JPS6167103A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
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- JPS6167103A JPS6167103A JP18817084A JP18817084A JPS6167103A JP S6167103 A JPS6167103 A JP S6167103A JP 18817084 A JP18817084 A JP 18817084A JP 18817084 A JP18817084 A JP 18817084A JP S6167103 A JPS6167103 A JP S6167103A
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- controller
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- control
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
し発明の技術分野〕
本発明は制御部対象の動特性の変化に対応する補償要素
を備え九制都装置１ζ関するものである。
を備え九制都装置１ζ関するものである。
プラントの流量、温度、圧力などを制御するフィードバ
ック制御装置は、制御対象の動特性に応じて制御定数を
適切に設定する必要がある。
ック制御装置は、制御対象の動特性に応じて制御定数を
適切に設定する必要がある。
制御定数の設定が不適切であると、発振を生じ、場合に
よってはプラントの一部会破壊する恐れがある。
よってはプラントの一部会破壊する恐れがある。
ｉたプラントの省エネルギを含む合理的な連転のために
、運転中に側聞対象の動特性が大きく変化することがあ
るが、この場合制御性能を良好１こ保持するため１こは
動特性の変化に応じて制伸装置側の制御定数を適切１こ
変更する必要がある。
、運転中に側聞対象の動特性が大きく変化することがあ
るが、この場合制御性能を良好１こ保持するため１こは
動特性の変化に応じて制伸装置側の制御定数を適切１こ
変更する必要がある。
制御定数を適正１こ選択する方法としては、制剤定数を
安全側に固定して用いる制御定数固定方式と、動特性の
変化に応じて制御定数を変更する適応制御方式がある。
安全側に固定して用いる制御定数固定方式と、動特性の
変化に応じて制御定数を変更する適応制御方式がある。
制御定数固定方式は動特性の変化により安定性が外乱抑
制力などの制御性能が劣化するので、適応制御方式の採
用が望ましい。
制力などの制御性能が劣化するので、適応制御方式の採
用が望ましい。
適応制御方式としては、第２図に示すゲインスケジュー
ル制御系と第３図に示すモデル規範適応制御系がある。
ル制御系と第３図に示すモデル規範適応制御系がある。
ゲインスケジュール制御系は、制御対象の動特性変化発
生の因果関係が既知の場合Ｅこ用いられるもので、第２
図］こ示すよう１ζ制却対象Ａの動特性友化に直接に関
係する補助信号をゲインスケジュール要素Ｂ１こ人力し
、既知のゲインスケジュールｊこもとずいて側脚定数と
