JPS617109A - 自動倉庫制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、被格納物を所定の棚位置に自動的に格納し、
またそれから自動的に取出すようになした自動倉庫の制
御方法に関し、更に詳述すれは、自動倉庫内における被
格納物の棚位置への格納及び棚位置からの取出しに使用
される装置の作業時間を各入出庫作業それぞれについて
最短となるようにして入出庫処理時間を短縮し、格納能
力を増大できる自動倉庫の制御力法に関する。

〔従来技術〕

近年、被格納物の入出庫が自動的に行われるユうになさ
れた自動倉庫が開発、実用化されている。

このような自動倉庫では、被格納物を入庫する際は、被
格納物が格納される格納棚の入しｊに近い位置に設定さ
れた受渡し位置まで被格納物を入出庫用の搬送装置にて
搬送した後、スタッカクレーン等の専用のＭ降し装置に
より所定の棚位置に格納し、また同し積降し装置により
被格納物を棚位置から取出して上述の受渡し位置にて入
出庫用搬送装置に引渡して出庫する構成が一般的である
。

ところで１．述の受渡し位置は、通常は格納棚の入出庫
口に近い一端部に設定されるため積降し装置による作業
のための走行距離が長くなり、従って所要時間も長くな
るため、これが自動倉庫の入出庫処理能力を制限し、延
いては自動倉庫そのものの格納能力を低下させる大きな
原因となっていた。

このような問題点を解決する目的で、たとえば特開昭５
３−１４０７８２号及び同５３−１４７３８１号が提案
されている。これらの発明では共に格納棚に沿って延設
されたベル１−コンヘアにて被格納物をその格納位置に
対応する水平方向位置に予め搬送しておき、・ベルトコ
ンヘアと格納位置との間の被格納物の積降しを行う積降
し装置にて被格納物を垂直方向に移動させて格納及び取
出しを行う構成としている。これにより一個の被格納物
の入出庫処理の都度、積降し装置が格納棚の一端部に設
定された受渡し位置にまで戻る必要はなくなるため、入
出庫処理のための時間が短縮される。

しかし、上述のいずれの例においても、入庫処理時には
へルトコンヘアにて複数の被格納物を同時に格納棚のヘ
ルドコンベアの配設方向の奥行き方向へ搬送し、これら
を受渡し位置に近い側から順に入庫処理し、逆に出庫処
理時には受渡し位置から遠い側から順に被格納物を取出
してヘルドコンヘアにて搬出するようにして、積降し装
置を一方向にのみ移動させつつ入出庫処理する構成とし
ているためへルトコンヘアの制御が複雑とならざるを得
ない。また、たとえば鋼管、鋼材等の長尺の重量物を格
納対象とする場合には、重量物の搬送に耐え得る強度の
ベルトコンヘアを長距離に亘って設ける必要が有り、そ
の維持管理及び設備投資の面からも問題が多い。

〔発明の目的〕

本発明は以上の如き事情に漏みてなされたものであり、
被格納物の入出庫用の搬送装置である台車を格納棚に沿
う水平力向に移動可能とし、この台車の格納棚の水平方
向に沿う移動域内に被格納物の格納棚への格納、及び格
納棚からの取出しを行う積降し装置との被格納物の受渡
し位置を複数設定し、積降し装置による被格納物の処理
時間が最短となる受渡し位置を選択することにより、長
尺重量物を処理対象とする自動倉庫においても多大の設
備投資をすることなく入出庫処理時間を短縮して効率的
な運用を可能とした自動倉庫制御方法の提供を目的とす
る。

〔発明の構成〕

本発明に係る自動倉庫制御方法は、被格納物を格納する
棚を水平、垂直方向それぞれに複数備えた格納棚と、該
格納棚に沿う水平方向全域に亘って移動して所定棚位置
に被格納物を格納し、また所定棚位置から被格納物を取
出す積降し装置と、該積降し装置との被格納物の受渡し
位置に被格納物を搬入して前記積降し装置に引き渡し、
また前記受渡し位置にて被格納物を前記積降し装置から
受は取って搬出する入出庫用の搬送装置とを備えた自動
倉庫において、前記受渡し位置を前記積降し装置の移動
域内に複数設定し、被格納物の入庫に際しては、前記積
降し装置の前記受渡し位置への移動開始から被格納物の
所定棚位置への格納までの時間が最小となる受渡し位置
を選択して被格納物を入庫し、また出庫に際しては、出
庫されるべき被格納物が格納されている棚位置への前記
積降し装置の移動開始から被格納物が前記搬送装置に受
渡されるまでの時間が最小となる受渡し位置を選択して
被格納物を出庫することを特徴とする。

