JPS6157982A - 自動車 - Google Patents
自動車Info
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- JPS6157982A JPS6157982A JP59179658A JP17965884A JPS6157982A JP S6157982 A JPS6157982 A JP S6157982A JP 59179658 A JP59179658 A JP 59179658A JP 17965884 A JP17965884 A JP 17965884A JP S6157982 A JPS6157982 A JP S6157982A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road map
- detection
- information
- current position
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Navigation (AREA)
- Instrument Panels (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、現在位置を運転者に知らせるナビゲーション
システムを備えた自動車に関する。
システムを備えた自動車に関する。
従来より、道路上を走る自動車の位置を運転者 −に
知らせるナビゲーションシステムが一般に知うれている
。このナビゲーションシステムでは、たとえば、いイっ
ゆるジャイロ等の高精度な位置検出装置を用いて直接自
動車の現在位置を正確に検出し、その検出結果を表示部
に半透明な道路地図を重ね合わせた陰極線管（ＣＲＴ）
等のディスプレイ装置上にプロットすることにより表示
していた。
知らせるナビゲーションシステムが一般に知うれている
。このナビゲーションシステムでは、たとえば、いイっ
ゆるジャイロ等の高精度な位置検出装置を用いて直接自
動車の現在位置を正確に検出し、その検出結果を表示部
に半透明な道路地図を重ね合わせた陰極線管（ＣＲＴ）
等のディスプレイ装置上にプロットすることにより表示
していた。
ところで、上述したようなナビゲーションシステムでは
、自動車の現在位置を検出する位置検出装置の精度が低
いと、誤差が生してディスプレイ装置上に表示される現
在位置と実際、）現在位置とが一致しなくなってしまう
。このため、一般的に高価な高精度な位置検出装置を用
いなければならない。また、自動車の現在位置がディス
プレイ装置の表示部に重ね合わせた道路地図の領域から
はみ出した場合には、別な道路地図と交換しなければな
らず手間がかかっていた。
、自動車の現在位置を検出する位置検出装置の精度が低
いと、誤差が生してディスプレイ装置上に表示される現
在位置と実際、）現在位置とが一致しなくなってしまう
。このため、一般的に高価な高精度な位置検出装置を用
いなければならない。また、自動車の現在位置がディス
プレイ装置の表示部に重ね合わせた道路地図の領域から
はみ出した場合には、別な道路地図と交換しなければな
らず手間がかかっていた。
そこで、本発明は上述した従来の問題点に鑑みて提案さ
れたものであり、それほど高精度な位置検出装置を用い
なくても自動車の現在位置が正確に表示されるようにし
、コストを下げることを目的とする。また、道路地図を
交換する手間をなくし、使い易さを向上させることを他
の目的とする。
れたものであり、それほど高精度な位置検出装置を用い
なくても自動車の現在位置が正確に表示されるようにし
、コストを下げることを目的とする。また、道路地図を
交換する手間をなくし、使い易さを向上させることを他
の目的とする。
本発明に係る自動車は上述した目的を達成するために、
進行方向を検出する方向検出装置と、走行量を検出する
走行量検出装置と、道路地図情報が記憶された記憶装置
と、上記各検出装置にて得られる各検出情報および上記
記憶装置から読み出される道路地図情報に基づいて現在
位置情報を算出する演算処理装置と、上記道路地図情報
による道路地図を表示するとともに該道路地図上に上記
現在位置情報による現在位置を表示するディスプレイ装
置と、上記演算処理装置に初期情報を与える操作キーと
から成るナビゲーションシステムを備え、走行中に上記
各検出装置からの各検出情報と上記記憶装置からの道路
地図情報を上記演算処理装置で比較することにより、現
在位置が修正され上記ディスプレイ装置上に表示される
ようにしたことを特徴とするものである。
進行方向を検出する方向検出装置と、走行量を検出する
走行量検出装置と、道路地図情報が記憶された記憶装置
と、上記各検出装置にて得られる各検出情報および上記
記憶装置から読み出される道路地図情報に基づいて現在