コントローラＣに設定する。なおｘ （ｔ）は目標値信
号、ｕ（ｔ＞は操作信号、ｙ（１）は被制御信号である
。
生の因果関係が既知の場合Ｅこ用いられるもので、第２
図］こ示すよう１ζ制却対象Ａの動特性友化に直接に関
係する補助信号をゲインスケジュール要素Ｂ１こ人力し
、既知のゲインスケジュールｊこもとずいて側脚定数と
コントローラＣに設定する。なおｘ （ｔ）は目標値信
号、ｕ（ｔ＞は操作信号、ｙ（１）は被制御信号である
。
モデル規範適応制鍾系は、制御対象の動特性が未知の場
合に用いられるもので、第３図に示すように制−系のモ
デルＤを設定し、制御系の出力すなわち被制御信号ｙ
（ｔ）とモデルＤの出力ｙｎ（ｔ）とを比較し、その誤
差がなくなるよう蚤こコントローラＣの制一定数を適応
調節部Ｅで調整する。
合に用いられるもので、第３図に示すように制−系のモ
デルＤを設定し、制御系の出力すなわち被制御信号ｙ
（ｔ）とモデルＤの出力ｙｎ（ｔ）とを比較し、その誤
差がなくなるよう蚤こコントローラＣの制一定数を適応
調節部Ｅで調整する。
これらの２つの制御方式をまとめてみると次のよう１こ
なる。
なる。
まずゲインスケジュール制御系は、事前に制御対象人の
動特性変化の因果関係が十分に明らかになり、しかも動
特性変化）こ対応した信号を測定できる場合１このみ用
いることができるもので、制御対象ＡＬ／）！ｌ１ｌＪ
特性が未知の場合は使うことができないという欠点があ
る。
動特性変化の因果関係が十分に明らかになり、しかも動
特性変化）こ対応した信号を測定できる場合１このみ用
いることができるもので、制御対象ＡＬ／）！ｌ１ｌＪ
特性が未知の場合は使うことができないという欠点があ
る。
一方モデル規範適応制ｄ系は、制仰対象人の動特性が未
知の場合１こ用いることができる第１」点はあるが、適
応するのにそれなりの時間がかかるはかりでなく、非最
小位相系は制−系が複雑な構成（こなる問題、未知外乱
や観測ノイズＩこは適応調節部Ｅが動特性変化であると
判断してコントローラＣの制一定数をあやまって蓚正し
でしまう恐れがある問題などが未解決な問題として残さ
れている。
知の場合１こ用いることができる第１」点はあるが、適
応するのにそれなりの時間がかかるはかりでなく、非最
小位相系は制−系が複雑な構成（こなる問題、未知外乱
や観測ノイズＩこは適応調節部Ｅが動特性変化であると
判断してコントローラＣの制一定数をあやまって蓚正し
でしまう恐れがある問題などが未解決な問題として残さ
れている。
これらの制御系は制御対象の動特性変化に対してかなり
感度の高い制御系であり、もっと低感度（ロバスト）な
制御系が構成されればゲインスケジュールする必要もな
いし適応させる必要もないので構造的ｆこもつと簡単に
なる。
感度の高い制御系であり、もっと低感度（ロバスト）な
制御系が構成されればゲインスケジュールする必要もな
いし適応させる必要もないので構造的ｆこもつと簡単に
なる。
本発明は、フィードバック制御系に制御モデルを用いた
簡単な補償要素を追加して制御対象の動特性の変化Ｉこ
低感度とした制御ｆＱ］装置を提供することを目的とし
ている。
簡単な補償要素を追加して制御対象の動特性の変化Ｉこ
低感度とした制御ｆＱ］装置を提供することを目的とし
