JPS6164604A - スタツカ−クレ−ン - Google Patents
スタツカ−クレ−ンInfo
- Publication number
- JPS6164604A JPS6164604A JP18611884A JP18611884A JPS6164604A JP S6164604 A JPS6164604 A JP S6164604A JP 18611884 A JP18611884 A JP 18611884A JP 18611884 A JP18611884 A JP 18611884A JP S6164604 A JPS6164604 A JP S6164604A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- stand
- sub
- fork
- fluctuating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は自動倉庫のスタッカークレーンに関する。
（発明の目泊）
この発明者は生産性の向上等を図る目的で次の如きフレ
キシブル生産システムＣＦＭＳ）を考え出した。即ち自
動倉庫のラックから被工作物の取付けられたパレットを
スタッカークレーンで取出した後、それをスタッカーク
レーンから直接にオート・パレット・チェンジャー（マ
シニングセンタにパレットを自動供給するためのもの）
に移載するシステムがそれである。ところで、このシス
テムを実現するに際しては１少なくとも以下の如き問題
点を解決することが必要である。即ち、スタッカークレ
ーンの昇降台とオート・パレット・チェンジャーとの間
でパレットを移載する際・昇降台ツバレット受は面をオ
ート・パレット・チェンジャーのそれと同一の高さに正
確に一致させることが必要である。また、種類の異なる
マシニングセンタを使用することも多いので、それらに
対応して高さの相違するオート・パレット・チェンジャ
ーに対して、昇降台がわのパレット受は面の高さを高い
精度で可及とすることが必要である。
キシブル生産システムＣＦＭＳ）を考え出した。即ち自
動倉庫のラックから被工作物の取付けられたパレットを
スタッカークレーンで取出した後、それをスタッカーク
レーンから直接にオート・パレット・チェンジャー（マ
シニングセンタにパレットを自動供給するためのもの）
に移載するシステムがそれである。ところで、このシス
テムを実現するに際しては１少なくとも以下の如き問題
点を解決することが必要である。即ち、スタッカークレ
ーンの昇降台とオート・パレット・チェンジャーとの間
でパレットを移載する際・昇降台ツバレット受は面をオ
ート・パレット・チェンジャーのそれと同一の高さに正
確に一致させることが必要である。また、種類の異なる
マシニングセンタを使用することも多いので、それらに
対応して高さの相違するオート・パレット・チェンジャ
ーに対して、昇降台がわのパレット受は面の高さを高い
精度で可及とすることが必要である。
この発明は前記の如き問題を解決するｒ：めになされた
ものである。
ものである。
（実施例）
以下にこの発明を図面に示す実施例に基づいて説明する
。なおこの明細書において、左とは第１図左側を、右と
は同図右側をいい、前とは第１図の紙面表側を、後とは
同裏側をいう。
。なおこの明細書において、左とは第１図左側を、右と
は同図右側をいい、前とは第１図の紙面表側を、後とは
同裏側をいう。
第１図に示す如く、自動倉庫１のラック２には公知の如
く１多数の物品収納空間３が形成されている。このラッ
ク２の前方にこれと平行に上下一対のレール４が設けら
れ、これらレール４に沿ってスタッカークレーン５が左
右方向に走行するようになされている。スタッカークレ
ーン５の本体枠６の一構成部材である一対の支柱７に昇
降台８がローラ９を介して上下動自在に設けられ、この
昇降台８は吊持チェノ１０によって昇降自在に吊持され
ている。
く１多数の物品収納空間３が形成されている。このラッ
ク２の前方にこれと平行に上下一対のレール４が設けら
れ、これらレール４に沿ってスタッカークレーン５が左
右方向に走行するようになされている。スタッカークレ
ーン５の本体枠６の一構成部材である一対の支柱７に昇
降台８がローラ９を介して上下動自在に設けられ、この
昇降台８は吊持チェノ１０によって昇降自在に吊持され
ている。
クレーン本体枠６の下部に高さ調節自在な一対の昇降台
用ストッパー１１が設けられ、昇降台８は、これらスト
ッパー１１に当たることにより常に同一高さ位置で停止
することになる。
用ストッパー１１が設けられ、昇降台８は、これらスト
ッパー１１に当たることにより常に同一高さ位置で停止
することになる。
昇降台８の本体枠１２の中央部に上方突出台１３が設け
られ１この突出台１３に公知の物品移載装置１４（例え
ば特開昭５９−２３，７６２号公報参照）が設けられ、
この物品移載装置１４のフォーク１５は図示を省略した
モーターによって駆動され前方及び後方に突出し得るよ
うになされている。本体１０１２には副昇降台１６が以
下に詳述するような手段により昇降台８に対して上下動
自在に設けられている。即ち突出台１３を逃げる開口１