位置情報を算出する演算処理装置と、上記道路地図情報
による道路地図を表示するとともに該道路地図上に上記
現在位置情報による現在位置を表示するディスプレイ装
置と、上記演算処理装置に初期情報を与える操作キーと
から成るナビゲーションシステムを備え、走行中に上記
各検出装置からの各検出情報と上記記憶装置からの道路
地図情報を上記演算処理装置で比較することにより、現
在位置が修正され上記ディスプレイ装置上に表示される
ようにしたことを特徴とするものである。
本発明によれば、方向検出装置および走行量検出装置か
らの検出情報と記憶装置からの道路地図情報が演算処理
装置で比較されることにより、走行する自動車の現在位
置が修正されディスプレイ装置上に正確な表示がなされ
る。
らの検出情報と記憶装置からの道路地図情報が演算処理
装置で比較されることにより、走行する自動車の現在位
置が修正されディスプレイ装置上に正確な表示がなされ
る。
以下、本発明に係る自動車の一実施例について図面を用
いて詳細に説明する。
いて詳細に説明する。
第１図は本実施例において自動車に備えられるナビゲー
ションシステムを示すブロック図である。
ションシステムを示すブロック図である。
この第１図において、自動車（図示せず）の進行方向を
検出する方向検出装置１２よび走行量を検出する走行量
検出装置２はそれぞれ後述するような現在位置の演算処
理を行う現在位置演算回路１１に接続されている。上記
走行量検出装置２には、たとえば、タイヤの回転を検出
するような距離計を用いれば良い。また、上記方向検出
装置１には、たとえば、第２図に示すような地磁気を利
用した方向検出装置を用いれば良い。すなわち、クロッ
ク信号グを発生するクロック発生器２１は２進のカウン
タ２２に接続されている。このカウンタ２２はＡｏ−Ａ
ｎ−１の出力を有するｎビット（ｎ＝自然数）のカウン
タであり、ｎ本のアドレスバスを介して各リード・オン
リー・メモリ（ＲＯＭ：几ｅａｄ ０ｎｌｙ Ｍｅｍｏ
ｒｙ ） ２３ ｒ ２４ ′！６よひラッチ２５にそ
れぞれ接続されている。ＲＯＭ２３．２４は共に２’Ｘ
ｋビットワード（ｌ（＝自然数）のＲＯＭであり、Ｒ
ＯＭ２３には正弦波（制波）が、ＲＯＭ２４には余弦波
（ωＳ波）がそれぞれ時間軸方向に１７２ｎ等分、振錫
軸方向に１／２ の量子化単位で量子化されたデータ
が書き込まれている。ずナワチ、％ＲｏＭ：２３．２４
では、カウンタ２２からのｎビットの出力が関数の引き
数（アドレス）となり、これに応じてにビットの関数値
が出力される。
検出する方向検出装置１２よび走行量を検出する走行量
検出装置２はそれぞれ後述するような現在位置の演算処
理を行う現在位置演算回路１１に接続されている。上記
走行量検出装置２には、たとえば、タイヤの回転を検出
するような距離計を用いれば良い。また、上記方向検出
装置１には、たとえば、第２図に示すような地磁気を利
用した方向検出装置を用いれば良い。すなわち、クロッ
ク信号グを発生するクロック発生器２１は２進のカウン
タ２２に接続されている。このカウンタ２２はＡｏ−Ａ
ｎ−１の出力を有するｎビット（ｎ＝自然数）のカウン
タであり、ｎ本のアドレスバスを介して各リード・オン
リー・メモリ（ＲＯＭ：几ｅａｄ ０ｎｌｙ Ｍｅｍｏ
ｒｙ ） ２３ ｒ ２４ ′！６よひラッチ２５にそ
れぞれ接続されている。ＲＯＭ２３．２４は共に２’Ｘ
ｋビットワード（ｌ（＝自然数）のＲＯＭであり、Ｒ
ＯＭ２３には正弦波（制波）が、ＲＯＭ２４には余弦波
（ωＳ波）がそれぞれ時間軸方向に１７２ｎ等分、振錫
軸方向に１／２ の量子化単位で量子化されたデータ
が書き込まれている。ずナワチ、％ＲｏＭ：２３．２４
では、カウンタ２２からのｎビットの出力が関数の引き
数（アドレス）となり、これに応じてにビットの関数値
が出力される。
上］ＲＯＭ２３はデジタル・アナログ変換器（Ｄ／Ａ変
換器）２６に接続されており、更にローパスフィルタ２
７、電流調整用の半固定抵抗２８を介して電流ドライバ
２９に接続されている。一方、上記几０Ｍ２４はＤ／Ａ
変換器３０に接続されており、更・にローパスフィルタ
３１、電流調整用の半固定抵抗３２を介して電流ドライ
バ３３に接続されている。上記各電流ドライバ２９ 、
３３は磁気検出素子としてのホール素子４１．４２にそ
れぞれ接続されている。このホール素子４１゜４２は該
ホール素子４１．４２の各検出軸（山中破線で示す）の
方向が互いに直交するように配置されている。上記ホー
ル素子４１．４２はそれぞれ増幅器４３．４４の各入力
端子に接続されており、該増幅器４３．４４の出力端子
は、差信号増幅器４５の非反伝入力瑞子、反転入力端子
にそれぞれ接続されている。そして、差信号増幅器４５
の出力端子は、該差信号増幅器４５からの出力信号のゼ
ロクロス点を検出するゼロクロスコンパレータ４６を介
して上記ラッチ２５に接続されている。