ている。
［発明の概要〕
本発明は、制御対象の出力信号が目標値信号ｌこなるよ
うにフィードバック制御するコントローラと、制御対象
を含むフィードバック制御系の目標応答特性］こ対応す
るダイナミックモデルの制御信号と目標値信号との差か
ら上記目標値信号に対して加算される補償信号を演算し
て出力する補償要素を備え、これ（こよって制御対象の
動特性が変化しても目標応答特性ｌこ近い応答特性を保
持できる制御装置である。
うにフィードバック制御するコントローラと、制御対象
を含むフィードバック制御系の目標応答特性］こ対応す
るダイナミックモデルの制御信号と目標値信号との差か
ら上記目標値信号に対して加算される補償信号を演算し
て出力する補償要素を備え、これ（こよって制御対象の
動特性が変化しても目標応答特性ｌこ近い応答特性を保
持できる制御装置である。
し発明の実施例〕
本発明の一実施例を第１図に示す。
第１図１こおいて、Ａは制御対象であり、その出力すな
わち被制御信号ｙ （ｔ）は目標値ｘ （ｔ）と比較さ
れ、その偏差ｘ（ｔ）−ｙ（りと補償信号ｕＨ（ｔ）と
の和が偏差信号ｅ （ｔ）としてコントローラＣの積分
制御器３１こ人力される。ｕ （１）は操作信号、ｄ（
ｔ）は外乱信号である。
わち被制御信号ｙ （ｔ）は目標値ｘ （ｔ）と比較さ
れ、その偏差ｘ（ｔ）−ｙ（りと補償信号ｕＨ（ｔ）と
の和が偏差信号ｅ （ｔ）としてコントローラＣの積分
制御器３１こ人力される。ｕ （１）は操作信号、ｄ（
ｔ）は外乱信号である。
コントローラＣは上記積分制御器３と比例微分１ｅｌｊ
ｍ器４を含んでおり、積分ＩＢすｌ器３の出力ｕｒ（
ｔ）と、上ａｄ ｙ （りを入力とする比例微分制曲器
４の出力ｕＢ（ｔ）との差ｕ）（ｔ） −ｕｓ（ｔ）が
操作信号ｕ （ｔ）となる。
ｍ器４を含んでおり、積分ＩＢすｌ器３の出力ｕｒ（
ｔ）と、上ａｄ ｙ （りを入力とする比例微分制曲器
４の出力ｕＢ（ｔ）との差ｕ）（ｔ） −ｕｓ（ｔ）が
操作信号ｕ （ｔ）となる。
補償快梁Ｆは目！ａ値ｘ （ｔ）および被制御信号ｙ
（ｔ）を出力するものであり、ダイナミックモデル部６
と誤差補償部８から構成されている。
（ｔ）を出力するものであり、ダイナミックモデル部６
と誤差補償部８から構成されている。
すなわちダイナミックモデル部６はｙ （ｔ）を入力し
てモデル信号ｘ １．（ｔ）を出力し、目標値信号ｘ
（ｔ）と比較してその差ｅぼｔ） ＝ ｘ（ｔ） −Ｘ
ｎ（ｔ）を誤差補償部８に入力し、その出力ｕＭ（ｔ）
を補償信号として上述のようＩこ偏差信号ｅ （ｔ）の
一部として用いている。
てモデル信号ｘ １．（ｔ）を出力し、目標値信号ｘ
（ｔ）と比較してその差ｅぼｔ） ＝ ｘ（ｔ） −Ｘ
ｎ（ｔ）を誤差補償部８に入力し、その出力ｕＭ（ｔ）
を補償信号として上述のようＩこ偏差信号ｅ （ｔ）の
一部として用いている。
以下本発明の制御動作ｌζついて理論的な説明会行う。
第１図１こおいて、制御対象Ａ１積分制御器３および比
例微分制御器４はＩ−ＰＤ制制御を構成し、ソレソｔＬ
（’） ％ 性ヲＧ ｐ（Ｓ） ＝ ”’／ａ （ｓ
） ９％ 、 ”’／！２（Ｓ） トすると、補償信号
ｕＪｔ）＝Ｏのとき で表わされる。
例微分制御器４はＩ−ＰＤ制制御を構成し、ソレソｔＬ