〔実施例〕

以下、本発明を製管工場の中間工程に配置された自動倉
庫における実施例を示す図面に従って詳述する。

第１図ば製管工場の製管ラインと、これにより製造され
た鋼管の精整ラインとの間に配置された自動倉庫及びそ
の間の搬送装置の配置状況を示す模式図である。

製管ライン２にて製造された鋼管Ｐは原則として一旦自
動倉庫１に格納された後、需要に応じて３Ａ、３Ｂの２
つのラインを有する精整ライン３に出庫され、ここで最
終加工された後、製品として出荷される。

なお、本実施例では鋼管Ｐは一本ずつ処理されるのでは
なく、複数本を１単位（ロット）として入出庫処理され
るものとする。従って以下、入出庫処理の対象となる１
単位の鋼管Ｐ４ｃ棚ロア）ＴＬとする。

搬送装置は、入庫テーブルＴ１、移載機ＬＭ、６台の入
出庫台車ＮＤ１１．ＮＤ１２．ＮＤ２１．ＮＤ２２．Ｎ
Ｄ３Ｌ、ＮＤ３２．３台のスタッカクレーンＳＣ１〜Ｓ
Ｃ３，２つの出庫テーブルＴａ、Ｔｂ　、２台の出庫ロ
台車Ｄａ、Ｄｂ等から構成されている。

入庫テーブルＴ１は製管ライン２から送り出される鋼管
Ｐを自動倉庫１に搬送され格納される単位である棚ロッ
ト几として入出庫台車ＮＤ２２に移載する設備を備えて
おり、また入庫処理待ち中の棚ロフトＴＬを一時的に貯
留するためのポケットを複数備えている。

入出庫台車ＮＤＩＩ等は、その上部に複数の鋼管Ｐ、即
ち棚ロットＴＬを載置して外部から与えられる情報に従
って製管ライン２と自動倉庫１とを結ぶ方向（第１図上
で左右方向）に並設されたレール上をそれぞれ自動走行
、停止する自走台車であり、出庫テーブルＴａ、Ｔｂに
遠い側からＮＤＩＩ、ＮＤ１２・・・ＮＤ３２の順にそ
の移動域が配列されており、各入出庫台車Ｎ１）１１等
は後述するごとく自動倉庫１の奥行きの略２／３の位置
まで移動可能となっている。

各入出庫台車ＮＤｌｌ等のうち、入出庫台車Ｎ口２２の
みは、入庫テーブルＴ１と移載機ＬＭ又はスタッカクレ
ーンＳＣ２との間で棚ロットＴＬの搬送を行うものであ
り、従ってその移動域は入庫テーブルＴ１と自動倉庫１
の奥行きの略２／３の位置との間となっている。また、
他の入出庫台車ＮＤｌｌ等はそれぞれ移載ｉＬＭとスタ
ッカクレーンＳＣ１等の間で棚ロットＴＬの搬送を行う
ものであり、従ってその移動域は移載機ＬＭの移動域と
自動倉庫１の最奥部との間となっている。

なお、各スタッカクレーンＳＣ１＋　ＳＣ２、ＳＣ３そ
れぞれの作業対象となる２台−組の入出庫台車ＮＤＩＩ
、ＮＤ１２等の内、それぞれ出庫テーブル’ｒａ、Ｔｂ
に近い側の入出庫台車ＮＤ１２．ＮＤ２２．　ＮＤ３２
は入庫専用、他の入出庫台車ＮＤＩＩ　、　ＮＤ２Ｌ　
、’１１１１）３１は出庫専用に用いられる。

