JPS6161773A

JPS6161773A - 工業用ロボツト

Info

Publication number: JPS6161773A
Application number: JP59185545A
Authority: JP
Inventors: 一夫城戸
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1984-09-04
Filing date: 1984-09-04
Publication date: 1986-03-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明′は組立作業等に用いる工業用ロボットに関し、
特に位置検出センサー等の配線に係るものである。

従来例の構成とその問題点現在の工業用ロボフトにおいては一般に位置検出センサ
ーにより位置を確認し、その点を基準ｌ／Ｃ制仰されて
いる。

すなわち、従来の直交座標系工業用口ホントにおいては
、センサーの取付けに際し、ベースにイ、ジ等で止めた
り、あるいはＴ溝等を利用して固定していた。しかし、
これらの方法で固定した後の配線は、特殊な配線固定用
器具でベースに固定し／ζす、またばＴ溝の溝内に押し
込む等の方法がとられていた。したがってこれらの方法
で配線した場合、ロボットのストロークが長くなるほど
配線固定用器具は多く必要になりコストダウンになる。

また、Ｔ溝内部に押し込む方法では固定方法が完全でな
い為、配線が浮き上がり、ロボント動作中て配線と干渉
して断線が起こる等の問題があった。

発明の目的本発明は上記欠点を解消するものである。

発明の（１４成本発明は直進摺動ガイドにガイドされて摺動可能なスラ
イドテーブルと、前記直進摺動ガイドを全長にわたり保
持し、センサー保持溝およびこのセンサー保持溝と連通
しだ配線収納溝を設けた長手方向に一様な断面形状を有
する本体ベースと、前記スライドテーブルを駆動可能な
駆動手段と、を前記スライドテーブルの位置１検出可能なセンサーと、
このセンサーよりわずかに幅広でセンサーを保持可能で
、かつ前記本体ベースに、前記保持溝内に設けられたセ
ンサー取付板とからなり前記センサー保持溝はＴ溝の斜
め下部の少なくとも一方に配線収納溝を設け、Ｔ溝と配
線収納溝の交差部で開口部が形成され、この開口部の幅
はセンサーの配線が可能な広さとなるようにして構成さ
ｔ上、センサーの配線には特殊な配線固定用器具等不要
になシ、また配線が浮き上がることもない。

実施例の説明以下に本発明の一実施例を第１〜７図にもとづいて説明
する。図において１はスライドテーブル、２は直進摺動
ガイド、３は駆動部ホルダー４に回転可能に支持される
駆動軸と一体に成形した駆動プーリー、５は駆動プーリ
ー３と係合してスライドテーブル１を駆動する歯付ベル
ト（以下、駆動ベルトと称す）である。６は駆動部ホル
ダー４に回転可能に支持される歯付きのアイドラー、７
は従動プーリーホルダー８に回転可能に支持される従動
プーリー、９は玉軸受を利用したアイドラー、１０はモ
ーター、１１はモーター軸に固定した小プーリーである
。１２は駆動軸を兼ねる駆動プーリー３の端に固定され
た大ブー＋７−１１３は小プーリ−１１及び犬プーリー
１２と係合し、モーター１０の回転力を減速して駆動プ
ーリー３に伝える歯付ベルト、１４−Ａ、１４−Ｂ及び
１５−Ａ。

１５−Ｂは駆動ベルト５の端を保持してスライドテーブ
ル１に固定するブロック、１６は直進摺動ガイド２を全
長に渡って保持する本体ベースである０１７はスライドテーブル１の位置検出センサーでありセ
ンサー取付板１８に固定され、本体ベース１６のセンサ
ー保持溝１９に第３図に示すようにセットし長手方向に
位置を調整してネジ２０を締め、溝底面２１を押して固
定する。２２は位置検出センサー１７の配線であり、セ
ンサー保持溝１９の一部に設けた配線収納溝２３に収納
する。

配線収、納′？（’ｌ　２３に収納された配線２２は、
配線収納溝２３の開口部がほぼ線径程度である為、特別
な配線固定用器具等用いなくても配線ははみ出すことは
ない。

