JPS6157757B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6157757B2 JPS6157757B2 JP56023906A JP2390681A JPS6157757B2 JP S6157757 B2 JPS6157757 B2 JP S6157757B2 JP 56023906 A JP56023906 A JP 56023906A JP 2390681 A JP2390681 A JP 2390681A JP S6157757 B2 JPS6157757 B2 JP S6157757B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screen
- image
- correlation
- initial
- surrounded
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
- G01S3/7865—T.V. type tracking systems using correlation of the live video image with a stored image
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、画面内に設定される参照窓で囲ま
れた２次元ひろがりをもつ画像（以下、参照画と
呼ぶ）を記憶する記憶回路の内容を、初期画面の
参照画を記憶して以降参照画の形状が初期と大き
く異なつて行く場合、適切な画面に於いて、この
画面の参照画に書き換えることにより、安定に、
目標とする画を追尾するようにした相関画像追尾
装置に関するものである。
れた２次元ひろがりをもつ画像（以下、参照画と
呼ぶ）を記憶する記憶回路の内容を、初期画面の
参照画を記憶して以降参照画の形状が初期と大き
く異なつて行く場合、適切な画面に於いて、この
画面の参照画に書き換えることにより、安定に、
目標とする画を追尾するようにした相関画像追尾
装置に関するものである。
従来のこの種の装置に於いては、初期画面に於
いて参照画を記憶回路に記憶し、この記憶された
参照画と、継続する画面内の画との相関演算を実
行して、両者の整合位置を求めることにより、目
標画を追尾していたが、目標画が、拡大、縮小、
あるいは旋回、等をすると、初期画面の参照画
と、現在の画面内の画との間に明確な整合位置が
みいだされなくなり、従つて、追尾が不能になる
欠点があつた。
いて参照画を記憶回路に記憶し、この記憶された
参照画と、継続する画面内の画との相関演算を実
行して、両者の整合位置を求めることにより、目
標画を追尾していたが、目標画が、拡大、縮小、
あるいは旋回、等をすると、初期画面の参照画
と、現在の画面内の画との間に明確な整合位置が
みいだされなくなり、従つて、追尾が不能になる
欠点があつた。
この発明は、この欠点をとり除くために、初期
画面、及び継続する画面に於ける相関関数の最大
値とひろがり巾とを常時計測することにより、継
続する画面に於ける相関関数形の、初期相関関数
形からの変化を観測し、この変化が著しくなつた
とき、記憶回路に於いて、初期画面の古い参照画
を消去し、現在の画面の最も新しい参照画を記憶
することにより、相関演算結果に、明確な整合位
置が得られるようにするものであつて、以下、順
を追つて詳細に説明する。
画面、及び継続する画面に於ける相関関数の最大
値とひろがり巾とを常時計測することにより、継
続する画面に於ける相関関数形の、初期相関関数
形からの変化を観測し、この変化が著しくなつた
とき、記憶回路に於いて、初期画面の古い参照画
を消去し、現在の画面の最も新しい参照画を記憶
することにより、相関演算結果に、明確な整合位
置が得られるようにするものであつて、以下、順
を追つて詳細に説明する。
第１図は、この発明の一実施例の構成を示す図
であつて、TVカメラ、等の撮像装置が出力する
映像信号１は、アナログ・デジタル変換器２によ
りデジタル画像信号３に変換される。
であつて、TVカメラ、等の撮像装置が出力する
映像信号１は、アナログ・デジタル変換器２によ
りデジタル画像信号３に変換される。