移載機ＬＭ４よ製管ライン２と自動倉庫１とを結ぶ各入
出庫台車ＮＤＩＩ等の移動方向とは直交する方向、即ち
精整ライン３の方向に移動する天井クレーンであり、そ
の移動域は出庫テーブルＴａ、Ｔｂから最も遠い入出庫
台車ＮＤＩＩの移動域と、棚ロソ）ＴＬを出庫テーブル
Ｔａ＋Ｔｂに搬送するための出庫口台車Ｄａ、Ｄｂの移
動域の間となっており、その間には各入出庫台車ＮＤＩ
Ｉ等の移動域が介在している。

自動倉庫１内は、自動倉庫１と製管ライン２とを結ぶ方
向に沿って３列の区画ｆＬ、〜ＩＬ３が設けられており
、各区画ＩＬ、〜ＩＬ３にはそれぞれその長平方向に沿
って中央に布設されたレール上を移動しつつ被格納物を
入出庫台車ＮＤｌｌ等から受は取って所定位置に格納し
、また所定位置から被格納物を取出して入出庫台車ＮＤ
ｌｌ等に引渡すスタッカクレーンＳ０１〜ＳＣ３がそれ
ぞれ配置されている。

これらのスタッカクレーンＳＣ１〜ＳＣ３の移動域の最
も入庫テーブルＴ１側、即ち自動倉庫１内の最も入庫テ
ーブルＴ、側の位置及び自動倉庫１の奥行きを三等分す
る二つの位”置にはは前述した如く入出庫台車ＮＤｉｌ
等とスタッカクレーンＳＣ１等との間で被格納物の受渡
しをする受渡点ＵＰ１＋　ＵＦ４　。

ＵＦ４となっている。

出庫口台車Ｄａ、Ｄｂは入出庫台車ＮＤＩＩ等と略同−
構造の自走台車であり、出庫口台車Ｄａの移動域は出庫
ロチ−プルＴａと移載回目の移動域の間、同Ｄｂの移動
域は出庫テーブルＴｂと移載機ＬＭの移動域の間のそれ
ぞれ同一経路上となっており、移載回目から移載された
棚ロソ）ＴＬを出庫テーブルＴａ、Ｔｂにそれぞれ搬送
するものである。

出庫テーブルＴａ、Ｔｂはそれぞれ出庫口台車Ｄａ、Ｄ
ｂにより搬送されてきた棚ロットＴＬを各精整ライン３
＾、３Ｂにそれぞれ供給するためのものであり、棚ロッ
トＴＬを一時的に貯留するためのハソファボケソトを複
数備えている。

従って、製管ライン２にて製造された鋼管Ｐは入庫テー
ブルＴ、にて棚ロットＴＬとされて、入出庫台車ＮＤ２
２に移載され、区画ＩＬ２へ直接搬送されてスタッカク
レーンＳＣ２に受は渡されて区画ＩＬ２内に格納される
か、あるいは入出庫台車ＮＤ２２から移載機ＬＭにより
入出庫台車ＮＤ１２又はＮＤ３２に移載され、スタッカ
クレーン５Ｇ、又はＳＣ３に受は渡されて区画Ｉｔ、又
はＩＬ３に格納される。

一方、出庫時には、各区画１１７．　ｌ　ＩＩ、２又は
■１，３からそれぞれスタッカクレーンＳＣ１，ＳＣ２
又はＳＣ３により取り出され入出庫台車ＮＤＩＩ、ＮＤ
２１又はＮＤ３１に受は渡されて移載機［、Ｍの移動域
に搬送され、移載回目により出庫口台車Ｄａ又はＤｂに
移載され、出庫チーフルＴａ又はＴｂへ搬送されて各精
整ライン３ａ、３ｂへ送られる。

次に、自動倉庫１内部の設備についてに説明する。第２
図は自動倉庫Ｉの内部の第２の区画ＩＬ２を一例として
示すスタッカクレーンＳＣ２等の模式図、第３図は第２
の区画ＩＬ２に設げられた棚Ｌ２１゜Ｌ２２等の模式的
平面図であり、他の各区画ＩＬ、ＩＩＬ３に関しても全
く同様の構成となっている。