（’） ％ 性ヲＧ ｐ（Ｓ） ＝ ”’／ａ （ｓ
） ９％ 、 ”’／！２（Ｓ） トすると、補償信号
ｕＪｔ）＝Ｏのとき で表わされる。
ここにＫは積分ゲイン、Ｓはラプラス演算子であり
ａ（ｓ）＝ａｏ＋ａＩ Ｓ＋ａ、Ｓ″＋ ・・・・・・
・・・（２）狂（Ｓ）＝ １ ＋ ｂ、Ｓ ＋ｂ、ｓ’
＋・・・・・・・・・ （３）ｆ（ｓ）＝ ｆｏ＋
ｆ、ｓ＋ｆ、 ｓ’＋ −−−−−・・・−（４）
である。なおａｏ、ａ、・・・・・・、ｔ）１＋ｂ！・
・・、ｆｏ、ｆ、・・・は係数である。
・・・（２）狂（Ｓ）＝ １ ＋ ｂ、Ｓ ＋ｂ、ｓ’
＋・・・・・・・・・ （３）ｆ（ｓ）＝ ｆｏ＋
ｆ、ｓ＋ｆ、 ｓ’＋ −−−−−・・・−（４）
である。なおａｏ、ａ、・・・・・・、ｔ）１＋ｂ！・
・・、ｆｏ、ｆ、・・・は係数である。
上記Ｉ−ＦＤ制部系の目標イ直ｘ （ｔ） ＋こ対する
出力信号ｙ （ｔ）の応答の設計目標を下記（５）式に
示す参照モデル であたえると、 １ ＋ ＳＫ−’ ｇ−’（ｓ）［秘ｓ）＋ ｆ（ｓ）
Ｊ ＝乞（Ｓ） （６）となり、Ｓの係数に
関する連立方程式を解くこと（こよってに、ｆｏ、ｆｌ
が次の（７）〜（９）式で求められる。
出力信号ｙ （ｔ）の応答の設計目標を下記（５）式に
示す参照モデル であたえると、 １ ＋ ＳＫ−’ ｇ−’（ｓ）［秘ｓ）＋ ｆ（ｓ）
Ｊ ＝乞（Ｓ） （６）となり、Ｓの係数に
関する連立方程式を解くこと（こよってに、ｆｏ、ｆｌ
が次の（７）〜（９）式で求められる。
Ｋ ＝ ａ、／ （α３σ’ ＋ ｂ、 α、
ｃｒ”＋ｂ、ｃｒ） （７
）ｆ０＝ Ｋσ−ａｏ（ａ） ｆ、−Ｋ（α、 ｙ”＋ｂ１ｆ）−ａｌ
（９）（５）式のσはＧｍ（ｓ）の立上り時間（こ
相当し、偽、α。
ｃｒ”＋ｂ、ｃｒ） （７
）ｆ０＝ Ｋσ−ａｏ（ａ） ｆ、−Ｋ（α、 ｙ”＋ｂ１ｆ）−ａｌ
（９）（５）式のσはＧｍ（ｓ）の立上り時間（こ
相当し、偽、α。
・・・は応答の形を規定する係数であり、何れも設計目
標として設計時に設定される。
標として設計時に設定される。
比例微分制御器４を比例要素のみで構成するとＩ−Ｐ制
−系となり、この場合は（６）式からに、ｆｏが下記α
α、 ｔｔυ式であたえられる。
−系となり、この場合は（６）式からに、ｆｏが下記α
α、 ｔｔυ式であたえられる。
Ｋ ＝ ａ、／ （（４ｃｒ”十〇８ｍ ）
ｇ、１）ｆｏ＝にσ−ａｏ（Ｌυ 次にダイナミックモデル６および誤差補償器８の入出力
特性とそれぞれ下記ｕａ、 ａ３）式と唸るように設計
する。
ｇ、１）ｆｏ＝にσ−ａｏ（Ｌυ 次にダイナミックモデル６および誤差補償器８の入出力
特性とそれぞれ下記ｕａ、 ａ３）式と唸るように設計
する。
ｘ、（ｔシｙ（ｚ） ＝ ’／Ｇｍ（ｓ） ＝ ｙ（ｓ
）＝１＋σＳ＋α言σＳ）２＋α３ （ｆｓ）” ＋・
（１２１ｕＩＩ（ｔ）／ｅｉｔ） ＝γ
崗ここ１こ係数γは補償ゲインであり、 ｒ ＞ ０ （１４である
。
）＝１＋σＳ＋α言σＳ）２＋α３ （ｆｓ）” ＋・
（１２１ｕＩＩ（ｔ）／ｅｉｔ） ＝γ
崗ここ１こ係数γは補償ゲインであり、 ｒ ＞ ０ （１４である
。
制約対象人の伝達関数Ｇ勘）＝ｂ−（Ｓ）／ａＣ５）が
ｆｆｐ（ｓ）＝ｂ（８）／４（Ｓ）に変化したとき、制
−系の伝達関数がＴ（Ｓ）からＴ（ｓ）に変化したとす