画面、目標画と参照窓との関係を示す第２図に
於て、画面４中の目標画５を囲んで参照窓６が手
動設定され、また、これらを囲んで演算窓７が設
定されている。捕捉命令が与えられると、直後の
新しいフイールド（初期フイールドと称する。）
に於ける参照窓で囲まれた画のデジタル画像信号
３が、参照窓ゲート８で選択されて参照データ記
憶回路９に書き込まれる。また、同じフイールド
に於て、参照窓６を囲む演算窓７で囲まれる画の
デジタル画像信号３が、演算窓ゲート１０で選択
されて、演算データ記憶回路１１に書き込まれ
る。演算データ記憶回路１１に書き込みが終了す
ると、参照データ記憶回路、及び演算データ記憶
回路の内容の読みだしが実行される。これら両記
憶回路からの読みだし出力は各々、相関演算器１
２に供給され、相関演算が実行される。第３図
は、この相関演算結果の１例を示す図であつて、
Ｘ、Ｙ軸は各々、相関演算に於ける参照画の水平
方向、垂直方向シフト量を示し、縦軸は相関値Ｃ
を示す。相関演算器１２の相関値出力１３は最
大・最小値検出回路１４に供給されて、相関値Ｃ
の最大値ＣMAX、及び最小値ＣMINが検出される。
また相関演算器１２の水平・垂直シフト量出力１
５は、相関巾決定回路１６に供給され、相関値Ｃ
がＣMAX、ＣMINの半値、（ＣMAX＋ＣMIN）／２と
なる水平方向ひろがり巾ＷX、及び垂直方向ひろ
がり巾Ｗyが決定される。初期フイールドで求め
られたこれらのデータＣMAX、ＷX、Ｗyを各々ＣM
ＡＸ(1)、ＷX(1)、及びＷy(1)とすると、これらのデー
タはマイクロプロセツサ１７に入力され、次に示
す第ｎフイールドに於ける相関演算結果の判定に
利用される。なお、相関最大値ＣMAXを与える水
平・垂直方向シフト量ＳX(1)、Ｓy(1)から、参照画
の整合位置（ＳX(1)、Ｓy(1)）が求められ、この位
置に次フイールドの参照窓、及び演算窓の各中心
が設定される。
於て、画面４中の目標画５を囲んで参照窓６が手
動設定され、また、これらを囲んで演算窓７が設
定されている。捕捉命令が与えられると、直後の
新しいフイールド（初期フイールドと称する。）
に於ける参照窓で囲まれた画のデジタル画像信号
３が、参照窓ゲート８で選択されて参照データ記
憶回路９に書き込まれる。また、同じフイールド
に於て、参照窓６を囲む演算窓７で囲まれる画の
デジタル画像信号３が、演算窓ゲート１０で選択
されて、演算データ記憶回路１１に書き込まれ
る。演算データ記憶回路１１に書き込みが終了す
ると、参照データ記憶回路、及び演算データ記憶
回路の内容の読みだしが実行される。これら両記
憶回路からの読みだし出力は各々、相関演算器１
２に供給され、相関演算が実行される。第３図
は、この相関演算結果の１例を示す図であつて、
Ｘ、Ｙ軸は各々、相関演算に於ける参照画の水平
方向、垂直方向シフト量を示し、縦軸は相関値Ｃ
を示す。相関演算器１２の相関値出力１３は最
大・最小値検出回路１４に供給されて、相関値Ｃ
の最大値ＣMAX、及び最小値ＣMINが検出される。
また相関演算器１２の水平・垂直シフト量出力１
５は、相関巾決定回路１６に供給され、相関値Ｃ
がＣMAX、ＣMINの半値、（ＣMAX＋ＣMIN）／２と
なる水平方向ひろがり巾ＷX、及び垂直方向ひろ
がり巾Ｗyが決定される。初期フイールドで求め
られたこれらのデータＣMAX、ＷX、Ｗyを各々ＣM
ＡＸ(1)、ＷX(1)、及びＷy(1)とすると、これらのデー
タはマイクロプロセツサ１７に入力され、次に示
す第ｎフイールドに於ける相関演算結果の判定に
利用される。なお、相関最大値ＣMAXを与える水
平・垂直方向シフト量ＳX(1)、Ｓy(1)から、参照画
の整合位置（ＳX(1)、Ｓy(1)）が求められ、この位
置に次フイールドの参照窓、及び演算窓の各中心
が設定される。
初期フイールド以降の第ｎフイールドに於いて
は、参照データ記憶回路９には初期フイールドに
於ける参照データが保存されている。また演算デ
ータ記憶回路１１には、１つ前のフイールドに於
ける整合位置に中心をもつ現在の演算窓で囲まれ
る画のデジタル画像信号が、演算窓ゲート１０で
選択されて書き込まれる。そして、初期フイール
