JPS616074A - 自走式搬送車 - Google Patents
自走式搬送車Info
- Publication number
- JPS616074A JPS616074A JP59127043A JP12704384A JPS616074A JP S616074 A JPS616074 A JP S616074A JP 59127043 A JP59127043 A JP 59127043A JP 12704384 A JP12704384 A JP 12704384A JP S616074 A JPS616074 A JP S616074A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frames
- self
- electric motor
- driving
- rotational speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/20—Endless-track steering having pivoted bogie carrying track
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、任意の走行路を選択しながら自走する搬送車
に関するものである。
に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の自走式搬送車は、第１図にその具体構成を示すよ
うに、駆動輪１は単独の車輪を用いているため、走行時
に床面との間にすべりを発生しやすい。さらに凹凸のあ
る床面に対しては、すべり量は増大し、ときには走行不
能に陥り易い。このため、駆動輪の回転速度の制御たけ
て走行経路の選択を行えば、走行経路に誤差か発生し易
く、従来の自走式搬送車では床に埋設した誘導線や、床
に貼付した反射テープ等を用いて走行経路の補正を頻繁
に行なう必要があった。また、駆動輪の回転速度の制御
だけで、定行路の選択、補正に対応しきれない場合には
、別途操舵装置２を設ける必要もあった。
うに、駆動輪１は単独の車輪を用いているため、走行時
に床面との間にすべりを発生しやすい。さらに凹凸のあ
る床面に対しては、すべり量は増大し、ときには走行不
能に陥り易い。このため、駆動輪の回転速度の制御たけ
て走行経路の選択を行えば、走行経路に誤差か発生し易
く、従来の自走式搬送車では床に埋設した誘導線や、床
に貼付した反射テープ等を用いて走行経路の補正を頻繁
に行なう必要があった。また、駆動輪の回転速度の制御
だけで、定行路の選択、補正に対応しきれない場合には
、別途操舵装置２を設ける必要もあった。
発明の目的
本発明は、上記従来の欠点に鑑み、床面と駆動装置との
間のすへりを削減し、駆動輪の回転速度の制帆だけで走
行経路の選択補正を可能にする自走式搬送車に関するも
のである。
間のすへりを削減し、駆動輪の回転速度の制帆だけで走
行経路の選択補正を可能にする自走式搬送車に関するも
のである。
発明の構成
本発明の自走式搬送車は、相互の軸間距離を固定した駆
動輪と副車輪に履帯を巻き掛け、回転速度を制御可能な
電動機の回転運動を動力伝達機構を介して駆動輪に伝達
するように構成した駆動ユニットを四つ備え、各二つの
駆動ユニットを一帯か互いに平行の位置を保つようにフ
レームに設置し、二つのフレームを各々車体に対して回
動自在になるように軸支することにより、床面と駆動装
置との間のすへりを削減し、駆動輪の回転速度の制御た
けて走行経路の選択、補正を可能にすることかでき、床
面に誘導線を埋設したり、床面に反射テープを貼付した
りする必要がなく、搬送装置の導入に際してはその構成
を簡素化できる。
動輪と副車輪に履帯を巻き掛け、回転速度を制御可能な
電動機の回転運動を動力伝達機構を介して駆動輪に伝達
するように構成した駆動ユニットを四つ備え、各二つの
駆動ユニットを一帯か互いに平行の位置を保つようにフ
レームに設置し、二つのフレームを各々車体に対して回
動自在になるように軸支することにより、床面と駆動装
置との間のすへりを削減し、駆動輪の回転速度の制御た
けて走行経路の選択、補正を可能にすることかでき、床
面に誘導線を埋設したり、床面に反射テープを貼付した
りする必要がなく、搬送装置の導入に際してはその構成
を簡素化できる。
実施例の説明
以下に本発明の実施例を第２図〜第４図にもとついて説
明する。図において、３２Ｌ 、３ｂ 、３Ｃ。
明する。図において、３２Ｌ 、３ｂ 、３Ｃ。
３ｄは、回転速度を制御可能な電動機、４２Ｌ、４ｂ。
４Ｃ，４ｄは電動機３の回転運動を駆動輪５＆。
“５ｂ 、５ｃ 、５ｄへ伝達する動力伝達装置、７２
Ｌ。
Ｌ。
７ｂ 、７０．７ｄは駆動輪５ｉＮｄと補助輪６２Ｌ〜
ｄに巻き掛けた覆帯である。電動機３、動力伝達機構４
、駆動輪５、補助輪６と履帯７は、一つの駆動ユニット
を構成し、２組の駆動ユニットをその２つの履帯７が平
行になるようにフレーム８ａ〜ｂに設置している。さら
に、駆動ユニットを設置したフレーム８八〜ｂは車体９
に軸１０を介して回動自在に軸支している。
ｄに巻き掛けた覆帯である。電動機３、動力伝達機構４
、駆動輪５、補助輪６と履帯７は、一つの駆動ユニット
を構成し、２組の駆動ユニットをその２つの履帯７が平
行になるようにフレーム８ａ〜ｂに設置している。さら
に、駆動ユニットを設置したフレーム８八〜ｂは車体９
に軸１０を介して回動自在に軸支している。
上記構成の自走式搬送車において、走行路の選択方法は
第４図と共に以下に示す。進行方向に対して、左へ走行
路を変更する際には、まず電動機３ａの回転速度を３ｂ
の回転速度よりも小さく設定する。その結果、フレーム
８＆は車体９に対して反時計方向に回転する。しかる後
、電動機３Ｃの回転速度を３ｄの回転速度よりも小さく
設定し、一帯７ａの走行軌跡を履帯７Ｃか、一帯７ｂの
走行軌跡＋ｅ帯７ｄかそれぞれ追従して走行車は第４図
に示すとおり、進行方向に対して左へ走行経路を変更し
てゆくことかできる。
第４図と共に以下に示す。進行方向に対して、左へ走行
路を変更する際には、まず電動機３ａの回転速度を３ｂ
の回転速度よりも小さく設定する。その結果、フレーム
８＆は車体９に対して反時計方向に回転する。しかる後
、電動機３Ｃの回転速度を３ｄの回転速度よりも小さく
設定し、一帯７ａの走行軌跡を履帯７Ｃか、一帯７ｂの
走行軌跡＋ｅ帯７ｄかそれぞれ追従して走行車は第４図
に示すとおり、進行方向に対して左へ走行経路を変更し