るとそれぞれの変化分は下記α９．ａｏ式であたえられ
る。
ｆｆｐ（ｓ）＝ｂ（８）／４（Ｓ）に変化したとき、制
−系の伝達関数がＴ（Ｓ）からＴ（ｓ）に変化したとす
るとそれぞれの変化分は下記α９．ａｏ式であたえられ
る。
ΔＧｐ（Ｓ） ＝ Ｇｐ（Ｓ） −Ｇｐ（Ｓ）
αシΔＴ （Ｓ） ＝ Ｔ （Ｓ） −Ｔ
（ｓ） （ＩＥＩＩさら１こＧ、（
Ｓ）の変化分が制−系のＴ （ｓ）の変化分１こ影響す
る割合すなわち相対感度Ｓ （ｓ）を下記上η式で定義
すると、補償信号ｕｓ（ｔ）＝ＯＴなわち従来のＩ−Ｐ
Ｄ制制御の相対感１１８ ｔ−ｐｎ（Ｓ） およびｕ
Ｈ（ｔ）がある場合すなわち本発明１こおける相対感度
Ｓ１□ａ（Ｓ）は下記Ｕυ、 （ＩＣＪ式であたえられ
る。
αシΔＴ （Ｓ） ＝ Ｔ （Ｓ） −Ｔ
（ｓ） （ＩＥＩＩさら１こＧ、（
Ｓ）の変化分が制−系のＴ （ｓ）の変化分１こ影響す
る割合すなわち相対感度Ｓ （ｓ）を下記上η式で定義
すると、補償信号ｕｓ（ｔ）＝ＯＴなわち従来のＩ−Ｐ
Ｄ制制御の相対感１１８ ｔ−ｐｎ（Ｓ） およびｕ
Ｈ（ｔ）がある場合すなわち本発明１こおける相対感度
Ｓ１□ａ（Ｓ）は下記Ｕυ、 （ＩＣＪ式であたえられ
る。
５ｔ−ｐｎ（Ｓ）＝ ＱＳ）／１ ＋８ｋＣ’ ｂ （
ｓ）−’ （三（ｓ） ＋ ４（ｓ） ） 住梯
Ｓ ｔＭＲａ （ｓ）＝ Ｕ（ｓ）／（１＋ ８に一’
！２−’（ｓ）（ａ（ｓ）＋ ｆ （ｓ））＋γ；（
Ｓ）） α場ここで Ｕ（ｓ）＝ＳＫ’ （！２″父Ｓ）鳴（Ｓ）ｔｆ（Ｓ）
Ｊ−可一’（ｓ）［１（ｓ）イ（Ｓ）月 （至）ミ（Ｓ
）＝１＋σＳ＋α、（σＳ）２＋α、（ｆｆｓ）’＋・
・・ （２Ｉ）である。
ｓ）−’ （三（ｓ） ＋ ４（ｓ） ） 住梯
Ｓ ｔＭＲａ （ｓ）＝ Ｕ（ｓ）／（１＋ ８に一’
！２−’（ｓ）（ａ（ｓ）＋ ｆ （ｓ））＋γ；（
Ｓ）） α場ここで Ｕ（ｓ）＝ＳＫ’ （！２″父Ｓ）鳴（Ｓ）ｔｆ（Ｓ）
Ｊ−可一’（ｓ）［１（ｓ）イ（Ｓ）月 （至）ミ（Ｓ
）＝１＋σＳ＋α、（σＳ）２＋α、（ｆｆｓ）’＋・
・・ （２Ｉ）である。
相対感ａ ５ｒ−ＦＤ（Ｓ）とＳ！ＩＭＫＯ（Ｓ）
とを比較するとｌ ＳｚＭｎｏ＜ｓ） ｌ ＜ ｌ ５
ｔ−Ｐｏ（Ｓ） Ｉ Ｑ３
であり、従って従来のＩ−ＦＤ制−系に比べて本発明の
方が劃一対象の特性Ｇｐ（ｓ）の変化の影響を受け１こ
くいことが分る。
とを比較するとｌ ＳｚＭｎｏ＜ｓ） ｌ ＜ ｌ ５
ｔ−Ｐｏ（Ｓ） Ｉ Ｑ３
であり、従って従来のＩ−ＦＤ制−系に比べて本発明の
方が劃一対象の特性Ｇｐ（ｓ）の変化の影響を受け１こ
くいことが分る。
次に外乱ｄ （ｔ）の影響ｌこついての比較を行うと、
従来のＩ−ＰＤｊｉｉｌｌ−系でのＩｌｌ １ｆｌＵ偏
差ｅｒ−ｐｔ＋（ｔ）と本発明の制御系での制御偏差ｅ
ｉｕｉａ（ｊ）は次のの、（至）式であたえられる。
従来のＩ−ＰＤｊｉｉｌｌ−系でのＩｌｌ １ｆｌＵ偏
差ｅｒ−ｐｔ＋（ｔ）と本発明の制御系での制御偏差ｅ
ｉｕｉａ（ｊ）は次のの、（至）式であたえられる。
ｅｔ−ｐｎ（ｔ）＝ −８Ｋ ’ｄ（ｔ〆１ ＋ ８
Ｋ−’ ！２− ’（Ｓ） （ａ（ｓ）＋ ！（Ｓす＝
−８Ｋ ｄ（ｔ）／乞（Ｓ） （ハ
）ｅｍｍａａ（ｔ）＝ −８Ｋ ｄ（ｉ）／：（Ｓ）
＋ ｒ ｔｆ、（Ｓ） （２４１Ｑυ式か