換器）２６に接続されており、更にローパスフィルタ２
７、電流調整用の半固定抵抗２８を介して電流ドライバ
２９に接続されている。一方、上記几０Ｍ２４はＤ／Ａ
変換器３０に接続されており、更・にローパスフィルタ
３１、電流調整用の半固定抵抗３２を介して電流ドライ
バ３３に接続されている。上記各電流ドライバ２９ 、
３３は磁気検出素子としてのホール素子４１．４２にそ
れぞれ接続されている。このホール素子４１゜４２は該
ホール素子４１．４２の各検出軸（山中破線で示す）の
方向が互いに直交するように配置されている。上記ホー
ル素子４１．４２はそれぞれ増幅器４３．４４の各入力
端子に接続されており、該増幅器４３．４４の出力端子
は、差信号増幅器４５の非反伝入力瑞子、反転入力端子
にそれぞれ接続されている。そして、差信号増幅器４５
の出力端子は、該差信号増幅器４５からの出力信号のゼ
ロクロス点を検出するゼロクロスコンパレータ４６を介
して上記ラッチ２５に接続されている。
この方向検出装置は次のような動作を行う。クロック発
生器２１により発生されたクロック信号ダはカウンタ２
２に送られる。カウンタ２２では、このクロック信号ダ
に応じた計数動作が行われ、ＡＯ〜Ａｎ−１のｎビット
の出力がアドレスバスを介して正弦波用のＲＯＭ２３、
余弦波用のＲＯＭ ２４′ｊ６よびラッチ２５に送られ
る。そして、カウンタ２２からのこのｎビットの出力に
応じて、１（０Ｍ２３からはにビットの正弦波形成用の
データが、几ＯＭ２４からはにビットの余弦波形成用の
データがそれぞれ出力される。上記正弦波形成用のブナ ータはＤ／Ａ変換器２６に送られアギログ値に変換され
た後、Ｏ−パスフィルタ２７にて波形整形が施され滑ら
かな正弦波信号が得られる。この正弦波信号は半固定抵
抗２８を介して電流ドライバ２日に送られ、該電流ドラ
イバ２９によりホール素子４１に制御電流として供給さ
れる。一方、上記余弦波形成用のデータはＤ／Ａ変換器
３０に送られアナログ値に変換された後、ローパスフィ
ルタ３１にて波形整形が施され滑らかな余弦波信号が得
られる。この余弦波信号は半固定抵抗３２を介して電流
ドライバ３３に送られ、該電流ドライバ３３によりホー
ル素子４２に制御電流として供給される。そして、上記
各ホール素子４１．４２により地磁気・が検出されるよ
うになっている。
生器２１により発生されたクロック信号ダはカウンタ２
２に送られる。カウンタ２２では、このクロック信号ダ
に応じた計数動作が行われ、ＡＯ〜Ａｎ−１のｎビット
の出力がアドレスバスを介して正弦波用のＲＯＭ２３、
余弦波用のＲＯＭ ２４′ｊ６よびラッチ２５に送られ
る。そして、カウンタ２２からのこのｎビットの出力に
応じて、１（０Ｍ２３からはにビットの正弦波形成用の
データが、几ＯＭ２４からはにビットの余弦波形成用の
データがそれぞれ出力される。上記正弦波形成用のブナ ータはＤ／Ａ変換器２６に送られアギログ値に変換され
た後、Ｏ−パスフィルタ２７にて波形整形が施され滑ら
かな正弦波信号が得られる。この正弦波信号は半固定抵
抗２８を介して電流ドライバ２日に送られ、該電流ドラ
イバ２９によりホール素子４１に制御電流として供給さ
れる。一方、上記余弦波形成用のデータはＤ／Ａ変換器
３０に送られアナログ値に変換された後、ローパスフィ
ルタ３１にて波形整形が施され滑らかな余弦波信号が得
られる。この余弦波信号は半固定抵抗３２を介して電流
ドライバ３３に送られ、該電流ドライバ３３によりホー
ル素子４２に制御電流として供給される。そして、上記
各ホール素子４１．４２により地磁気・が検出されるよ
うになっている。
ここで、上記谷ホール素子４１．４２による地磁気の検
出を第３図を用いて説明する。ホール素子４１の検出軸
の方向とホール素子４２の検出軸の方向は、前述したよ
うに、互いに直焚している。
出を第３図を用いて説明する。ホール素子４１の検出軸
の方向とホール素子４２の検出軸の方向は、前述したよ
うに、互いに直焚している。
いま、磁束密度ＢＧの地磁気は紙面に平行であり、該地
磁気の方向とホール素子４２の検出軸とのなす角度をθ
（ｒａｄ ）とすると、各ホール素子４１゜４２の検出
する磁束密度Ｂｏの有効成分は、それぞれｆ３（３−ｓ
ｍθ、Ｂ＋）−ｃｏｓθとなる。そして、電流ドライバ
２９よりホール素子４１に供給される正弦波信号の電流
値を１Ａ＝ｉ ・ｉωｔとし、電流ドライバ３３よりホ
ール素子４２に供給される余弦波信号の電流値をｉＢ：
ｊ−ＩＸｌｓωｔとする。そうすると、各ホール素子４
１．４２にてそれぞれ得られる各検出電圧ＥＡ、ＥＢは
以下に示すようになる。
磁気の方向とホール素子４２の検出軸とのなす角度をθ
（ｒａｄ ）とすると、各ホール素子４１゜４２の検出
する磁束密度Ｂｏの有効成分は、それぞれｆ３（３−ｓ
ｍθ、Ｂ＋）−ｃｏｓθとなる。そして、電流ドライバ