７を有する枠体１８の両側前部に所要側のローラ１９が
設けられ、これらローラ１９は昇降台８の両側のレール
２０に上下動自在に案内されるようになされている。枠
体１８の両側後部にボールねし装置２１のナツト２２が
固着され、このナツト２２に螺合したねじ棒２３がその
軸心を上下に向けるようにしてブラケット２４に回転自
在に嵌められ、このブラケット２４は昇降台８の本体枠
１２に固着されている。前記ねじ棒２３には回転軸２５
が連設され、この回ｆ軸２５は本体枠１２の上方に突出
しており、この上端部にウオームホイール２６が取付け
られ、このウオームホイール２６に噛み合うウオーム２
７がモーター２８によって回転させられるようになされ
ている。このような構造により１モーター２８によって
ねじ棒２３を回転させることにより副昇降台１６を上下
動させることが出来る。前記回転軸２５のいずれか一万
の上端にプーリー２９が取付けられ、このプーリー２９
とエンコーダー等の回転数検知器３０のプーリー３１と
がタイミングベルト３２によって連動回転するようにな
されている。このような構造により、ねじ棒２３の回転
数を検知して、究極的に副昇降台１６の高さ位置を検知
し得るようになされている。
られ１この突出台１３に公知の物品移載装置１４（例え
ば特開昭５９−２３，７６２号公報参照）が設けられ、
この物品移載装置１４のフォーク１５は図示を省略した
モーターによって駆動され前方及び後方に突出し得るよ
うになされている。本体１０１２には副昇降台１６が以
下に詳述するような手段により昇降台８に対して上下動
自在に設けられている。即ち突出台１３を逃げる開口１
７を有する枠体１８の両側前部に所要側のローラ１９が
設けられ、これらローラ１９は昇降台８の両側のレール
２０に上下動自在に案内されるようになされている。枠
体１８の両側後部にボールねし装置２１のナツト２２が
固着され、このナツト２２に螺合したねじ棒２３がその
軸心を上下に向けるようにしてブラケット２４に回転自
在に嵌められ、このブラケット２４は昇降台８の本体枠
１２に固着されている。前記ねじ棒２３には回転軸２５
が連設され、この回ｆ軸２５は本体枠１２の上方に突出
しており、この上端部にウオームホイール２６が取付け
られ、このウオームホイール２６に噛み合うウオーム２
７がモーター２８によって回転させられるようになされ
ている。このような構造により１モーター２８によって
ねじ棒２３を回転させることにより副昇降台１６を上下
動させることが出来る。前記回転軸２５のいずれか一万
の上端にプーリー２９が取付けられ、このプーリー２９
とエンコーダー等の回転数検知器３０のプーリー３１と
がタイミングベルト３２によって連動回転するようにな
されている。このような構造により、ねじ棒２３の回転
数を検知して、究極的に副昇降台１６の高さ位置を検知
し得るようになされている。
副昇降台１６の枠体１８には左右一対のローラコンベア
３３が設けられ、これらローラコンベア３３は枠体１８
に固定されたモーター３４によって同時に作動するよう
になされている。ローラコンベア３３を構成する各ロー
ラ３５は、内側力、）ら順に、小径部３６゜内側が小径
のテーパー状部３７．大径部３８及び内側が小イのテー
パー状部３９を有している。そして、フォーク１５を挾
んで対向するテーパー状部３７の小径部端間の長さが小
型のパレットＰの下端部の幅に等しくなされると共に、
テーパー状部３９の小径部端間の長さが大型のパレット
Ｐの下端部の幅に等しくなされている。このような構造
により、コンベア３３に乗せられたパレットＰはテーパ
ー状部３７又は３９を滑って小径部３６又は大径部３８
に安定載置されると同時に自動的に左右方向の位否規制
が行なわれる。この説明から明らかなように小径部３６
の上端を含む仮想水平面が小型パレット受は面となり、
大径部３８の上端を含む仮想水平面が大型パレット受は
面となるのである。枠体１８の前部に小型・大型のパレ
ットＰに対応したストッパー４０ 、４１が上下動自在
に設けられている。これらの突出状態のストッパー４０
、４１にパレットＰ３当てることによりパレットの前
後方向位置を定めることが出来る。副昇降台１６の枠体
１８の前部にはパレットＰの移載を円滑１てオるための
遊転ローラ（図示略）が設けられている。副昇降台１６
は、上昇した際フォーク１５上のパレットＰをフォーク
１５より持ち上げるようになされ、下降した際コンベア
３３上のパレットＰをフォーク１５に乗せるようになさ
れている０ （実施例の作用） 次に前記スタッカークレーン５の作用を、それをフレキ
シブル生産システム（ＥＭＳ）に側周した場合を例に採
って説明する、 ラック２の物品収納空間３に収められた、被工作物等が
乗せられたパレットＰは公知の方法によって昇降台８の
フォーク１５に乗せられる。即ち１まずフォーク１５を
パレットＰの下方に突出させ。
３３が設けられ、これらローラコンベア３３は枠体１８
に固定されたモーター３４によって同時に作動するよう
になされている。ローラコンベア３３を構成する各ロー
ラ３５は、内側力、）ら順に、小径部３６゜内側が小径
のテーパー状部３７．大径部３８及び内側が小イのテー
パー状部３９を有している。そして、フォーク１５を挾