てゆくことかできる。
発明の効果
このように、直進走行時には、履帯を用いること番こよ
り床面との摩擦か大きく、多少の凹凸番こ対しても床面
とのすへりか発生しにくく、又、走行路の変更時にも回
転半径方向、進行方向共１こ床面との間にすへりを発生
しにくいため、走行路の選択に際しては４つの電動機の
回転速度の制御だけで可能になる。その結果走行路の補
正を要する場合には、走行路上の必要な地点で補正する
たけで、走行路全体に渡って補正しながら走行する必要
かすくするという特有の効果を有している。
り床面との摩擦か大きく、多少の凹凸番こ対しても床面
とのすへりか発生しにくく、又、走行路の変更時にも回
転半径方向、進行方向共１こ床面との間にすへりを発生
しにくいため、走行路の選択に際しては４つの電動機の
回転速度の制御だけで可能になる。その結果走行路の補
正を要する場合には、走行路上の必要な地点で補正する
たけで、走行路全体に渡って補正しながら走行する必要
かすくするという特有の効果を有している。
第１図は従来の自走式搬送車の斜視図、８２図は本発明
の一実施例における自走式搬送車の一部と破断した斜視
図、第３図は駆動ユニットの上面図、第４図は走行路変
更時の動作を示した上面図である。 ３＆〜ｄ ・電動機、４＆〜ｄ・ 動力伝達装置、５＆
〜ｄ 駆動輪、６ ＆−ｄ −補助輪、７＆〜ｄ
履帯、８＆〜ｂ フレーム、９車体。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 海 第３図 ′ｌα 免 第４図
の一実施例における自走式搬送車の一部と破断した斜視
図、第３図は駆動ユニットの上面図、第４図は走行路変
更時の動作を示した上面図である。 ３＆〜ｄ ・電動機、４＆〜ｄ・ 動力伝達装置、５＆
〜ｄ 駆動輪、６ ＆−ｄ −補助輪、７＆〜ｄ
履帯、８＆〜ｂ フレーム、９車体。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 海 第３図 ′ｌα 免 第４図
Claims (1)
- （１）相互の軸間距離を固定した一つの主車輪と、一つ
以上の副車輪と、前記主車輪と副車輪に巻き掛けた履帯
と、回転速度を制御可能な電動機と、電動機の回転運動
を主車輪に伝達する動力伝達機構とから成る駆動ユニッ
トを四つ備え、各二つの駆動ユニットを履帯が互いに平
行になるようにフレームに設置し、二つのフレームを各
々車体に対して回動自在になるように軸支した自走式搬
送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59127043A JPS616074A (ja) | 1984-06-20 | 1984-06-20 | 自走式搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59127043A JPS616074A (ja) | 1984-06-20 | 1984-06-20 | 自走式搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS616074A true JPS616074A (ja) | 1986-01-11 |
Family
ID=14950204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59127043A Pending JPS616074A (ja) | 1984-06-20 | 1984-06-20 | 自走式搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS616074A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20000057976A (ko) * | 1999-02-10 | 2000-09-25 | 판투찌-레지안느 에스.피.에이. | 수송 수단용 조향 장치 |
| EP1905673A3 (de) * | 2006-09-27 | 2009-04-08 | Rheinmetall Landsysteme GmbH | Fahrantrieb insbesondere eines Universalfahrzeuges für Unterstützungssysteme |
| CN107054451A (zh) * | 2017-02-15 | 2017-08-18 | 南通市广益机电有限责任公司 | 一种电驱动转向底盘及其行走控制方法 |
| CN108556912A (zh) * | 2018-06-08 | 2018-09-21 | 南通市广益机电有限责任公司 | 一种电驱动转向底盘 |
-
1984
- 1984-06-20 JP JP59127043A patent/JPS616074A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20000057976A (ko) * | 1999-02-10 | 2000-09-25 | 판투찌-레지안느 에스.피.에이. | 수송 수단용 조향 장치 |
| EP1028049A3 (en) * | 1999-02-10 | 2002-01-30 | Fantuzzi-Reggiane S.p.A. | Steering assembly for means of transport |
| EP1905673A3 (de) * | 2006-09-27 | 2009-04-08 | Rheinmetall Landsysteme GmbH | Fahrantrieb insbesondere eines Universalfahrzeuges für Unterstützungssysteme |
| CN107054451A (zh) * | 2017-02-15 | 2017-08-18 | 南通市广益机电有限责任公司 | 一种电驱动转向底盘及其行走控制方法 |
| CN108556912A (zh) * | 2018-06-08 | 2018-09-21 | 南通市广益机电有限责任公司 | 一种电驱动转向底盘 |
| CN108556912B (zh) * | 2018-06-08 | 2023-10-24 | 南通市广益机电有限责任公司 | 一种电驱动转向底盘 |
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