２９よりホール素子４１に供給される正弦波信号の電流
値を１Ａ＝ｉ ・ｉωｔとし、電流ドライバ３３よりホ
ール素子４２に供給される余弦波信号の電流値をｉＢ：
ｊ−ＩＸｌｓωｔとする。そうすると、各ホール素子４
１．４２にてそれぞれ得られる各検出電圧ＥＡ、ＥＢは
以下に示すようになる。
ＥＡ＝ＩＡｊＣＡ・ＢＧΦ測θ
＝１−弛ωｔ’ｃＡ’ＢＧ−訓θ ・・・・・・・・・
第１式％式％ ＝ １−ｃｏｓＪ−ｃＢ−Ｂ（１−ｃｏｓθ ・・・
・・・・・・第２式ここて、Ｃｘ、Ｃｎはそれぞれ磁気
−電圧変換のための係数である。
第１式％式％ ＝ １−ｃｏｓＪ−ｃＢ−Ｂ（１−ｃｏｓθ ・・・
・・・・・・第２式ここて、Ｃｘ、Ｃｎはそれぞれ磁気
−電圧変換のための係数である。
そして、上記各ホール素子４１．４２にて得られた各検
出電圧ＥＡ 、 ＥＢはそれぞれ各増幅器４３．４４に
よって増幅される。この各増幅器４３゜４４の利得（ゲ
イン）をともにＧとすると、出力信号はそれぞれ、 ＹＡ＝Ｇ−ＥＡ ＝Ｇ−Ｃ人・ＢＧ−ｉ−弛ωｔ−訓θ ・・・・・・第
３弐Ｙ、 ＝Ｑ−Ｅａ ＝ＧｊＣａＮＢａｅｉ−ｏｏｓωｔ１ｃｏＳＯ・川・・
紀４式となる。ここで、通常、ホール素子４１．４２は
同一規格のものを使用するため、ＣＡ ＝ ＣＢ ＝
Ｃとし、更にＧ−Ｃ−ＢＧ＝Ａと２くと、上記第３式お
よび第４式は以下に示すようになる。
出電圧ＥＡ 、 ＥＢはそれぞれ各増幅器４３．４４に
よって増幅される。この各増幅器４３゜４４の利得（ゲ
イン）をともにＧとすると、出力信号はそれぞれ、 ＹＡ＝Ｇ−ＥＡ ＝Ｇ−Ｃ人・ＢＧ−ｉ−弛ωｔ−訓θ ・・・・・・第
３弐Ｙ、 ＝Ｑ−Ｅａ ＝ＧｊＣａＮＢａｅｉ−ｏｏｓωｔ１ｃｏＳＯ・川・・
紀４式となる。ここで、通常、ホール素子４１．４２は
同一規格のものを使用するため、ＣＡ ＝ ＣＢ ＝
Ｃとし、更にＧ−Ｃ−ＢＧ＝Ａと２くと、上記第３式お
よび第４式は以下に示すようになる。
ＹＡ ＝ Ａ−ｉ−刹ωｔ−ｉθ ・・川・・・・
・・・・・・第５式Ｙａ＝Ａ・１会ω胞ｔＩＩωＳθ
轡・・・・・・・・・・・・・・第６式これらの各
信号ＹＡ、ＹＢは差信号増幅器２５に送られ差信号Ｙが
形成される。
・・・・・・第５式Ｙａ＝Ａ・１会ω胞ｔＩＩωＳθ
轡・・・・・・・・・・・・・・第６式これらの各
信号ＹＡ、ＹＢは差信号増幅器２５に送られ差信号Ｙが
形成される。
Ｙ＝Ｙ、ｏ −ＹＡ
＝Ａ＠ｉ（魚ωｊｊ００１１θ−映ωｔ・弧θ）＝ Ａ
−ｉ −ａｍ（ωを十〇） ・・・・・・・・・・
・・・・・第７式ここで、再び第２図に示すように、上
記差信号Ｙはゼロクロスコンパレータ４６に送られゼロ
クロス点が検出される。そして、このゼロクロスコンパ
レータ４６によるゼロクロス点の検出タイミングに応じ
て、ラッチ２５によるＲＯＭ２３．２４のアドレス（カ
ウンタ２２の出力）のラッチ動作が行われ２π（ｒａｄ
）すなわち３６０°の角度がｎビノドの分解能で出力さ
れるようになっている。これにより、角度θもしくはθ
十ｍ×９０°（ｍ＝整数）の値を得ることができる。こ
れは、ホール素子４２に供給される余弦波信号の電流値
１１＝ｉ・ｃｏｓωｔと第７式に示した差信号Ｙ＝＝
Ａ−ｉ −ｃｏｓ（ωを十θ）とが位相比較されること
に他ならない。
−ｉ −ａｍ（ωを十〇） ・・・・・・・・・・
・・・・・第７式ここで、再び第２図に示すように、上
記差信号Ｙはゼロクロスコンパレータ４６に送られゼロ
クロス点が検出される。そして、このゼロクロスコンパ
レータ４６によるゼロクロス点の検出タイミングに応じ
て、ラッチ２５によるＲＯＭ２３．２４のアドレス（カ
ウンタ２２の出力）のラッチ動作が行われ２π（ｒａｄ
）すなわち３６０°の角度がｎビノドの分解能で出力さ
れるようになっている。これにより、角度θもしくはθ
十ｍ×９０°（ｍ＝整数）の値を得ることができる。こ
れは、ホール素子４２に供給される余弦波信号の電流値
１１＝ｉ・ｃｏｓωｔと第７式に示した差信号Ｙ＝＝
Ａ−ｉ −ｃｏｓ（ωを十θ）とが位相比較されること
に他ならない。
このように、地磁気の方向とホール素子４２の検出軸と
のなす角度θすなわち自動車の進行方向を求めることが
できる。
のなす角度θすなわち自動車の進行方向を求めることが
できる。
ここで、第１図に戻って説明を続ける。ＲＯＭ３は道路
地図情報を記憶してお（ためのメモリであり、たとえば
、交差点をノード、各交差点を結ぶ道路をブランチとす
るフォーマットで道路地図情報が替き込まｎている。−
例を第４図および以第１表 すなわち、道路が第４図に示すようなパターンになって
いるとすると、各交差点が各ノードＮ１〜Ｎ５とされる
とともに、各交差点を結ぶ道路が各ブランチＢ １ ＝
Ｂ ａとされる。そして、第１表に示すように、各ノ
ードＮ１＝ＮｓがＸ座標とＸ座標の情報で表されるとと
もに、各ブランチＢｌ〜Ｂ６が該各ノードＮ１〜Ｎｓ中