前述した如く、区画１１，２等の長手方向中央の自動倉
庫１内の範囲にはレールが布設されており、スタッカク
レーンＳＣ２等の走行路となっている。

このスタッカクレーンＳＣ２等の走行路の両側には入出
庫台車ＮＤ２１．　ＮＤ２２等の走行路が並設されてい
る。

スタッカクレーンＳＣ２等は門形の自走クレーンであり
、その走行方向と直交する方向に棚ロノ（−ＴＬの受け
渡しを行うことが可能な昇降台ＳＬを備えており、その
移動域両側に位置する棚Ｌ２１及びＬ２２との間で棚ロ
ノｌ−礼の格納又は取出しを行い、また三個所の受渡点
ＵＰｌ等では両側に位置する入′出庫台車ＮＤ２１．Ｎ
Ｄ２２との間で棚ロットＴＬの受は渡しを行う。

スタッカクレーンＳＣ２の走行路の両側方の入出庫台車
ＮＤ２１．　Ｎ０２２等の走行路の外側にはそれぞれ所
定間隔にて支柱１１．１１・・・が立設されており、各
支柱ＩＬＩＩ・・・間には水平方向に平行に２本、垂直
方向の入出庫台車ＮＤ２１．　ＮＤ２２等の走行に支障
がない高さ以上の位置には複数の梁材１２．１２・・・
が所定間隔にてそれぞれ水平に配設されている。更に水
平力向に並設された各２本の梁材１２．１２には、スタ
ッカクレーンＳＣ２等の走行に支障かない程度の長さの
支持腕１３が各支柱ｉ１．１１間に各２本つリスクツカ
クレーンＳＣ２の走行方向に等間隔で各梁材１２、１２
と直交するｈ゛向、即ちスタッカクレーンＳＣ２の走行
力向と直交Ｊる方向に取り付りられており、これらによ
り棚（格納棚）Ｌ２１．　　Ｌ２２等か構成される。従
って、棚り、２１．、　　Ｌ、２２はその−１−、ドカ
Ｈに配設された支持腕↓３の本数と同数の段数を有する
こととなり、また第３図に長さの異なる棚ロノ１−ＴＬ
を示すようδこ支持腕１３の水平力向の本数にコ、り間
口、即ち被格納物を格納するための格納場所の大きさか
設定されることとなる。

第４図は−・（やＩ」として区画■１，２の各受渡点Ｕ
１）１等の配置状態を禾ずための模式的平面図、第５図
は同しく側面図である。本実施例では格納棚Ｌ２１等の
入庫テーブルＴ１側端部に第一の受渡点Ｉｌ＋、を設定
し、格納棚ｌ−２１等の奥行きを三等分する位置の受渡
点ＵＰ、側の位置を第二の受渡点ＵＰ２、他の位置を第
二の受渡点ＵＰ３としている。尚、本実施例では入庫時
の受渡点の位置と出庫時の受渡点を同一の位置に同数設
定しているが、人、出庫により受渡点の位置及び数を異
ならせてもよい。

また、第５図に示すようにスタッカクレーンＳＣ２等の
昇降台５１．が、棚ロソ）ＴＬを受渡点ＵＰ、等と所定
の棚位置ＳＡ、との間で積降しするために必要とする時
間は、昇降台ＳＬが棚位置ＳＡ、の高さ位置と受渡点１
１Ｐ１等の高さ位置との間の移動に必要とする時間ｔν
と、スタッカクレーンＳＣ，等が受渡点ｕｐ、等と棚位
置ＳＡＤと間の水平方向距離を移動する時間口１のいず
れか人である時ｊｕ１Ｍａｘ　（Ｌ　Ｖ、　Ｌ　Ｈ）と
なる。そして、受渡点ＵＰ、等の位置及び数は時間Ｌν
の平均値と入出庫の頻度等を、８慮して適宜設定すＩＬ
ばよい。