２４は駆動部ホルダー４、モーター１０等のカバーであ
り、その上面２５は歯付きアイドラー６によって駆動ベ
ルト５の方向を換え、モーター１０及び大プーリ−１２
の位置を下方に移動させる為、スライドテーブル１の上
面より出ない。これにより、スライドテーブル１の上面
に搭載するツール等についてはその形状の制限が大幅に
緩和される。

なお、本実施例においては、配線収納溝ばＴ　Ｆ；；の
斜め下部両側に設けたが、センサーの数が少ない場合あ
るいは、配線収納溝を大きくとった場合は第７図に示す
ように片側だけでも構成できる。

発明の効果以上のように本発明は、本体ベースに設けたセンサー保
持溝の一部を配線収納溝とすることにより、特殊な配線
固定用器具が不要になりコストダウンが図れると共に信
頼性も向上され、その効果・は大なるものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における工業用ロボットの断
面図、第２図はカバーを除去した工業用ロボ７）の平面
図、第３図は同従動プーリーホルダーを省いたＢ−Ｂ断
面矢視図、第４図は第１図におけるＣ−Ｃ線断面図、第
５図は同Ｄ−Ｄ断面図、第６図は同Ｅ−Ｅ断面図、第７
図は本発明の池の実施例の一部断面図である。１・・・・・スライドテーブル、２・・・・・・直進摺
動ガイド、３・・・・・・駆動プーリー、４・・・・・
・駆動部ホルダー、５・・・・歯付ベルト、６・・・・
・アイドラー、７・・・・・・従動プーリー、８・・・
・・・従動プーリーホルダー、１゜・・・・・・モータ
ー、１１・・・・・・小プーリ−，１２・・・・・・犬
プーリー、１３・・・・歯付ベルト、１６・・・・・本
体ベース、１７・・　・・位ｆｔｌセンサー、１８°゛
・・センサー取付板、１９・・・・・・センサー保持溝
、２１・・・・・、苛底面、２２・・・・・配線、２３
・・・・・配線収納溝、２４・・・・・カバー、２５・
・・・・・カバー上面。代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１多口ｒ
Ｌｉｉのｊｉ１’：’（内容に変更る第３図７　８　。第５図第７図手続補正書働式）％式％１事件の表示昭和６９年特許顧第１８５５４５　　弓２発明の名称工業用ロボット３補正をする者事件との関係　　　　　　特　　　許　　　出　　　願
　　　人住　所　　大阪府門真市太字閂真Ｌ００６番地
名　称　（５８２）松下電器産業体式会？１代表者　　
　　　　　山　　　下　　　俊　　　彦＋４代理人　〒
５７１住　所　　大阪府門真市大字門真１．００６番地松下電
器産業体式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

（１）直進摺動ガイドにガイドされて摺動可能なスライ
ドテーブルと、前記直進摺動ガイドを全長にわたり保持
する長手方向に一様な断面形状を有し、センサー保持溝
およびこのセンサー保持溝と連通した配線収納溝を設け
た本体ベースと、前記スライドテーブルを駆動可能な駆
動手段と、前記スライドテーブルの位置を検出可能なセ
ンサーと、このセンサーよりわずかに幅広でセンサーを
保持可能で、かつ前記本体ベースに、前記センサー保持
溝内に設けられたセンサー取付板とからなり、前記セン
サー保持溝は、Ｔ溝の斜め下部の少なくとも一方に配線
収納溝を設け、Ｔ溝と配線収納溝の交差部で開口部が形
成され、この開口部の幅はセンサーの配線が可能な広さ
とした工業用ロボット。
（２）スライドテーブルの駆動手段は、前記スライドテ
ーブルの一端に固定した歯付ベルトに係合する歯付プー
リーをモーターにより回転させてなる特許請求の範囲第
１項記載の工業用ロボット。
（３）本体ベースは、金属押出材を用いてなる特許請求
の範囲第１項記載の工業用ロボット。
（４）センサーと前記センサー取付板は一体成形した形
状とする特許請求の範囲第１項記載の工業用ロボット。
（５）Ｔ溝と前記配線収納溝の交差部で形成される開口
部は、センサー配線外径よりわずかに狭くなるように構
成してなる特許請求の範囲第１項記載の工業用ロボット
。