ドに於いてと同様、相関演算が実行され、相関値
Ｃの最大値ＣMAX(o)、及び水平・垂直方向ひろが
り巾ＷX(o)、Ｗy(o)が求められ、これらのデータ
がマイクロプロセツサ１７に入力される。
は、参照データ記憶回路９には初期フイールドに
於ける参照データが保存されている。また演算デ
ータ記憶回路１１には、１つ前のフイールドに於
ける整合位置に中心をもつ現在の演算窓で囲まれ
る画のデジタル画像信号が、演算窓ゲート１０で
選択されて書き込まれる。そして、初期フイール
ドに於いてと同様、相関演算が実行され、相関値
Ｃの最大値ＣMAX(o)、及び水平・垂直方向ひろが
り巾ＷX(o)、Ｗy(o)が求められ、これらのデータ
がマイクロプロセツサ１７に入力される。
ところで一般に目標画が拡大、縮小、旋回、等
をすると、現在の演算窓に含まれる目標画の形状
は、初期フイールドに於いて参照データ記憶回路
に記憶された目標画の形状と大きく相違するよう
になり、このため第３図に示す相関曲線の最大値
ＣMAXは低下し、ひろがり巾ＷX、Ｗyは大きくな
つて、明確な整合位置を見いだすことが困難とな
る。この発明に於いては、これを解決するため
に、次に示す方法を用いている。
をすると、現在の演算窓に含まれる目標画の形状
は、初期フイールドに於いて参照データ記憶回路
に記憶された目標画の形状と大きく相違するよう
になり、このため第３図に示す相関曲線の最大値
ＣMAXは低下し、ひろがり巾ＷX、Ｗyは大きくな
つて、明確な整合位置を見いだすことが困難とな
る。この発明に於いては、これを解決するため
に、次に示す方法を用いている。
マイクロプロセツサ１７に於いて、初期フイー
ルド、及び現在のフイールドから入力されたＣMA
Ｘ(1)、ＣMAX(o)、ＷX(1)、ＷX(o)及びＷy(1)、Ｗy(o)
を用い、α、β、γを定数として、次の評価関数
値Fnを求める。
ルド、及び現在のフイールドから入力されたＣMA
Ｘ(1)、ＣMAX(o)、ＷX(1)、ＷX(o)及びＷy(1)、Ｗy(o)
を用い、α、β、γを定数として、次の評価関数
値Fnを求める。
Ｆo＝α｜ＣＭＡＸ（ｏ）／ＣＭＡＸ(1)−ＣＭＡＸ(1)／ＣＭＡＸ（ｏ）｜＋β｜ＷＸ（ｏ）／ＷＸ(1)−Ｗ
Ｘ(1)／ＷＸ（ｏ）｜＋γ｜Ｗｙ（ｏ）／Ｗｙ(1)−Ｗｙ(1)／Ｗｙ（ｏ）｜ 現在のフイールドに於ける目標画の形状が、初
期フイールドに於ける目標画の形状と大きく相違
しないときは、第３図に於ける相関曲線の形状は
初期フイールドに於けるものと同様の形状をも
ち、ＣMAX(o)ＣMAX(1)、ＷX(o)ＷX(1)、及びＷ
y(o)Ｗy(1)となり、ＦＯである。
Ｘ(1)／ＷＸ（ｏ）｜＋γ｜Ｗｙ（ｏ）／Ｗｙ(1)−Ｗｙ(1)／Ｗｙ（ｏ）｜ 現在のフイールドに於ける目標画の形状が、初
期フイールドに於ける目標画の形状と大きく相違
しないときは、第３図に於ける相関曲線の形状は
初期フイールドに於けるものと同様の形状をも
ち、ＣMAX(o)ＣMAX(1)、ＷX(o)ＷX(1)、及びＷ
y(o)Ｗy(1)となり、ＦＯである。
ところが、目標画の形状が初期フイールドと比
べて大きく相違し、ＣMAX(o)、ＷX(o)、Ｗy(o)が
各々、初期フイールドに於ける値とかけ離れた値
をもつと、Ｆoは大きい正値をとるようになる。
マイクロプロセツサ１７はこのＦoを観測し、こ
れが定められた閾値Thを越えると参照データ記
憶回路９に書き換え命令を出力する。この命令が
出力されると、次フイールドに於いては、現在の
フイールドで検出された整合位置（ＳX(o)、Ｓy(
ｏ））に中心をもつ参照窓で囲まれる画のデジタル
画像信号に、参照データ記憶回路９の内容が書き
換えられ、初期フイールドと同様の相関演算が実
行され、参照窓による目標画の追尾が安定に継続
される。
べて大きく相違し、ＣMAX(o)、ＷX(o)、Ｗy(o)が
各々、初期フイールドに於ける値とかけ離れた値
をもつと、Ｆoは大きい正値をとるようになる。
マイクロプロセツサ１７はこのＦoを観測し、こ
れが定められた閾値Thを越えると参照データ記
憶回路９に書き換え命令を出力する。この命令が
出力されると、次フイールドに於いては、現在の
フイールドで検出された整合位置（ＳX(o)、Ｓy(