第６図は本発明方法の実施対象である自動倉庫１の達丼
１管理を司るｉｆ、ＩＪ御系のブＬ７７り図である。

自動治産ｌの運用管理に用いられる自動倉庫管理コンピ
ュータ５１は、工場全体の生産管理に用いられる工程管
理コンピュータ５０に接続されており、この工程管理コ
ンピュータ５０には他に製管ライン２を管理する製管管
理コンピュータ５２及び精整ライン３の管理に用いられ
る精整管理コンピュータ５３が接続されており、それぞ
れの製管計画又は精整計画、それぞれの設備の稼働率等
が工程管理コンピュータ５０に与えられる。

工程管理コンピュータ５０はこれらの自動倉庫ｌ内の現
在の在庫状況、製管ライン２及び精整ライン３の操業状
態に関する情報等を基に棚ロットＴＬの入出庫の計画を
立案し、自動倉庫管理コンピュータ５■に与える。自動
倉庫管理コンピュータ５１は与えられた棚ロソ）ＴＬの
入出庫の計画に従って搬送装置１１ｉ１Ｊ御装置５４を
介して入出庫台車ＮＤ１１等、スタッカクレーンＳＣ２
等の各種の搬送装置を制御して棚ロソ１−ＴＬの入出庫
処理を行う。

次に、以上のように構成された自動倉庫１及び制御系に
よる本発明方法の実施について説明する。

なお、以下の説明は区画ＩＬ２を例としているが、他の
区画ＩＬ、　、　ＩＬ３についても同様である。

第７図は自動倉庫管理コンピュータ５１の入庫処理時の
受渡点選択のための処理内容を示すフローチャート、第
８図はスタッカクレーンＳＣ２，３箇所の受渡点ＵＰｉ
（Ｊ＝ｉ〜３）及び棚ロットＴＬが格納される棚位置Ｓ
ＰＪとの関係を示した説明図である。

まず、自動倉庫管理コンピュータ５１は、計算の対象と
なっている棚ロットＴＬ、即ち次に入庫処理される棚ロ
ン）ＴＬを格納することが可能で各受渡点ＵＰＪから最
も近い空き棚位置ＳＰＪを各受渡点ＵＰｊそれぞれにつ
いて探す。この際、複数の受渡点１１Ｐ、から最も近い
空き棚位置ｓｐ、が同一の棚位置ｓｐである場合も有り
得るが、このような場合にも全受渡点ＵＰ、それぞれに
ついて以下の処理を行う。

即ち、自動倉庫管理コンピュータ５１はスタッカクレー
ンＳＣ２の昇降台ＳＬ及び入出庫台車ＮＤ２１の現在の
位置を検出し、各受渡点ＵＰ４それぞれについて以下の
演算をおこなう。

Ｔ３　　＝　　ｔｌｌ　＋ｔ２Ｊ＋ｔ３４　＋　　ｔ４
Ｊ＋　　Ｓ５Ｊただし、ｔ＋Ｊ：各受渡点ＵＰ、への昇
降台ＳＬの移動時間 ｊ２ｊ：各受渡点ＵＰ、での、昇降台ＳＬが到着してか
らの入出庫台車ＮＤ２１ の到着までの時間 ｔ３．：受渡点ＵＰＪでの棚四ソ１−ＴＬの受渡しに必
要な時間 ｔ４ｊ：棚ロットＴＬが格納可能な各受渡点ＵＰ、から
最も近い棚位置ｓｐ。

それぞれへの昇降台ＳＬの移動時 間 ｔ６．：棚位置ＳＰ、での棚ロソ１−ＴＩ、の格納に必
要な時間 このようにして求められたＴ、ばスタッカクレーンＳＣ
７が棚ロットＴＬを受は取るために受渡点ＵＰＪに移動
を開始してから棚ロソ）ＴＬを所定の棚位置に格納する
までの時間となっている。

そして、自動倉庫管理コンピュータ５１は上述の各時間
ｔｌｊ〜ｔ６．の総計ＴＪが最小となる、受渡点ＵＰｊ
をスタッカクレーンＳ０２による次の入庫処理の入出庫
台車ＮＤ２Ｌからの棚口ｙトＴＬの受渡点として選択し
て搬送装置制御装置５４に指示する。これを受けて搬送
装置制御装置５４ば、入出庫台車ＮＤ２１とスタッカク
レーンＳＣ２とを選択された受渡点ＵＰ４へ移動させた
後、棚ロソＩ−ＴＬの入庫処理を行う。

