JPS6169700A - 高所作業装置を備えた自走車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、高所作業装置を備えた自走車の制御装置に関
するものである。

（従来技術） 従来、車体フレームと、該車体フレーム上に旋回台が搭
載され該旋回台に先端に作業台を装設したブームが起伏
可能に枢支されてなる高所作業装置と、前記車体フレー
ムに回転可能に装着された車輪を駆動する走行用油圧モ
ータと、エンジンによって駆動され前記高所作業装置用
の油圧アクチュエータ及び走行用油圧モータに電磁制御
弁を介して圧油を供給する油圧ポンプとを有する高所作
業装置を備えた自走車は知られている。

そのような自走車において、高所作業制御、走行作業制
御は、従来、リレー制御等によシ行われていだので、制
御装置が大型化し、信頼性も十分とはいえなかった。

（発明の目的） 本発明は、従来のリレー制御等による制御装置に比べて
、コンパクト化、信頼性の向上が図れる高所作業装置を
備えた自走車の制御装置を提供することを目的とするも
のである。

（発明の開示） 本発明は、上述した如き高所作業装置を備えた自走車に
おいて、作業台及び車体フレームにそれぞれ配設され高
所作業関連作動及び走行作業関連作動を操作する第１及
び第２操作部と、ブーム角度を検出する第１検出器と、
ブーム長さを検出する第２検出器と、前記両操作部より
の各種操作情報、前記第１検出器よりのブーム角度情報
及び前その結果に応じて前記電磁制御弁及びエンジンの
作動を制御する中央制御装置を設けたことを特徴とする
ものである。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に沿って説明する。

第１図において、１は自走車である高所作業車で、車体
フレーム２に旋回台３が旋回可能に搭載され、該旋回台
３にブーム４０基端が枢着されている。ブーム４は、旋
回台３との間に介設された起伏シリンダ（図示せず）に
より起伏角度が制御されるとともに、伸縮／リンダ（図
示せず）が内蔵されてその長さが可変の多段伸縮式に形
成され、その先端ブーム４ａの先端に作業台５が装着さ
れている。

作業台５は、その連結部材５　ａ’がブーム１端に回動
自在に枢着されるとともに、連結部材５ｄと先端ブーム
４ａとの間に従動側の平衡シリンダ２２（第７図参照）
が介設され、この平衡／リンダはブーム４と旋回台３と
の間に介設された駆動側の平衡シリンダ２２に連係され
、前記ブーム４の起伏動作に対応して作業台５が常時水
平状態を維持するように構成されている。

また、旋回台６及び作業台５には、それぞれ操作部６，
７が設けられている。前記旋回台３の後部にはエンジン
部８が配設され、その下側にカウンタウェイト９が取付
けられている。

上記旋回台３側操作部６は、第２図（ａｌ〜（Ｃ１に示
すように構成されている。すなわち、操作ボックス１０
の縦面部１０ａには、上段に非常停止スイッチｓｗ１、
緊急ポンプ用スイッチＳＷ２、エンジン回転計Ｍ３が、
下段に走行速度を高速、低速に切換えるスイッチＳＷ４
、作業台５の首振りスイッチＳＷ６、何れの操作部６，
７で操作を行うかの選択スイッチＳＷ７．０Ｎ−ＯＦＦ
スイッチＳＷ８がそれぞれ配設されている。また、横面
部１０ｂには、ブーム４の伸縮スイッチＳＷ９、ブーム
４の起伏スイッチ５Ｗ１０、ブーム４の旋回スイッチ５
ｗ１１及び走行制御用のハンドルスイッチ５ｗ１２が設
けられている。

一方、作業台５側操作部７は、第３図（ａｌ〜（Ｃ１に
示すように構成されている。すなわち、操作ボックス１
１の縦面部１１ａには、上段に非常停止スイッチ５ｗ１
３、緊急ポンプ用スイッチ５ｗ１４、エンジン始動用ス
イッチ５Ｗ１７、エンジン停止用スイッチｓｗＩＢが、
下段に垂直上下移動用スイッチ５Ｗ１９、水平前後移動
用スイッチ５ｗ２０、作業台５の首振りスイッチ５Ｗ２
１、走行速度を高速、低速に切換えるスイッチ５ｗ２２
がそれぞれ設けられている。まだ、横面部１１ｂには、
ブーム４の伸縮スイッチ５ｗ２３、ブーム４の起伏スイ
ッチｓｗ２４、ブーム４の旋回スイッチ５Ｗ２５、走行
制御用のハンドルスイッチｓｗ２６が設けられている。

上記車体フレーム２に回転可能に装着された車輪２ａは
、走行用の減速機付油圧モータ１２にて駆動されるよう
になっており、該油圧モータ１２は第グ図に示すように
、油圧制御回路１６に連係され、それによって、走行条
件等に応じて、走行速度を制御できるように構成されて
いる。

上記油圧制御回路１６は、エンジン１４によって回転駆
動される第１油圧ポンプ１５と第２油圧ポンプ１６とを
有し、第１油圧ポンプ１５は第１電磁切換弁群１７を介
して走行用の油圧モータ１２、ブーム４の伸縮シリンダ
１８、起伏シリンダ１９及び旋回台３の旋回モータ２０
に連係されている。一方、第２油圧ポンプ１６は第２電
磁切換弁群２１を介して、作業台５を水平状態に保つ一
対の平衡シリンダ２２．２２及び作業台５の首振りシリ
ンダ２３に連係されている。なお、第１油圧ポンプ１５
は走行速度を制御できるように吐出量可変型に構成して
いるが、タンデムポンプと電磁切換弁とを組合せて同様
な機能を持たせるようにすることもできる。

上記第１油圧ポンプ１５の吐出量及び両電磁切換弁群１
７２）の制御が、前記操作部６，７よりの操作信号に基
づいて中央制御装置６１によって行われるようになって
いる。

第５図に示すように、中央制御装置６１は、作業台５側
操作部７、旋回台６側操作部６、第１検出器としてのブ
ーム角度検出器６２（ポテンションメータ）、第２検出
器としてのブーム長さ検出器３３（ポテンションメータ
）、高所作業用電磁制御弁６４、走行作業用電磁制御弁
３５及びエンジン制御用パルスモータ３６に電気的に連
係されておシ、それによって、両操作部６．７よりの各
種操作情報、ブーム角度検出器３２よりのプーム角度情
報及びブーム長さ検出器３３よりのブーム長さ情報に基
づいて演算処理し、その結果に応じて、両電磁制御弁３
４．３５及びパルスモータ６６を制御するように構成さ
れている。

上記中央制御装置６１は、第４図に示すように、基本的
には、ＣＰＵ４１、所定のプログラムを記憶スルメモリ
４２、パラレルインターフェイス４３．４４．、アナロ
グ−デジタル変換インターフェイス４５、デジタル−ア
ナログ変換インターフェイス４６、ＣＰＵ系故障時作動
用直接操作回路４７、ＣＰＵ異常及び電圧異常検出器４
８及びＣＩ’　Ｕ系故障時作動用切換スイッチ４９，５
０゜５１を備えている。しかして、両操作部６，７より
の各種操作情報のうちデジタル情報はパラレルインター
フェイス４６に入力されるが、アナログ情報は雨検出器
３２．３３よりのブーム角度情報及びブーム長さ情報と
ともにアナログ−デジタル変換インターフェイス４５に
入力されるようになっている。まり、ハラレルインター
フェイス４４は切換スイッチ４９．５０を介して高所作
業用電磁制御弁６４、走行作業用電磁制御弁６５及びパ
ルスモータ６６に、デジタル−アナログ変換インターフ
ェイス４６は切換スイッチ５１を介して、高所作業用電
磁制御弁３４及び走行作業用電磁制御弁３５に出力する
ようになっている。

続いて、上記装置３１の処理の流れについて、第７図に
沿って説明する。

先ず、ブロックＰ１において作業台５側操作部７から、
ブロックＰ２において旋回台６側操作部６から、各種操
作情報がそれぞれ入力される。

続いて、ブロックＰ３において、上記各種操作情報が次
の１）〜１■）のうちの何れに該当するかを判別する（
操作情報判別手段）。

ｌ）作業台５の首振動作、ブーム４の伸縮動作、ブーム
４（旋回台３）の旋回動作、ブーム４の起伏動作等の高
所作業関連動作が単一で要求されている場合、 １１）上記高所作業関連動作が複数で要求されている場
合、 １１１）作業台５の垂直上下移動又は水平前後移動が要
求されている場合、 ｉＶ）操作情報が、走行情報又は操舵情報である場合 上記Ｉ）の場合は、ブロックＰ４で所定の高所作業関連
動作を行うだめのパルプ情報を演算し、ブロックＰ５で
上記所定の高所作業関連動作に対応した電磁制御弁６４
を制御して（電磁制御弁制御手段）、所定の動作を行う
。

上記１１）の場合は、ブロックＰ６で上記ブロックＰ４
と同様に演算して、ブロックＰ５で電磁制御弁６４を制
御するとともに（電磁制御弁制御手段）、複数の動作を
行うことにより出力増大の必要があるから、必要流量を
演算し、それに対応した必要回転数にエンジン回転数が
なるように、ブロックＰ７でパルスモータ３６を制御す
る（エンジン制御手段）。

１１１）の場合は、ブロックＰ８でブーム角度検出器３
２よりブーム角度情報、ブロックＰ９でブーム長さ検出
器３３よりブーム長さ情報をそれぞれ得て、ブロックＰ
１ｏで上記画情報に基づいて作業台５の現在位置を演算
しくブーム位置演算手段）、その現在位置に基づいて作
業台５が垂直上下移動、水平前後移動するように、ブロ
ックＰ１１でバルブ情報を演算し、ブロックＰ５．Ｐ７
で電磁制御弁６４、パルスモータ６６を制御する（電磁
制御弁制御手段、エンジン制御手段）。

ｉＶ）の場合は、ブロックＰ１ｏで演算された現在位置
に基づいて、ブロックＰ１２で高速モードであるか低速
モードであるかを判別し、しかして高速モードの場合は
ブＯ，りＰ５　＋　Ｐ７で電磁制御弁６５及びパルスモ
ータ６６を、低速モードの場合はブロックＰ５で電磁制
御弁６５のみを制御するようになっている。

（発明の効果） 本発明は上記のように構成したから、従来のリレー制御
等による制御装置に比べて、コンパクト化、信頼性の向
上が図れる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を例示するもので、第１図は高所
作業車の側面図、第２図（ａｌ〜（Ｃ１は旋回台側操作
部の説明図、第３図（ａｌ〜（Ｃ１は作業台側操作部の
説明図、第７図は油圧制御回路図、第５図は中央制御装
置の入出力の説明図、第４図は中央制置９装置の構成図
、第７図は処理の流れを示すブロック図である。 １・・・・・・高所作業車、２・・・・・・車体フレー
ム、３・・・・：・旋回台、４・・・・・・ブーム、５
・・・・・・作業台、６，７゛・・・・・・操作部、１
２・・・・・・油圧モータ、１５，１６・・・・・・油
圧ポンプ、６１・・・・・・中央制御装置、６２・・・
・・・ブーム角度検出器、６６・・・・・・ブーム長さ
検出器、３４・・・・・高所作業用電磁切換弁、６５・
・・・・・走行作業用電磁切換弁、６６・・・・・・エ
ンジン制御用パルスモータ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体フレームと、該車体フレーム上に旋回台が搭
   載され該旋回台に先端に作業台を装設したブームが起伏
   可能に枢支されてなる高所作業装置と、前記車体フレー
   ムに回転可能に装着された車輪を駆動する走行用油圧モ
   ータと、エンジンによって駆動され前記高所作業装置用
   の油圧アクチュエータ及び走行用油圧モータに電磁制御
   弁を介して圧油を供給する油圧ポンプとを備えた自走車
   において、前記作業台及び車体フレームにそれぞれ配設
   され高所作業関連作動及び走行作業関連作動を操作する
   第１及び第２操作部と、ブーム角度を検出する第１検出
   器と、ブーム長さを検出する第２検出器と、前記両操作
   部よりの各種操作情報、前記第１検出器よりのブーム角
   度情報及び前記第２検出器よりのブーム長さ情報を演算
   処理し、その結果に応じて前記電磁制御弁及びエンジン
   を制御する中央制御装置を設けたことを特徴とする高所
   作業装置を備えた自走車の制御装置。
2. （２）第１検出器は、ポテンションメータ、あるいはエ
   ンコーダ、その他の検出器であるところの特許請求の範
   囲第１項記載の高所作業装置を備えた自走車の制御装置
   。
3. （３）第２検出器は、ポテンションメータ、あるいはエ
   ンコーダ、その他の検出器であるところの特許請求の範
   囲第１項記載の高所作業装置を備えた自走車の制御装置
   。
4. （４）中央制御装置は、操作情報が単一の高所作業情報
   であるか又は複数の高所作業情報であるかを判別する操
   作情報判別手段と、操作情報に対応する高所作業用電磁
   制御弁を作動させる電磁制御弁制御手段と、複数の高所
   作業情報の場合、エンジン回転数を必要回転数まで変化
   させるエンジン制御手段とを有するところの特許請求の
   範囲第１項記載の高所作業装置を備えた自走車の制御装
   置。
5. （５）中央制御装置は、操作情報が走行作業情報である
   か否かを判別する操作情報判別手段と、走行作業情報に
   対応する走行作業用電磁制御弁を作動させる電磁制御弁
   制御手段と、走行作業情報に応じてエンジン回転数を必
   要回転数まで変化させるエンジン制御手段を有するとこ
   ろの特許請求の範囲第１項記載の高所作業装置を備えた
   自走車の制御装置。
6. （６）中央制御装置は、ブーム角度情報及びブーム長さ
   情報によりブーム現在位置を演算するブーム位置演算手
   段と、操作情報が走行作業情報である場合、所定の走行
   速度を得るようにエンジン制御手段に対応する走行作業
   用電磁制御弁を作動させる電磁制御弁制御手段とを有す
   るところの特許請求の範囲第１項記載の高所作業装置を
   備えた自走車の制御装置。
7. （７）中央制御装置は、操作情報が作業台の水平前後移
   動操作であるか又は垂直上下移動操作であるかを判別す
   る操作情報判別手段と、ブーム角度情報及びブーム長さ
   情報によりブーム現在位置を演算するブーム位置演算手
   段と、該ブーム位置演算手段にて演算したブーム現在位
   置に基づいて、対応する高所作業用電磁制御弁を作動さ
   せる電磁制御弁制御手段と、操作情報に応じてエンジン
   回転数を必要回転数まで変化させるエンジン制御手段と
   を有するところの特許請求の範囲第１項記載の高所作業
   装置を備えた自走車の制御装置。