前記アンテナシステムにより多重振幅変調し、
   その信号を検波して得た復調信号の角周波数（ω
   _１、ω_２）の信号成分と角周波数（ω_１、ω_２）
   の基準信号とにより、同じ周波数どうしで同期検
   波して得られた方位角誤差信号及び高低角誤差信
   号を用いて、アンテナサーボ装置によつて目標を
   追尾する追尾方式であつて、前記検波して得た復
   調信号の中に含まれる前記角周波数（ω_１、ω
   _２）の差の角周波数（ω_２−ω_１）を有する信号
   成分と、前記アンテナシステムにおいて角周波数
   （ω_１、ω_２）で回転する軸に同期した角周波数
   （ω_１、ω_２）の基準信号から作られる差の角周
   波数（ω_２−ω_１）の基準信号とを位相検波する
   ことによつて、前記アンテナシステムにより多重
   変調された信号が増幅器を通過したときに生じる
   位相特性の変化を検出し補正して前記方位角誤差
   信号及び高低角誤差信号を取り出すのに必要な同
   期検波によるクロストークを減らすことを特徴と
   する追尾方式。 ５ 目標となる光源を追尾するため、光学系の構
   成要素のうち少なくとも２つを偏心させてそれぞ
   れ異なつた角周波数（ω_１、ω_２）で回転させ、
   光学系の焦点面上におかれている振幅変調レテイ
   クル又は周波数変調レテイクル面上に回転する軌
   跡をえがかせ、前記光源からの光を多重振幅変調
   又は多重周波数変調し、その信号を検波して得た
   復調信号の角周波数（ω_１、ω_２）の信号成分と
   角周波数（ω_１、ω_２）の基準信号とにより、同
   じ周波数どうしで同期検波して得られた方位角誤
   差信号及び高低角誤差信号を用いて、アンテナサ
   ーボ装置によつて目標を追尾することを特徴とす
   る追尾方式。 ６ 前記復調信号の中に含まれる前記角周波数
   （ω_１、ω_２）の差の角周波数（ω_２−ω_１）を
   有する信号を分周、逓倍することにより角周波数
   （ω_１、ω_２）の前記基準信号を作成する特許請
   求の範囲第５項記載の追尾方式。 ７ 目標となる光源を追尾するため、光学系の構
   成要素のうち少なくとも２つを偏心させてそれぞ
   れ異なつた角周波数（ω_１、ω_２）で回転させ、
   光学系の焦点面上におかれている振幅変調レテイ
   クル又は周波数変調レテイクル面上に回転する軌
   跡をえがかせ、前記光源からの光を多重振幅変調
   又は多重周波数変調し、その信号を検波して得た
   復調信号の角周波数（ω_１、ω_２）の信号成分と
   角周波数（ω_１、ω_２）の基準信号とにより、同
   じ周波数どうしで同期検波して得られた方位角誤
   差信号及び高低角誤差信号を用いて、アンテナサ
   ーボ装置によつて目標を追尾する追尾方式であつ
   て、前記検波して得た復調信号の中に含まれる前
   記角周波数（ω_１、ω_２）の差の角周波数（ω_２
   −ω_１）を有する信号成分と、前記アンテナシス
   テムにおいて角周波数（ω_１、ω_２）で回転する
   軸に同期した角周波数（ω_１、ω_２）の基準信号
   から作られる差の角周波数（ω_２−ω_１）の基準
   信号との同期検波により得られる直流信号を、自
   動利得制御信号として前記検波前の多重振幅変調
   信号又は検波後の復調信号を増幅する増幅器に加
   えることを特徴とする追尾方式。 ８ 目標となる光源を追尾するため、光学系の構
   成要素のうち少なくとも２つを偏心させてそれぞ
   れ異なつた角周波数（ω_１、ω_２）で回転させ、
   光学系の焦点面上におかれている振幅変調レテイ
   クル又は周波数変調レテイクル面上に回転する軌
   跡をえがかせ、前記光源からの光を多重振幅変調
   又は多重周波数変調し、その信号を検波して得た
   復調信号の角周波数（ω_１、ω_２）の信号成分と
   角周波数（ω_１、ω_２）の基準信号とにより、同
   じ周波数どうしで同期検波して得られた方位角誤
   差信号及び高低角誤差信号を用いて、アンテナサ
   ーボ装置によつて目標を追尾する追尾方式であつ
   て、前記検波して得た復調信号の中に含まれる前
   記角周波数（ω_１、ω_２）の差の角周波数（ω_２
   −ω_１）を有する信号成分と、前記アンテナシス
   テムにおいて角周波数（ω_１、ω_２）で回転する
   軸に同期した角周波数（ω_１、ω_２）の基準信号
   から作られる差の角周波数（ω_２−ω_１）の基準
   信号とを位相検波することによつて、前記アンテ
   ナシステムにより多重変調された信号が増幅器を
   通過したときに生じる位相特性の変化を検波し補
   正して方位角誤差信号及び高低角誤差信号を取り
   出すのに必要な同期検波によるクロストークを減
   らすことを特徴とする追尾方式。