ｏ））に中心をもつ参照窓で囲まれる画のデジタル
画像信号に、参照データ記憶回路９の内容が書き
換えられ、初期フイールドと同様の相関演算が実
行され、参照窓による目標画の追尾が安定に継続
される。
以上述べたように、この発明によれば、追尾目
標画の形状変化を観測し、現在の目標画形状が初
期に記憶された形状から大きく相違するようにな
れば、再び、目標画を記憶しなおすので、目標画
の拡大、縮小、旋回、等の変化にかかわらず、安
定に目標画を追尾することが可能である。
標画の形状変化を観測し、現在の目標画形状が初
期に記憶された形状から大きく相違するようにな
れば、再び、目標画を記憶しなおすので、目標画
の拡大、縮小、旋回、等の変化にかかわらず、安
定に目標画を追尾することが可能である。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示す図、
第２図は画面、目標画と参照窓との関係を示す
図、第３図は相関演算結果の一例を示す図であつ
て和、１は映像信号、２はアナログ・デジタル変
換器、３はデジタル画像信号、４は画面、５は目
標画、６は参照窓、７は演算窓、８は参照窓ゲー
ト、９は参照データ記憶回路、１０は演算窓ゲー
ト、１１は演算データ記憶回路、１２は相関演算
器、１３は相関値出力、１４は最大・最小値検出
回路、１５は水平・垂直シフト量出力、１６は相
関巾決定回路、１７はマイクロプロセツサであ
る。
第２図は画面、目標画と参照窓との関係を示す
図、第３図は相関演算結果の一例を示す図であつ
て和、１は映像信号、２はアナログ・デジタル変
換器、３はデジタル画像信号、４は画面、５は目
標画、６は参照窓、７は演算窓、８は参照窓ゲー
ト、９は参照データ記憶回路、１０は演算窓ゲー
ト、１１は演算データ記憶回路、１２は相関演算
器、１３は相関値出力、１４は最大・最小値検出
回路、１５は水平・垂直シフト量出力、１６は相
関巾決定回路、１７はマイクロプロセツサであ
る。
Claims (1)
- １ １つの画面内に設定された参照窓で囲まれる
２次元ひろがりをもつ画像を記憶回路に記憶し、
この画像と、上記画面及び継続する画面内の２次
元ひろがりをもつ画像との間の相関演算を実行
し、参照窓で囲まれる画像と最も整合する画像位
置を上記それぞれの画面内の画像の中から求め、
これら画像位置をそれぞれの画面内の追尾点とす
る相関画像追尾装置に於いて、初期画面内、及び
継続する画面内に於いてそれぞれの相関関数の最
大値、及びひろがり巾を求め、上記初期画面内で
求めた上記最大値と継続する画面内で求めた上記
最大値との比較値と、初期画面内で求めた上記ひ
ろがり巾と継続する画面内で求めた上記ひろがり
巾との比較値とで定められる評価値が定められた
閾値を越えた場合、次の画面に於いて、画面内に
設定される参照窓で囲まれる２次元ひろがりをも
つ画像を、上記記憶回路に再記憶するようにした
ことを特徴とする相関画像追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56023906A JPS57138278A (en) | 1981-02-20 | 1981-02-20 | Correlative picture tracking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56023906A JPS57138278A (en) | 1981-02-20 | 1981-02-20 | Correlative picture tracking device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57138278A JPS57138278A (en) | 1982-08-26 |
| JPS6157757B2 true JPS6157757B2 (ja) | 1986-12-08 |
Family
