JPS6157401A - タイヤ取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、自動車の組立工程におりて、車体に対して
タイヤを自動的に装着するタイヤ取付装置に関する。

従来の技術 タイヤ取付作条の全自動化を可能としたタイヤ取付装置
が例えば特願昭５８−１０２１０１号として先に本出願
人によシ捉案されている。

この菰のタイヤ取付装置にあって岐、タイヤが取り付け
られるホイールハブプのトーインおよヒキャンバ角’ｔ
−検出して該ホイールハブの中心位置ヲ求め、この中心
位随に合わせてタイヤ取付ユニット側に把持されている
タイヤの姿％　’ｅ　４’５正して、ホイールハブとタ
イヤとの中心を一致させることでタイヤ取付条件をつく
り出すようにしている。

発明が解決しようとする問題点 したがって、最終的なタイヤ取付条件が得られるまでに
、計測とタイヤの姿勢修正と全何回か繰シ返す必要がち
り、しかもタイヤ取付ユニットに複雑な動作が要求され
ることから、制御系を含めた装置全体が複雑かつ大がか
シなものとなるほか、サイクルタイムも長くなる０ 本発明は、簡単な構造および動作で所期の目的であるタ
イヤの取シ付けを行なえるタイヤ取付装置を提供しよう
とするものである０ 問題点を解決するための手段 本発明は、ホイールハブ（）１プボルト）と取シ付けよ
うとするタイヤとの相対位置関係が比較的ラフでちって
も、それらの相対位置誤差全機械的に吸収してタイヤ取
シ付けを行なえる構造とする０すなわち本発明のタイヤ
取付４’Ｌｆｔにあっては、タイヤ取付ロボットのアー
ム先端とロボットハンドとの間にエコライザｆｆｌ　枯
’ｃ設け、このエコライザｆ’３　ｔｎけ、アーム先端
とロボットハンドのケーシングとの間に設けられた球面
軸受と、ヰ面軸受の軸心と同心円上に設けられて、前記
ケーシングに予圧を与えることによりロボットハンドを
中立位置に保持する複数のコイルはね等の弾性部材とに
工り構成される。

作　　用 この構成によれば、タイヤとホイールノ・プとの間に多
少のずれがあっても、このずれ量はエコライザ機構の自
己求心作用にニジ吸収されるので、タイヤとホイールハ
ブとの相対位置決めを従来ニジ比較的ラフにできること
になる。

尚、タイヤの語は、ロードホイールに取シ付けられた状
態のものの意味で使用するものとする。

実施例 第２図は本発明の一実施例を示す全体説明図であって、
第３図および第４図はロボットハンドの詳ａを、また第
１図はロボットハンドのエコライザ機構の詳細について
示している。

第２図において、ｌは台車２ｔ−主体とする車体搬送ラ
インであシ、車体Ｂはゲージ３および図外のり２ンパー
によシ台車コに位置決めされてタイヤ取付ステージ目ン
に搬入される。そして、車体搬送ライン／の両サイド部
（ただし、本実施例では片側についてのみ図示しである
）には、タイヤ取付ユニットとしての尿量定置式のタイ
ヤ取付ロボット（以下、単にロボットという）弘とハブ
ボルト位置検出梨置夕が設置されておシ、タクト運転シ
ステムによシ車体Ｂが静止した状態でロボット弘がタイ
ヤ取付作条を実行する。

ロボットアームｔの先端のリスト部７には、エコライザ
（ミ佇７♂を介してロボットハンド（下、単にハンドと
いう）りが取り付けられている。このハンド２は、第８
図および第４図に示す工うに、ケーシング１０と、ケー
シングｌＯに対しガイドバー／／ｌ−介して前後進可能
に設けられたヘッドプレート／２と、ヘッドプレー）／
２に軸支された８本のフィンガー１３とを備える。

そして、フィンガー１３の一端はシリンダｌＩＡのピス
トンロッド／４Ｌａ先端に設は免スライド部材１５に保
合連結されておシ、シたがってシリンダｌｔ／−のはた
らきによシスライド部材ｌｊヲ介してフィンガー１３が
開閉してタイヤＷｔ−把持もしくは開放する０また、ヘ
ッドプレート１３は、ノーり０、ジンク／Ｑの後端に設
けたシリンダ／ｌのはたらきによシ前後進する。

尚、／７はハブポル）Ｖに対するナラ）Ｈの締め付は作
業を司るナツトランナーである（ただし、１本のみ図示
しである）０ エコライザ機構ｒ？！：第１図に示すように１　ロボッ
トアーム６のリスト部７にボルト／ｌとノツクビ／／９
にニジ固定された円板状のホルダープレート２０と、ホ
ルダープレー）Ｋに一体に突設された支持軸、２／と、
支持軸２／とハンドタのケーシングｌＯトを連結してい
る球面軸受工とを備える。そして、球面軸受、ｔ２ｆｃ
構成しているインナーレース２３ヲ支持軸２１に固定す
る一方、アウターレース、７．４’　％−ケーシング１
０に固定することで、ケーシング／Ｑが支持軸、２／回
りに球面辺！Ｖｄ可能すなわちフローティング可能に支
持されている。