２つのノード１．たとえばブランチＢ１の場合にはノー
ドＮｌとノードＮ２の情報で表され、これらの情報が道
路地図情報として几ＯＭ３に書き込まれるようになって
いる。この例では、極めて小さな領域について原理的な
説明をしたが、実際には、数１００ ｋｍ以上の広い領
域に亘って数ｍ以内の分解能を有する膨大な情報がＲＯ
Ｍ３に書き込まれる。また、このＲＯＭ３には所望の領
域を選択的に捜し出すためのアクセスの情報も書き込ま
れている。なお、上記ＲＯＭ ３には、たとえば、コン
パクトディスク（ＣＤ）システムを用いることができる
。
地図情報を記憶してお（ためのメモリであり、たとえば
、交差点をノード、各交差点を結ぶ道路をブランチとす
るフォーマットで道路地図情報が替き込まｎている。−
例を第４図および以第１表 すなわち、道路が第４図に示すようなパターンになって
いるとすると、各交差点が各ノードＮ１〜Ｎ５とされる
とともに、各交差点を結ぶ道路が各ブランチＢ １ ＝
Ｂ ａとされる。そして、第１表に示すように、各ノ
ードＮ１＝ＮｓがＸ座標とＸ座標の情報で表されるとと
もに、各ブランチＢｌ〜Ｂ６が該各ノードＮ１〜Ｎｓ中
２つのノード１．たとえばブランチＢ１の場合にはノー
ドＮｌとノードＮ２の情報で表され、これらの情報が道
路地図情報として几ＯＭ３に書き込まれるようになって
いる。この例では、極めて小さな領域について原理的な
説明をしたが、実際には、数１００ ｋｍ以上の広い領
域に亘って数ｍ以内の分解能を有する膨大な情報がＲＯ
Ｍ３に書き込まれる。また、このＲＯＭ３には所望の領
域を選択的に捜し出すためのアクセスの情報も書き込ま
れている。なお、上記ＲＯＭ ３には、たとえば、コン
パクトディスク（ＣＤ）システムを用いることができる
。
上記ＲＯＭ３は該几ＯＭ３からの情報を画像単位でスト
アするバッファメモリ１２に接続されているとともに、
上叱几ＯＭ３の動作制御を行うＲＯＭコントローラ１３
に接続されている。上記バッファメモリ１２は、陰極線
管、液晶ディスプレイ等のディスプレイ装置４の駆動制
御を行うディスプレイコントローラ１４に接続されてい
る。上記ディスプレイ装置４は、たとえば、第５図に示
すように、本実施例の自動車に備え付けら４１．たダツ
シュボード１００の略中央の位置に設けられる。
アするバッファメモリ１２に接続されているとともに、
上叱几ＯＭ３の動作制御を行うＲＯＭコントローラ１３
に接続されている。上記バッファメモリ１２は、陰極線
管、液晶ディスプレイ等のディスプレイ装置４の駆動制
御を行うディスプレイコントローラ１４に接続されてい
る。上記ディスプレイ装置４は、たとえば、第５図に示
すように、本実施例の自動車に備え付けら４１．たダツ
シュボード１００の略中央の位置に設けられる。
また、上記バッファメモリ１２は現在位置演算回路１１
に接続されている。初期設定を行うための操作キー５が
接続されたシステムコントローラ１５は、現在位置演算
回路１１、バッファメモリ１２、Ｒ，０Ｍコントローラ
１３、およびディスプレイコントローラ１４にそれぞれ
接続され各部を制御するようになっている。なお、現在
位置演算回路１１、バッファメモリ１２、ＲＯＭコント
ローラ１３、ディスプレイコントローラ１４、およびシ
ステムコン・トローラ１５により演算処理装置１０が構
成されている。
に接続されている。初期設定を行うための操作キー５が
接続されたシステムコントローラ１５は、現在位置演算
回路１１、バッファメモリ１２、Ｒ，０Ｍコントローラ
１３、およびディスプレイコントローラ１４にそれぞれ
接続され各部を制御するようになっている。なお、現在
位置演算回路１１、バッファメモリ１２、ＲＯＭコント
ローラ１３、ディスプレイコントローラ１４、およびシ
ステムコン・トローラ１５により演算処理装置１０が構
成されている。
次に動作について説明する。菫ず、自動車の走行前にお
いて操作キー５を操作することζこよって初期の現在位
置（初期値）の設定を行う。ずなイつち、操作キー５に
よりＲＯＭ ３に記憶されている道路地図のうち所望の
道路地図をアクセスして捜し出し、その道路地図をディ
スプレイ装置４上に表示する。そして、更に操作キー５
を操作して、現在位置をディスプレイ装置４上の道路地
図の一点にプロットして表示する。
いて操作キー５を操作することζこよって初期の現在位
置（初期値）の設定を行う。ずなイつち、操作キー５に
よりＲＯＭ ３に記憶されている道路地図のうち所望の
道路地図をアクセスして捜し出し、その道路地図をディ
スプレイ装置４上に表示する。そして、更に操作キー５
を操作して、現在位置をディスプレイ装置４上の道路地
図の一点にプロットして表示する。
自動車の走行中においては、方向検出装置１から進行方
向の検出データが、走行量検出装置２から走行量の検出
データがそれぞれ現在位置演算回路１１に供給される。