ら＝ｒ（ｓ） ；ｏ−（ｓ）となるので（至）式は近似
的に下記Ｇ式に書きかえられる。
Ｋ−’ ！２− ’（Ｓ） （ａ（ｓ）＋ ！（Ｓす＝
−８Ｋ ｄ（ｔ）／乞（Ｓ） （ハ
）ｅｍｍａａ（ｔ）＝ −８Ｋ ｄ（ｉ）／：（Ｓ）
＋ ｒ ｔｆ、（Ｓ） （２４１Ｑυ式か
ら＝ｒ（ｓ） ；ｏ−（ｓ）となるので（至）式は近似
的に下記Ｇ式に書きかえられる。
ｅｍｖａａ（ｔ） Ｑ −８Ｋ ｄ（ｔ）／ （１＋
ｒ ） ｃｒ（ｓ） （２５）従ってａｔ−ｐ
ｎ（ｔ）とｅｌＩＭＲＯ（ｔ）との関係はｅｉｍｍｏ（
ｔ） ； ｅｘ−ｐｎ（ｔ）／ （１＋ １ ）
（２ｂｌとなり、本発明の制御系の方が従来
のＩ −ＰＤ ｊ４１１７即系に比して外乱ｄ（ｔ）ｌ
こ対する抑制性が良いことが分る。
ｒ ） ｃｒ（ｓ） （２５）従ってａｔ−ｐ
ｎ（ｔ）とｅｌＩＭＲＯ（ｔ）との関係はｅｉｍｍｏ（
ｔ） ； ｅｘ−ｐｎ（ｔ）／ （１＋ １ ）
（２ｂｌとなり、本発明の制御系の方が従来
のＩ −ＰＤ ｊ４１１７即系に比して外乱ｄ（ｔ）ｌ
こ対する抑制性が良いことが分る。
すなわち、本発明の制御系を用いると従来のＩ−ＰＤ制
制御に比して、制御対象の動特性の変化１こよる影響を
受けに＜＜、また外乱Ｉこ対しても抑ｅｓｎａａ（Ｌ）
はゼロとなる。
制御に比して、制御対象の動特性の変化１こよる影響を
受けに＜＜、また外乱Ｉこ対しても抑ｅｓｎａａ（Ｌ）
はゼロとなる。
また上記の実施例はＩ−ＰＤ制御系を基本系として用い
る場合であるが、ＰＩＤｍｌｌｒａ系、Ｉ制縄系々ど；
ごついても補イｕ要素の追加１こよる制卯性の向上が用
油である。
る場合であるが、ＰＩＤｍｌｌｒａ系、Ｉ制縄系々ど；
ごついても補イｕ要素の追加１こよる制卯性の向上が用
油である。
以上説明したように本発明によれは、制一対象と含む制
卯系の設計目標特性に対応するダイナミックモデルのモ
デル信号と目標値信号との偏差に応じて補償信号を出力
する簡単な補償要素を設け、この補償信号を目標値信号
１こ加算することｆこよって制御対象の動特性の変化１
こよる制御特性の変化を抑制できると共に外乱に対して
も強い合理的な制御装置が得られる。
卯系の設計目標特性に対応するダイナミックモデルのモ
デル信号と目標値信号との偏差に応じて補償信号を出力
する簡単な補償要素を設け、この補償信号を目標値信号
１こ加算することｆこよって制御対象の動特性の変化１
こよる制御特性の変化を抑制できると共に外乱に対して
も強い合理的な制御装置が得られる。
第１図は本発明の一実施例を示す制旬系統図、第２図お
よび第３図はそれぞれ従来のゲインスケジュール側脚系
およびモデル規範適応制御系の一例を示す系統図である
。 Ａ 制一対象 Ｂ ゲインスケジュール Ｃコントローラ Ｄ モデル Ｅ 適応調節部 Ｆ 補償要素 ３ 積分制御器 ４ 比例微分割■器 ６ ダイナミックモデル部 ８ 誤差補償部
よび第３図はそれぞれ従来のゲインスケジュール側脚系
およびモデル規範適応制御系の一例を示す系統図である
。 Ａ 制一対象 Ｂ ゲインスケジュール Ｃコントローラ Ｄ モデル Ｅ 適応調節部 Ｆ 補償要素 ３ 積分制御器 ４ 比例微分割■器 ６ ダイナミックモデル部 ８ 誤差補償部
Claims (1)
- 制御対象の出力信号が目標値信号になるようにフィード