なお、受渡点ＵＰ、での棚ロットＴＬのスタッカクレー
ンＳＣ２への積込に要する時間Ｌ　３’ｊ及び棚位置Ｓ
Ｐ、へのスタッカクレーンＳＣ２からの棚ロソ１−ＴＬ
の格納に要する時間ｔｓｉは、棚ロノ）ＴＬ及び棚位置
ＳＰ、の大きさ等により異なる場合もあるが、一般的に
は一定とする。

第９図は自動倉庫管理コンピュータ５１の出庫処理時の
受渡点選択のための処理内容を示すフローチャート、第
１Ｏ図はスタッカクレーンＳＣ２、各受渡点ＵＰ、　、
ＵＦ４、ＵＦ３及び棚ロットＴＬが取出される棚位置ｓ
ｐ、との関係を示した説明図である。

まず自動倉庫管理コンピュータ５１は、出庫可能な棚ロ
ントＴＬが格納されている棚位置ＳＰ、の内各受渡点Ｕ
ＰＪに最も近い棚位置ｓｐ、を各受渡点ＵＰ。

それぞれについて探す。この際、複数の受渡点ＵＰＪか
ら最も近い出庫可能棚位置ＳＰｊが同一の棚位置ＳＰで
ある場合も有り得るが、このような場合にも全受渡点υ
ＰＪそれぞれについて以下の処理を行う。

次に、自動倉庫管理コンピュータ５１は昇降台ＳＬ及び
入出庫台車ＮＤ２２の現在の位置を検出し、次の計算を
行う。

Ｕｊ−ｕｌｊ　＋ＬＩ２ｊ　＋　０３４　＋１４１　十
０５４ただし、１１１ｊ：各受渡点ＵＰＪそれぞれから
最も近い出庫可能棚位置１−ＴＬが格納 されている棚位置ＳＰｊまでの昇 降台ＳＬの移動時間 ｕ２．：各棚位置ｓｐ、での棚ロソｌＴＬの取出しに必
要な時間 ｕ３．：各受渡点ＵＰＪへの昇降台ＳＬの移動時間 ｕ４Ｊ：各受渡点ＵＰ、での、昇降台ＳＬが到着してか
らの入出庫台車ＮＤ２２ の到着までの時間 ｕ５．：各受渡点ＵＰＪでの棚ロットＴＬの入出庫台車
ＮＤ２２への引渡に必要 な時間 このＵ、はスタッカクレーンＳＣ２が、出庫可能な棚ロ
ットＴＬが格納されている棚位置ＳＰＪに移動を開始し
てから棚ロノ＋ＴＩ、が入出庫台車ＮＤ２２に引き渡さ
れるまでの時間となっている。

そして、自動倉庫管理コンピュータ５１は上述の各時間
ｕｌｊ〜１Ｊ５ｊの総計ＵＪが最小となる受渡点ＵＰ４
をスタッカクレーンＳＣ２による次の出庫処理時の入出
庫台車ＮＤ２２への棚ロットＴＬの受渡点として選択し
て搬送装置制御装置５４に指示する。これを受けて搬送
装置制御装置５４は、入出庫台車ＮＤ２２を選択された
受渡点ＵＰ、へ移動させる一方、スタッカクレーンＳＣ
２を選択された受渡点ＵＰ、から最も近い出庫可能棚位
置ＳＰＪへ移動させて棚ロットＴＬの出庫処理を行う。

なお、棚゛位置ＳＰＪでの棚ロットＴＬのスタッカクレ
ーンＳＣ２への積込に要する時間Ｕ２ｉ及び受渡点ＵＰ
ｊでのスタッカクレーンＳＣ２から入出庫台車ＮＤ２２
への棚ロットＴＬの積込に要する時間ｕｇは、棚ロノ１
−ＴＬ及び棚位置Ｓ’Ｐｊの大きさ等により異なる場合
もあるが、一般的には一定としてもよい。