んで対向するテーパー状部３７の小径部端間の長さが小
型のパレットＰの下端部の幅に等しくなされると共に、
テーパー状部３９の小径部端間の長さが大型のパレット
Ｐの下端部の幅に等しくなされている。このような構造
により、コンベア３３に乗せられたパレットＰはテーパ
ー状部３７又は３９を滑って小径部３６又は大径部３８
に安定載置されると同時に自動的に左右方向の位否規制
が行なわれる。この説明から明らかなように小径部３６
の上端を含む仮想水平面が小型パレット受は面となり、
大径部３８の上端を含む仮想水平面が大型パレット受は
面となるのである。枠体１８の前部に小型・大型のパレ
ットＰに対応したストッパー４０ 、４１が上下動自在
に設けられている。これらの突出状態のストッパー４０
、４１にパレットＰ３当てることによりパレットの前
後方向位置を定めることが出来る。副昇降台１６の枠体
１８の前部にはパレットＰの移載を円滑１てオるための
遊転ローラ（図示略）が設けられている。副昇降台１６
は、上昇した際フォーク１５上のパレットＰをフォーク
１５より持ち上げるようになされ、下降した際コンベア
３３上のパレットＰをフォーク１５に乗せるようになさ
れている０ （実施例の作用） 次に前記スタッカークレーン５の作用を、それをフレキ
シブル生産システム（ＥＭＳ）に側周した場合を例に採
って説明する、 ラック２の物品収納空間３に収められた、被工作物等が
乗せられたパレットＰは公知の方法によって昇降台８の
フォーク１５に乗せられる。即ち１まずフォーク１５を
パレットＰの下方に突出させ。
次いで、昇降台８を少し上昇させフォーク１５によって
パレットＰを持ち上げた後、フォーク１５を退入させる
ことによって、パレットＰはフォーク１５ニ乗った状態
で昇降台８に移載されることになる。
パレットＰを持ち上げた後、フォーク１５を退入させる
ことによって、パレットＰはフォーク１５ニ乗った状態
で昇降台８に移載されることになる。
その後、スタッカークレーン５をその前方に設けられた
オート・パレット・チェンジャー（図示略）ノ位置まで
走行させて停止させる。そして、その間）こ又はその後
に昇降台８を下降させストッパー１１に当たった位置で
停止させる。次いで、ねじ棒２３を回転させて下降して
いた副昇降台１６を上昇させ、パレットＰをフォーク１
５からコンベア３３に移載する。このようにしてパレッ
トＰがコンベア３３に移載されるのに伴って、前記した
如くテーパー状部３７又は３９の作用によりパレットＰ
の左右方向位置規制が自動的に行なわれる。そして、検
知器３０によってねじ棒２３の回転数１即ち副昇降台１
６の高さ位置を検知し、それが設定高さ位置になったと
き、ねじ棒２３の回転を停止させる。然る後１パレツト
Ｐに対応したストッパー４０又は４１を突出させ、続い
てコンベア３３を作動させてストッパー４０又は４１に
パレットＰを当てた後、コンベア３３を停止させる。こ
のようにして、パレットＰの上下方向位置及び左右方向
位置を正確に定めることが出来る。次いで、オート・パ
レット・チェンジャーの公知の引込みアームをパレット
Ｐに係合させた後、ストッパー４０又は４１を退入させ
、引込みアームによってパレットＰをオート・パレット
・チェンジャーに移載する。その後、パレットＰは公知
の如く、オート・パレット・チェンジャーかラソれに続
いて設けられたマシニングセンタに移載されることにな
る。
オート・パレット・チェンジャー（図示略）ノ位置まで
走行させて停止させる。そして、その間）こ又はその後
に昇降台８を下降させストッパー１１に当たった位置で
停止させる。次いで、ねじ棒２３を回転させて下降して
いた副昇降台１６を上昇させ、パレットＰをフォーク１
５からコンベア３３に移載する。このようにしてパレッ
トＰがコンベア３３に移載されるのに伴って、前記した
如くテーパー状部３７又は３９の作用によりパレットＰ
の左右方向位置規制が自動的に行なわれる。そして、検
知器３０によってねじ棒２３の回転数１即ち副昇降台１
６の高さ位置を検知し、それが設定高さ位置になったと
き、ねじ棒２３の回転を停止させる。然る後１パレツト
Ｐに対応したストッパー４０又は４１を突出させ、続い
てコンベア３３を作動させてストッパー４０又は４１に
パレットＰを当てた後、コンベア３３を停止させる。こ
のようにして、パレットＰの上下方向位置及び左右方向
位置を正確に定めることが出来る。次いで、オート・パ
レット・チェンジャーの公知の引込みアームをパレット
Ｐに係合させた後、ストッパー４０又は４１を退入させ
、引込みアームによってパレットＰをオート・パレット
・チェンジャーに移載する。その後、パレットＰは公知
の如く、オート・パレット・チェンジャーかラソれに続
いて設けられたマシニングセンタに移載されることにな
る。
マシニングセンタによって加工の完了した被工作物の乗
せられたパレットＰは前記と逆の手順によって、ラック
２の物品収納空間３に収められることになる。
せられたパレットＰは前記と逆の手順によって、ラック
２の物品収納空間３に収められることになる。
（発明の効果）
以上の次第でこの発明によれば、昇降台８をストッパー
１１に当ててそれを常に定位置で停止させることが出来