向の検出データが、走行量検出装置２から走行量の検出
データがそれぞれ現在位置演算回路１１に供給される。
この現在位置゛演算回路１１からは、現在時刻ｔｏ＋１
に、この時刻ｔｉｌｌにおけるデータの時間Δｔ（たと
えば０．１秒）前の時刻ｔｎにおけるデータに対する変
化分のデータ（Δｌ。
に、この時刻ｔｉｌｌにおけるデータの時間Δｔ（たと
えば０．１秒）前の時刻ｔｎにおけるデータに対する変
化分のデータ（Δｌ。
θ、△ｔ）がシステムコントローラ１５に送られる。こ
こで、Δｇは走行量を、θは進行方向を、△ｔはサンプ
リング時間をそれぞれ表すものとする。
こで、Δｇは走行量を、θは進行方向を、△ｔはサンプ
リング時間をそれぞれ表すものとする。
たとえば、第６因に示すように、時刻１ｎにおける位置
がブランチＢ、上の点Ｐ、にあったとする。そして、方
向検出装置１および走行量検出装置２による時刻ｔｎ＋
１にぢける検出位置がノードＮｎを越えずにブランチＢ
ｎ上からはずれて点Ｘ。＋１になった場合には、現在位
置演算回路１１により現在位置は点Ｘｎ＋１からブラン
チＢｎ上の点Ｐｎ＋１に修正されてディスプレイ装置４
に表示されるようになっている。これは、自動車は必ず
道路（ブランチ）上を走行するという前提に基づいてな
されることである。
がブランチＢ、上の点Ｐ、にあったとする。そして、方
向検出装置１および走行量検出装置２による時刻ｔｎ＋
１にぢける検出位置がノードＮｎを越えずにブランチＢ
ｎ上からはずれて点Ｘ。＋１になった場合には、現在位
置演算回路１１により現在位置は点Ｘｎ＋１からブラン
チＢｎ上の点Ｐｎ＋１に修正されてディスプレイ装置４
に表示されるようになっている。これは、自動車は必ず
道路（ブランチ）上を走行するという前提に基づいてな
されることである。
また、第７因に示すように、時刻［ｎにおける位置がブ
ランチＢｎ上の点ｐｎにあったとする。
ランチＢｎ上の点ｐｎにあったとする。
そして、方向検出装置１および走行量検出装置２による
時刻ｔｎ＋１における検出位置がノートＮｎを越えてブ
ランチＢｎ上からはずれて点Ｘｎ＋１になった場合には
、現在位置演算回路１１によりノートＮｎに接続される
ブランチが捜し出される。ここでは、ｑつのブランチＢ
、、Ｂｂ 、Ｂｃが捜し出されたとすると、現在位置
はこれらのブランチＨａ。
時刻ｔｎ＋１における検出位置がノートＮｎを越えてブ
ランチＢｎ上からはずれて点Ｘｎ＋１になった場合には
、現在位置演算回路１１によりノートＮｎに接続される
ブランチが捜し出される。ここでは、ｑつのブランチＢ
、、Ｂｂ 、Ｂｃが捜し出されたとすると、現在位置
はこれらのブランチＨａ。
Ｂｂ、Ｂｃのいずれかの上にあるはずである。これは、
前述したように、自動車は必ず道路（ブランチ）上を走
行するという前提があるからである。
前述したように、自動車は必ず道路（ブランチ）上を走
行するという前提があるからである。
次に、時刻ｔｎ＋１における点ＰｎからΔｇ離れた各ブ
ランチＨａ 、 Ｂｂ 、 Ｂａ上の谷点Ｐ１ｎ＋ｌ
ＩＰｌ）ｎ＋ｌ＋Ｐｃｎｅ１がそれぞれ求められる。ま
た、これと同時に、点Ｘｎ＋１から各点Ｐａｎ＋ｔ ｊ
Ｐｂｎ＋ｔ Ｉ Ｐ ｃｎ＋１ まての距離Δ１３
ａｎ４４．△７ｂｎ＋１ 、Δ４ｎ＋１カ（−れツレ
求メラれる。そして、これらの距離Δｊ□町ΔＮｂｎ＋
ｉ、Δ４ｎ＋１のうち最も小さい値を有する点ＣＰ １
ｎａｌ ’Ｉ Ｐ ｂｎ＋１ 。
ランチＨａ 、 Ｂｂ 、 Ｂａ上の谷点Ｐ１ｎ＋ｌ
ＩＰｌ）ｎ＋ｌ＋Ｐｃｎｅ１がそれぞれ求められる。ま
た、これと同時に、点Ｘｎ＋１から各点Ｐａｎ＋ｔ ｊ
Ｐｂｎ＋ｔ Ｉ Ｐ ｃｎ＋１ まての距離Δ１３
ａｎ４４．△７ｂｎ＋１ 、Δ４ｎ＋１カ（−れツレ
求メラれる。そして、これらの距離Δｊ□町ΔＮｂｎ＋
ｉ、Δ４ｎ＋１のうち最も小さい値を有する点ＣＰ １
ｎａｌ ’Ｉ Ｐ ｂｎ＋１ 。
Ｐｃｎ＋ｘのいずれかの点）が現在位置である可能性が
高い。しかし、正確な表示を行うために、更に時刻ｔｎ
＋ｚにおける検出位置の点Ｘｎ＋２から各ブランチＢａ
、Ｂｂ、Ｂｅ上の各点Ｐ ａｎ＋２ 、 ｐｂｒｔ＋ｚ
、Ｐ ｅｎ＋ｚ２よび各距離△４ｎ＋２．ΔＡｂｎ＋
ｚ 、Δ４ｎ今２が求められ、距離の総和ΔＺａｎ＋１
＋ΔＡ’ｉｎ＋ｚ 、 ７ｂｎ＋１−＋７ｂｎ＋２ 、
Δ４ｎ＋１＋Δ６ｃｎ＋２の傘も小さい値を有する点
（この場合にはＰａｎ＋ｚ とする）が選択され、現在
位置が点Ｘｎ ＋ ２からブランチ１３ａ 上の点Ｐａ
ｎ＋２に修正されてディスプレイ装置４に表示されるよ
うになっている。なお、走行量検出装置２による走行量
の検出誤差を考慮して、たとえば自動車がｙ差点で直角
に曲がるような進行方向の大きな変化が方向検出装置１
により検出された点をノードとすることによって、より
正確な現在位置の表示を行うことができる。このように