ID=12123508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56023906A Granted JPS57138278A (en) | 1981-02-20 | 1981-02-20 | Correlative picture tracking device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57138278A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2967987B2 (ja) * | 1988-05-11 | 1999-10-25 | キヤノン株式会社 | 撮像装置 |
| US5392088A (en) * | 1992-09-04 | 1995-02-21 | Nikon Corporation | Target follow-up device and camera comprising the same |
-
1981
- 1981-02-20 JP JP56023906A patent/JPS57138278A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57138278A (en) | 1982-08-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0659016B1 (en) | Method and apparatus for video cut detection | |
| US6750903B1 (en) | Super high resolution camera | |
| CN100555328C (zh) | 图像处理装置 | |
| EP4090001A1 (en) | Panoramic video clip method, apparatus and device, and storage medium | |
| JP3122112B2 (ja) | ビデオ信号切換装置 | |
| US5796427A (en) | Image fluctuation correction | |
| JP3757008B2 (ja) | 画像合成装置 | |
| JPH027111B2 (ja) | ||
| US8077164B2 (en) | Drawing apparatus | |
| EP1575298A1 (en) | Data storage apparatus, data storage control apparatus, data storage control method, and data storage control program | |
| US12499576B2 (en) | Tracking device, control method, and non-transitory computer readable storage medium | |
| JPS5967788A (ja) | テレビジヨン受像機のスチル画像発生装置 | |
| CN115293969A (zh) | 一种用于视频图像拼接的方法、装置及设备 | |
| JPS5822975A (ja) | 相関画像追尾装置 | |
| CN112291545A (zh) | 一种基于图像识别的投影系统、方法、装置和计算机设备 | |
| JPH07115584A (ja) | 画像揺れ補正装置 | |
| CN118890554B (zh) | 视频处理方法、装置、电子设备和可读存储介质 | |
| US12231760B2 (en) | Method, apparatus, computational equipment, and storage medium for video capture | |
| KR0172577B1 (ko) | 스틸카메라의 메모리제어방법 | |
| JP2018201102A (ja) | 撮像装置 | |
| JPH02119483A (ja) | デジタルビデオテープレコーダのメモリ装置 | |
| JPH06333048A (ja) | 動画像処理装置 | |
| JP3145477B2 (ja) | 子画面表示回路 | |
| JPH07143448A (ja) | 静止画表示装置 | |
| JPH06324083A (ja) | 波形蓄積表示装置 |