ると共に、副昇降台１６の高さ位置を位置検出器３０に
よって検知してその高さ位置を正確に定めることが出来
るので、昇降台８のパレット受は面を高い精度で定める
０とが出来ると共に。
１１に当ててそれを常に定位置で停止させることが出来
ると共に、副昇降台１６の高さ位置を位置検出器３０に
よって検知してその高さ位置を正確に定めることが出来
るので、昇降台８のパレット受は面を高い精度で定める
０とが出来ると共に。
それを可及とすることが出来る。従って、冒頭記載の如
く、スタッカークレーン５から直接にパレットＰをオー
ト・パレット・チェンジャーに移載することが可能とな
る。
く、スタッカークレーン５から直接にパレットＰをオー
ト・パレット・チェンジャーに移載することが可能とな
る。
図面はこの発明の実施例を示すものであって、第１図は
正面図、第２図は昇降台の一部破砕の拡大正面図、第３
図は第２図の縦断面図である。 ５ スタッカークレーン、６ ゛クレーン本体伜。 ８・・昇降台、１１ ストッパー、１５・フォーク、
１６副昇降台、３０ 回転数検知３：、；、ｐ パ
レット第１図 第２図 第３図
正面図、第２図は昇降台の一部破砕の拡大正面図、第３
図は第２図の縦断面図である。 ５ スタッカークレーン、６ ゛クレーン本体伜。 ８・・昇降台、１１ ストッパー、１５・フォーク、
１６副昇降台、３０ 回転数検知３：、；、ｐ パ
レット第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- １、クレーン本体枠６に昇降自在に設けられ、且つ前後
動自在なフォーク１５を有する昇降台８と、この昇降台
８に当接してそれを設定位置で停止させる、クレーン本
体枠６に設けられたストッパー１１と、昇降台８に上下
動自在に設けられ、フォーク１５上の被搬送物Ｐを持ち
上げ得るようになされた副昇降台１６と、この副昇降台
１６の高さ位置を検知する位置検出器３０とを有してい
るスタッカークレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18611884A JPS6164604A (ja) | 1984-09-04 | 1984-09-04 | スタツカ−クレ−ン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18611884A JPS6164604A (ja) | 1984-09-04 | 1984-09-04 | スタツカ−クレ−ン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6164604A true JPS6164604A (ja) | 1986-04-03 |
Family
ID=16182672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18611884A Pending JPS6164604A (ja) | 1984-09-04 | 1984-09-04 | スタツカ−クレ−ン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6164604A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0455203A (ja) * | 1990-06-19 | 1992-02-21 | Murata Mach Ltd | スタッカクレーン |
| CN111483736A (zh) * | 2019-01-28 | 2020-08-04 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种水平移载式立体贮存输送系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57175606A (en) * | 1981-04-23 | 1982-10-28 | Daifuku Co Ltd | Warehousing crane |
-
1984
- 1984-09-04 JP JP18611884A patent/JPS6164604A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57175606A (en) * | 1981-04-23 | 1982-10-28 | Daifuku Co Ltd | Warehousing crane |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0455203A (ja) * | 1990-06-19 | 1992-02-21 | Murata Mach Ltd | スタッカクレーン |
| CN111483736A (zh) * | 2019-01-28 | 2020-08-04 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种水平移载式立体贮存输送系统 |
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