、このナビゲーションシステムは、自動車は必ず道路上
を走行するという前提に基いて動作するようになってい
る。
高い。しかし、正確な表示を行うために、更に時刻ｔｎ
＋ｚにおける検出位置の点Ｘｎ＋２から各ブランチＢａ
、Ｂｂ、Ｂｅ上の各点Ｐ ａｎ＋２ 、 ｐｂｒｔ＋ｚ
、Ｐ ｅｎ＋ｚ２よび各距離△４ｎ＋２．ΔＡｂｎ＋
ｚ 、Δ４ｎ今２が求められ、距離の総和ΔＺａｎ＋１
＋ΔＡ’ｉｎ＋ｚ 、 ７ｂｎ＋１−＋７ｂｎ＋２ 、
Δ４ｎ＋１＋Δ６ｃｎ＋２の傘も小さい値を有する点
（この場合にはＰａｎ＋ｚ とする）が選択され、現在
位置が点Ｘｎ ＋ ２からブランチ１３ａ 上の点Ｐａ
ｎ＋２に修正されてディスプレイ装置４に表示されるよ
うになっている。なお、走行量検出装置２による走行量
の検出誤差を考慮して、たとえば自動車がｙ差点で直角
に曲がるような進行方向の大きな変化が方向検出装置１
により検出された点をノードとすることによって、より
正確な現在位置の表示を行うことができる。このように
、このナビゲーションシステムは、自動車は必ず道路上
を走行するという前提に基いて動作するようになってい
る。
また、自動車の現在位置がディスプレイ装置４上に表示
されている道路地図の領域の１らはみ出しそうになった
場合には、現在位置演算回路１１によりこれが検出され
る。そして、ＲＯＭコントローラ１３によりＲＯＭ３か
ら新たな道路地図情報が読み出され、バッファメモリ１
２、ディスプレイコントローラ１４を介してディスプレ
イ装置４上に自動車の進行方向に合った新たな道路地図
が表示されるようになっている。
されている道路地図の領域の１らはみ出しそうになった
場合には、現在位置演算回路１１によりこれが検出され
る。そして、ＲＯＭコントローラ１３によりＲＯＭ３か
ら新たな道路地図情報が読み出され、バッファメモリ１
２、ディスプレイコントローラ１４を介してディスプレ
イ装置４上に自動車の進行方向に合った新たな道路地図
が表示されるようになっている。
上述したようなナビゲーションシステムを備えた本実施
例の自動車によれば、位置検出装置としての方向検出装
置１′ｊ６よび走行量検出装置２にそれほど高精度なも
のを用いなくても、該方向検出装置１および走行量検出
装置２からの各検出情報とＲＯＭ３からの道路地図情報
を演算処理装置１０で比較することにより自動車の現在
位置を修正して正確に表示することができるため、コス
トを下げることができる。また、自動車の現在位置がデ
ィスプレイ装置４上に表示されている道路地図の領域か
らはみ出しそうになった場合には、自動的に該自動車の
進行方向に合った新たな道路地図が表示されるため、従
来のように道路地図を父侯する手間がか力）らず使い易
さを向上させることができる。更に、前述したように、
上記ＲＯＭ ３にコンパクトディスクシステムを用いる
ようにすれば、該コンパクトディスクシステム以外のハ
ードウェアのコストをかなり下げることができる。
例の自動車によれば、位置検出装置としての方向検出装
置１′ｊ６よび走行量検出装置２にそれほど高精度なも
のを用いなくても、該方向検出装置１および走行量検出
装置２からの各検出情報とＲＯＭ３からの道路地図情報
を演算処理装置１０で比較することにより自動車の現在
位置を修正して正確に表示することができるため、コス
トを下げることができる。また、自動車の現在位置がデ
ィスプレイ装置４上に表示されている道路地図の領域か
らはみ出しそうになった場合には、自動的に該自動車の
進行方向に合った新たな道路地図が表示されるため、従
来のように道路地図を父侯する手間がか力）らず使い易
さを向上させることができる。更に、前述したように、
上記ＲＯＭ ３にコンパクトディスクシステムを用いる
ようにすれば、該コンパクトディスクシステム以外のハ
ードウェアのコストをかなり下げることができる。
上述した実施例の説明から明らかなように、本発明によ
れば、位置検出装置にそれほど高精度なものを用いなく
ても、該位置検出装置からの検出情報と記憶装置からの
道路地図情報を演算処理装置で比較することにより自動
車の現在位置を修正して正確に表示することができるた
め、コストを下げることができる。また、自動車の走行
に応じて記憶装置から読み出される道路地図情報による
新たな道路地図が自動的に表示されるため、従来のよう
に道路地図を交換する手間がかからず使い易さを向上さ
せることができる。
れば、位置検出装置にそれほど高精度なものを用いなく
ても、該位置検出装置からの検出情報と記憶装置からの
道路地図情報を演算処理装置で比較することにより自動
車の現在位置を修正して正確に表示することができるた
め、コストを下げることができる。また、自動車の走行
に応じて記憶装置から読み出される道路地図情報による
新たな道路地図が自動的に表示されるため、従来のよう