バック制御するコントローラと、制御対象を含むフィー
ドバック制御系の目標応答特性に対応するダイナミック
モデルの制御信号と目標値信号との差から上記目標値信
号に対して加算される補償信号を演算して出力する補償
要素を備えたことを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18817084A JPS6167103A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18817084A JPS6167103A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6167103A true JPS6167103A (ja) | 1986-04-07 |
Family
ID=16218977
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18817084A Pending JPS6167103A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6167103A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03127831U (ja) * | 1990-04-09 | 1991-12-24 | ||
| JPH04507310A (ja) * | 1989-05-11 | 1992-12-17 | ローズマウント インコーポレイテッド | シミュレーションされた補償を利用したｉ／ｐコンバータ |
| JPH05189010A (ja) * | 1992-01-09 | 1993-07-30 | Nissan Motor Co Ltd | アクチュエータ制御装置 |
| JPH086603A (ja) * | 1994-04-18 | 1996-01-12 | Canon Inc | サーボ系の調整方法及びそのサーボ制御装置 |
| JP2004013511A (ja) * | 2002-06-06 | 2004-01-15 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
| CN105911869A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-08-31 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种基于干扰观测的快速反射镜扰动抑制方法 |
| JP2018528550A (ja) * | 2015-09-28 | 2018-09-27 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | 比例流量弁を使用して気体流を制御するための方法及びシステム |
-
1984
- 1984-09-10 JP JP18817084A patent/JPS6167103A/ja active Pending
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