また、ホルダープレート２０には、枦数のアジャストス
クリュー２が球面中受〃の軸心と同心円上に位置するよ
うに等ピッチで設けられており、他方、ハウジングＩＯ
Ｋ社上記アジャストスクリエーユタに対して位相的にず
らした複数のストツノく一ポル）　ｊＪが上記同心円上
に位置するように設けられている。

そして、各アジャストスクリューＪ内にはコイルばね２
７にて付勢された押圧子、２ｔｒｆＩ：設け、この押圧
子コＩをハウジング１０側に設は九受座、２．９に対接
させである。このようにノーウジング／Ｑに均等に予圧
を与えることにニジ、ホルダープレートにに対してハウ
ジングＩＯ’ｆｒ中立位置に保持させである。尚、スト
ッパーボルト工はホルダープレートにに対して遊嵌状態
にあシ、クリアランスＣの範囲内でハウジングＩＯの移
動を許容する。

以上のように構成されたタイヤ取付装置にあっては、第
２図に示す工うに台車コが所定位１ｉｔｌｃ位置決めさ
れると、ハブボルト位置検出装置夕が作動してホイール
ハブＨを一定位置に拘束するとともに、トーインおよび
キャンバ角を検出してホイールハブＨの中心を求め、そ
の情報をロボット弘の制御系に送出する。

ロボツ）Ｆは予め図示しない位相合わせ装置からタイヤ
ｗ’６受は取って把持しておシ、第２図に実線で示す位
置でハブボルト位復検出坑ＩＢｒの作業完了まで待機し
ている。そして、ハブボルト位置検出装置夕からの指令
を受けて、ホイールノープ。

Ｈに合わせてタイヤＷの位ｆｉｌ　ｅ　４１％正したの
ち、その把持しているタイヤＷをホイールノープＨの近
くまで接近させる。尚、ノ・プボルト位置検出装ｅ夕は
ロボット弘と干渉しない位置までシフトする。

続いて、ロボット弘の停止を待ってノ・ンドタのシリン
ダ１０が前進作動し、第３図に示すようにフィンガー／
、フに支持されているタイヤｗ２ホイールハブＨに挿入
する。この時、ホイールハブプＨとタイヤＷとの相対位
置にずれがあった場合、すなわちホイールハブＨのハブ
ポル）Ｖとロードホイール′Ｒｗのボルト孔との間に多
少のずれがあった場合には、エコライザ機構ｔがフロー
ティングしていわゆる自己求心運動を行なうことから、
上記のずれ量を吸収してタイヤＷｔ−ホイールノープＨ
にスムーズに挿入する。

そして、タイヤＷがホイールハブＨに対して正しく着座
すると、ナツトランナー１７が作動してノ・プポル）Ｖ
に対してナツトＮを締め付けてタイヤＷを固定する。

尚、上記エコライザ機構ｔによる求心運′ｗＪヲ効果的
に行なうために、ハブボルトｖの先端とロードホイール
ＦＩＷ側のボルト孔の開口縁部に通常ニジも太き目の面
取りを施しておくのが望ましい。

発明の効果 以上のように本発明によれば、ロボットアームとハンド
との連結部にエコライザ機構を設けたことにより、ハン
ドそのものが自己求心運動を行な決めに際して従来はど
正確さが要求されない。したがって、ホイールハブ側の
計測およびタイヤの位ｅ隆正は１回で足シ、ハンドに要
求される動作および構造を簡略化できるほか、サイクル
タイムを短縮でき、さらにロボットとして汎用タイプの
ものを使用できる。

【図面の簡単な説明】

ｆＥｌ’２１は本発明の一実施例を示す図であって第゛
　３図のエコライザ機構の拡大断面図、第２図は本発明
の一実施例の全体説明図、第３図は第１図のハンドの拡
大閏、第４図は第３図の右側面説明図である。 グ・・・タイヤ取付ロボット、６・・・ロボットアーム
、７・・・リスト部、ｔ・・・エコライザ機チク、り・
・・ロボットハンド、ＩＯ・・・ケーシング、／３・・
−フィンガー、ｎ・・・球面軸受、２７・・・コイルば
ね（弾性部材）％Ｂ・・・車体、Ｗ・・・タイヤ、■・
・・ハブボルト。 外２名

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）タイヤ取付ロボットのロボットアーム先端に、タ
   イヤを把持するロボットハンドを備え、車体側のホイー
   ルハブに対してタイヤを自動的に取り付けるタイヤ取付
   装置において、前記ロボットアーム先端とロボットハン
   ドとの間にエコライザ機構を設け、このエコライザ機構
   は、ロボットアーム先端とロボットハンドのケーシング
   との間に設けられた球面軸受と、球面軸受の軸心と同心
   円上に設けられて、前記ケーシングに予圧を与えること
   によりロボットハンドを中立位置に保持する複数の弾性
   部材とから構成したことを特徴とするタイヤ取付装置。