に道路地図を交換する手間がかからず使い易さを向上さ
せることができる。
Claims (1)
- 進行方向を検出する方向検出装置と、走行量を検出す
る走行量検出装置と、道路地図情報が記憶された記憶装
置と、上記各検出装置にて得られる各検出情報および上
記記憶装置から読み出される道路地図情報に基づいて現
在位置情報を算出する演算処理装置と、上記道路地図情
報による道路地図を表示するとともに該道路地図上に上
記現在位置情報による現在位置を表示するディスプレイ
装置と、上記演算処理装置に初期情報を与える操作キー
とから成るナビゲーションシステムを備え、走行中に上
記各検出装置からの各検出情報と上記記憶装置からの道
路地図情報を上記演算処理装置で比較することにより、
現在位置が修正され上記ディスプレイ装置上に表示され
るようにしたことを特徴とする自動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59179658A JPH0789062B2 (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | 車両用のナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59179658A JPH0789062B2 (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | 車両用のナビゲーション装置 |
Related Child Applications (5)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1319695A Division JPH07260498A (ja) | 1995-01-30 | 1995-01-30 | 車両用のナビゲーション装置 |
| JP8200169A Division JP2737752B2 (ja) | 1996-07-30 | 1996-07-30 | 地図表示装置 |
| JP8200166A Division JP2737750B2 (ja) | 1996-07-30 | 1996-07-30 | 自動車 |
| JP8200167A Division JP2737751B2 (ja) | 1996-07-30 | 1996-07-30 | 車両用のナビゲーション装置 |
| JP8200168A Division JP2894288B2 (ja) | 1996-07-30 | 1996-07-30 | 車両用のナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6157982A true JPS6157982A (ja) | 1986-03-25 |
| JPH0789062B2 JPH0789062B2 (ja) | 1995-09-27 |
Family
ID=16069617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59179658A Expired - Lifetime JPH0789062B2 (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | 車両用のナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0789062B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57135972A (en) * | 1981-12-25 | 1982-08-21 | Sharp Kk | Position indicator for automobile |
| JPS59119397A (ja) * | 1982-12-25 | 1984-07-10 | 富士通株式会社 | 音声認識装置 |
-
1984
- 1984-08-29 JP JP59179658A patent/JPH0789062B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57135972A (en) * | 1981-12-25 | 1982-08-21 | Sharp Kk | Position indicator for automobile |
| JPS59119397A (ja) * | 1982-12-25 | 1984-07-10 | 富士通株式会社 | 音声認識装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0789062B2 (ja) | 1995-09-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |