JPS6191000A - 高所作業車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は高所作業車の制御装置に関する。

（従来の技術） 一般に、ブーム先端に作業台を設けた高所作業車が知ら
れている。

このような高所作業車にあっては、高所作業関連作動を
、エンジンにて駆動される油圧ポンプよりの圧油を油圧
制御弁を介して各油圧アクチュエータに供給することに
より行なっている。

したがって、作業台から高所作業関連作動の操作信号を
、各油圧制御弁に一対一に対応して供給するようにする
と、配線本数が可及的に増大し、狭小なブーム内に多数
の配線を配設する必要がある。

このため、実開昭５９−１５７００号公報に示されるよ
うに、作業台側操作部と旋回台側制御装置との間を光フ
アイバーケーブルで連結し、作業台側には各操作レバー
に対応してＡ／Ｄ変換器とパラレル／シリアル変換器を
配置したものが知られている。

しかしながら、このような従来技術にあっては配線本数
を減少することはできるが、前述の変換器等に異常が生
じて信号の供給が不可能になった場合、作業台上の作業
者を高所空間に放置する恐れがある。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、制御系に異
常が生じても１作業台側操作部から少なくともブーム退
避操作情報を旋回台側に導くことができる高所作業車の
制御装置を提供するものである。

Ｃ問題点を解決するための手段） 本発明は、作業台側に、作業台側操作部からの各種操作
情報をシリアル情報に変換し組立てる情報処理手段を有
する制御部を設け、一方旋回台側に、前記作業台側制御
部からのシリアル情報をパラレル情報に変換し組立て、
高所作業用電磁制御弁を切換制御する、情報処理手段を
有する制御装置を設け、前記制御装置は、情報処理手段
を有する中央制御装置と、該中央制御装置に異常が生じ
た際、中央制御装置に代って高所作業用電磁制御弁を切
換制御する予備制御装置とより構成し、前記操作部と予
備制御装置との間を少なくともブーム退避操作情報が供
給可能なように、畜宜本数の制御配線を介して接続した
ものである。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に沿って説明する。

第１図において、１は高所作業車で、車体フレーム２に
旋回台３が旋回可能に搭載され、該旋回台３にブーム４
の基端が枢着されている。

ブーム４は、旋回台３との間に介設された起伏シリンダ
（図示せず）により起伏角度が制御されるとともに、伸
縮シリンダ（図示せず）が内蔵されてその長さが可変の
多段伸縮式に形成され、その先端ブーム４ａの先端に作
業台５が装着されている。

この作業台５は従来周知のように、一対の平衡シリンダ
によりブーム４の起伏作動に対応して常時水平状！志を
維持するように構成されている。

また、旋回台３及び作業台５には、それぞれ操作部６，
７が設けられている他、前記旋回台３の後部にはエンジ
ン部８が配設され、その下側にカウンタウェイト９が取
付けられている。

上記旋回台３側操作部６には、詳細には図示しないか、
作業台５の首振操作部材、ブーム４の伸縮操作部材、ブ
ーム４の起伏操作部材及びブーム４の旋回操作部材など
が設けられている。

一方、作業台５側操作部７には、同様に首振操作部材、
伸縮操作部材、起伏操作部材及び旋回操作部材などを備
える他、作業台５の垂直上下移動用操作部材、水平前後
移動用操作部材が設けられている。

また、ブーム４には、ブーム４の起伏角度を検出するブ
ーム角度検出器（ポテンションメータ）１０と、ブーム
４の伸縮長さを検出するブーム長さ検出器（ポテンショ
ンメータ）１１が配設されている。

一方、前記車体フレーム２に回転自在に装着された車輪
２ａは、走行用の減速機付油圧モータにて駆動されるよ
うになっている。

そして、前記旋回台３側には、前記操作部６とともに、
高所作業用電磁制御弁１２と、これらの電磁制御弁１２
を切換制御する制御部Ｆ４．１３が搭載されている。

この高所作業用電磁制御弁１２は、ブーム４を起伏する
起伏シリンダの起伏制御弁、ブーム４を伸縮する伸縮シ
リンダの伸縮制御弁、ブーム４（旋回台３）を旋回する
旋回モータの旋回制御弁及び作業台５を旋回する首振シ
リンダの首振制御弁よりなり、そのうち起伏制御弁、伸
縮制御弁及び旋回制御弁は電磁比例制御弁で構成されて
いるにれらの油圧系統は、前記エンジン部８に搭載され
たエンジンＥによって駆動される油圧ポンプＰからの圧
油を供給されて駆動するもので、前記油圧ポンプＰ、の
吐出量はエンジン制御用パルスモータ１４により制御さ
れるエンジン回転数によって増減することが可能である
。

なお、前記作業台５には、前記操作部７とともに、後ｊ
ホするようにマイコンを利用して操作部７からの各種操
作情報を前記制御装置１３に出力する作業台側制御部１
５が配設されている。

ところで、前記制御装置１３は、マイコンを利用して前
記電磁制御弁１２を切換制御する中央制御装置１６と、
後述するように該中央制御装置１６に異常を生じた際、
中央制御装置１６に代って前記電磁制御弁１２を切換制
御する予備制御装置１７とより構成されている。

上記各検出器１０，１１、各操作部６，７、作業台側制
御部１５、制御装置１３、高所作業用電磁制御弁１２及
びパルスモータ１４の関係は第２図に示されている。

まず、操作部６及び操作部７の操作部材のうち、首振操
作部材を除く操作部材は、操作レバーを備え、各操作レ
バーにはポテンションメータ及びリミットスイッチが連
係されている。

そして、前記操作レバーを操作するとポテンションメー
タは操作レバーの傾倒角に比例したスピード信号を、ま
たリミットスイッチは操作レバーの倒れ方向を検出する
スイッチ信号を、直接制御装置１３に、あるいは前記作
業台側制御部１５を介して制御装置１３に、それぞれ出
力することができる。

制御装置１３は、旋回台３側操作部６、第１検出器とし
てのブーム角度検出器１０．第２検出器としてのブーム
長さ検出器１１、高所作業用電磁側ｔ［Ｐ１２、エンジ
ン制御用パルスモータ１４及び作業台側制御部１５を介
して作業台５側操作部７に電気的に連係されており、両
操作部６．７よりの各種操作情報、ブーム角度検出器１
０よりのブーム角度情報及びブーム長さ検出器１１より
のブーム長さ情報に基づいて演算処理し、その結果に応
じて電磁制御弁１２及びパルスモータ１４を制御するよ
うに構成されている。

上記制御装置１３は、第３図に示すように、基本的には
、ＣＰＵ２１、所定のプログラムを記憶するメモリ２２
、パラレルインターフェイス２３゜２４、アナログ−デ
ジタル変換インターフェイス２５、デジタル−アナログ
変換インターフェイス２６、ＣＰＵ異常及び電圧異常検
出器２７及びシリアル−パラレル変換インターフェイス
２８とよりなる中央制御装置１６と５予イイｉ制御装置
１７としてのＣＰＵ系故障時作動用直接操作回路２９及
びＣＰＵ系故障時作動用切換スイッチ３０．３１３２を
備えている。

一方９作業台側制御部１５は基本的には、ＣＰＵ４１、
メモリ４２、パラレルインターフェイス４３、アナログ
−デジタル変換インターフェイス４４、パラレル−シリ
アル変換インターフェイス４５を備え、操作部７よりの
各種操作情報のうちデジタル情報（スイッチ信号）はパ
ラレルインターフェイス４３に入力されるが、アナログ
情Ｉ！（スピード信号）はアナログ−デジタル変換イン
ターフェイス４４に入力されるようになっている。

そして、前記パラレル−シリアル変換インターフェイス
４５は、操作部７よりの各種操作情報をシリアル情報に
変換して組立てた後、中央制御装置１９のシリアル−パ
ラレル変換インターフェイス２８に１本の制御配線３５
を介して出力するようになっている。

ところで、操作部６よりの各種操作情報のうちデジタル
情報はパラレルインターフェイス２３に入力されるが、
アナログ情報は雨検出器１Ｏ９１１よりのブーム角度情
報及びブーム長さ情報とともにアナログ−デジタル変換
インターフェイス２５に入力されるようになっている。

　また、パラレルインターフェイス２４は切換スイッチ
３０゜３１を介して高所作業用電磁制御弁１２及びパル
スモータ１４に、デジタル−アナログ変換インターフェ
イス２６は切換スイッチ３２を介して高所作業用電磁制
御弁１２に、それぞれ出力するようになっている。

続いて、上記装置１３の処理の疏れについて。

第４図に沿って説明する。

先ず、ブロック５１において作業台５側操作部７から、
ブロック５２において旋回台３側操作部６から、各種操
作情報がそれぞれ入力される。

続いて、ブロック５３において、上記各種操作端ｆμが
次のｌ）〜ＩＩＩ　）のうちの何れに該当するかを判別
する（操作情報判別子役）。

■）　作業台５の首振作動、ブーム４の伸縮作動ブーム
４の旋回作動、ブーム４の起伏作動等の高所作業関連作
動が単一で要求されている場合、Ｉ＋）　　、に記高所
作業関連作動が複数で要求されている場合、 ＩＩＩ）　　作業台５の垂直上下移動又は水平前後移動
が要求されている場合、 上記Ｉ）の場合は、プロ・ンク５４で所定の高所作業関
連作動を行なうためのバルブ情報を演算し。

ブロック５５でＬ記所定の高所作業関連作動に対応した
電磁制御弁１２を制御しく電磁制御弁制御手段）、所定
の動作を行なう。

上記ＴＩ　）の場合は、ブロック５６で上記ブロック５
４と同様に演算して、プロ、ンク５５で電磁制御弁１２
を制御するとともに（電磁制御弁制御手段）、複数の動
作を行なうことにより出力増大の必要があるから、必要
流量を演算し、それに対応した必要回転数にエンジン回
転数がなるように、ブロック５７でパルスモータ１７を
制御する（エンジン制σＵ手段）。

ＩＩＩ）の場合は、ブロック５８でブーム角度検出器１
０よりブーム角度情報、ブロック５９でブーム長さ検出
器１１よりブーム長さ情報をそれぞれ得て、ブロンクロ
０で上記画情報に基づいて作業台５の現在位置を演算し
くブーム位置演算手段）。

その現在位置に基づいて作業台５が垂直上下移動水平前
後移動するように、ブロック６１でバルブ情報及び必要
流量を演算してブロック５５　、５７で電磁制御弁１２
、パルスモータ１４を制御する（電磁制御弁制御手段、
エンジン制御手段）。

次に、前記直接操作回路２９について述べると、該直接
操作回路２９には各操作部６．７よりブーム退避用デジ
タル情報（スイッチ信号）、すなわちブーム４の縮小情
報及びブーム４の伏倒情報が適宜本数の分岐配線３６．
３７を介して入力される他、ブーム４が全縮状態にある
ときはブーム長さ検出器１１より図示しない比較器を介
してブーム全縮デジタル情報（スイッチ信号）が合わせ
て入力されるようになっている。

そして、前記操作部６，７より供給されるデジタル情報
は、直接操作回路２９で一定のアナログ情＋９　（スピ
ード信号）を付加した後、前記切換スイッチ３０，３１
．３２を介して電磁制御弁１２及びエンジン制御用パル
スモータ１４に出力するものである。

ところで、ＣＰＵ異常及び電圧異常検出器２７で異常が
検出されると、ＣＰＵ２１は作動を停止するとともに、
切換スイッチ３０，３１．３２を切換え、直接操作回路
２９の出力信号を高所作業用電磁制御弁１２及びエンジ
ン制御用パルスモータ１４に供給することができる。

この際、まずブーム４を縮小作動するように操作部６，
７より伸縮操作部材を操作すれば伸縮制御弁を縮小側に
切換え、一定のスピードでブーム４を縮小することがで
きる。　このようにしてブーム４を全縮した後、ブーム
４を伏倒するスイ・ンチ信号を操作部６．７より供給す
れば起伏制御弁を伏倒側に切換え、一定のスピードでブ
ーム４を伏倒し、作業者を安全に地上に降下させること
が可能となる。

なお、ブーム４の縮小操作は伏倒操作に対して優先して
おり、まず縮小操作によってブーム４が全縮しないと伏
倒作動が遂行できないようになっている。

この実施例では、ブーム全縮信号をブーム長さ検出器よ
り求めたが、ブームの全縮を検出するりットスイッチを
別設することによっても可能でｌる他、ポテンションメ
ータに代えてエンコーグを用いてもよい。

（効　果） 以上のように本発明にあっては、作業台側操作部と予備
制御装置との間を少なくともブームの退避作動ができる
よう適宜本数の制御配線を接続したので、作業台側制御
部あるいは旋回台側制御装置のＣＰＵに異常が生じても
、作業者を安全に地上に降下させることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を例示するもので、第１図は高所
作業車の側面図、第２図は制御装置の入出力の説明図、
第３図は制御装置の構成図、第４図は処理の流れを示す
ブロック図である。 ■・・・高所作業車、２会・・車体フレーム、３・・・
旋回台、４・・・ブーム、５・・Φ作業台、６．７・・
・操作部、１０−・・ブーム角度検出器、１１・・・ブ
ーム長さ検出器、１２−・・高所作業用電磁制御弁、１
３・・・制御装置、１４・・拳エンジン制御用パルスモ
ータ、１５・・・作業台側制御部、１６・・嶺中央制御
装置、１７・・・予備制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体フレーム上に搭載された旋回台に、先端に作
   業台を装設したブームを起伏自在に枢支した高所作業車
   において、前記作業台側には高所作業関連作動の操作部
   材を配設した操作部と、該操作部よりの各種操作情報を
   シリアル情報に変換し組立てる、情報処理手段を有する
   作業台側制御部を設け、一方旋回台側には前記作業台側
   制御部から供給されるシリアル情報を受けてパラレル情
   報に変換し組立て、所望の高所作業用電磁制御弁を切換
   制御する、情報処理手段を有する制御装置を設け、前記
   制御装置は情報処理手段を有する中央制御装置と、該中
   央制御装置に異常を生じた際中央制御装置に代って高所
   作業用電磁制御弁を切換制御する予備制御装置とよりな
   り、前記操作部と予備制御装置との間を少なくともブー
   ムの退避作動が可能なように適宜本数の制御配線を介し
   て接続し、前記作業台側操作部からの各種ブーム退避操
   作情報を前記制御配線を介して制御装置に導くことを特
   徴とする、高所作業車の制御装置。