また、入出庫の画処理において入出庫台車Ｎ０２１゜２
２の受渡点ＵＰＪでの待ち時間ｔ２Ｊ、（１４Ｊに関し
ては、入出庫台車ＮＤ２１．２２が昇降台ＳＬよりも早
く受渡点ＵＰ、に到着する場合にはｔ２１．ｕ４７　＝
　０とし、まノコ、入出庫台車ＮＤ２１．２２が他の受
渡点ＩＪ、Ｐ、等へ移動中の場合には、その受渡点ｕｐ
、等に到着後直ちに対象となっている受渡点［１”２ま
）こはＩＩＩ”３に移動するものとして待ち時間Ｆ１＋
　　’４Ｊを求め、さらに入出庫台車ＮＤ２＋、、　２
２が他の受渡点ＵＰ、に停止している場合には、スタッ
カクレーンＳＣ２による入出庫処理の開始と共に入出庫
台車ＮＤ２１　、２２が直ちに対象となっている受渡点
ＵＰ、に移動を開始するものとして処理する。

一方、棚ロットＴＬの入庫に用いられる入出庫台車ＮＤ
２１に棚ロソ＋−ＴＬが積め込まれた時点、又は棚ロッ
トＴＬの出庫に用いられる入出庫台車Ｎ１１２２が空荷
となった時点（具体的には、棚ロットＴＬを移載ｆｉＬ
Ｍに引き渡した時点）においてスタッカクレーンＳＣ２
が作業中の場合は、入出庫台車ＮＤ２１．２２を特定の
受渡点１１ＰＪ　　（たとえば、入庫テーブルＴ１例の
受渡点ＵＰ、）へとりあえず移動させておき、スタッカ
クレーンＳＣ２が次の入出庫作業を開始する時点で前述
の演算を行って受渡点ｕｐ、を選択する。

〔効果〕

以上詳述した如く、本発明では自動倉庫の格納棚に被格
納物を搬送する搬送装置として重量物の搬送にも耐え得
る台車を用い、これと、被格納物を格納棚に格納しまた
格納棚から取出す積降し装置（スタッカクレーン）との
被格納物の受渡点を格納棚の水平方向に沿って複数設定
し、各入出庫処理それぞれについて積降し装置による処
理時間が最短となる受渡点を選択して入出庫処理を実行
している。これにより、搬送装置の複雑な制御は必要と
せず、また鋼管、鋼材等の長尺の重量物を格納対象とす
る自動倉庫においても無駄な設備投資を行うことなく入
出庫処理に要する時間を短縮するごとが１可能となるた
め、自動倉庫の迅速で円滑な運用が可能となり、自動倉
庫自体の格納能力も増大し、また積降し装置の設置台数
を減少させることも可能となる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであり、第１図は本発
明の実施対象である自動倉庫及びその搬送装置の配置状
況を示す模式的平面図、第２図、ば自動倉庫内に設番ノ
られた格納棚及びスタッカクレーン等の模式図、第３図
は格納棚及び被格納物である鋼管（棚ロット）の格納状
態を示す模式的平面図、第４図は各受渡点の配置状態を
示す模式的平面図、第５図は同しくその側面図、第６図
は自動倉庫の演算制御系のブロック図、第７図は自動倉
庫管理コンピュータの入庫処理時の受渡点選択のための
処理内容を示すフローチャート、第８図はその説明図、
第９図は自動倉庫管理コンピュータの入庫処理時の受渡
点選択のための処理内容を示すフローチャート、第１０
図はその説明図である。 １・・・自動倉庫　５１・・・自動倉庫管理コンピュー
タ５４・・・搬送装置制御装置　Ｔ１・・・入庫ケーブ
ルＴａ、Ｔｂ−出庫テーブル　Ｌｌｌ、Ｌ１２−・・Ｌ
３２・・・格納棚　ＮＤＩＩ、　ＮＤ１２：・・ＮＤ３
２・・・入出庫台車ＬＭ・・・移載ｔｊｌＡ　　ＳＣ＋
　−３Ｃ３−スタッカクレーンＳＰＪ・・・棚位置　ｕ
ｐ、・・・受渡点特　許　出願人　　住友金属工業株式
会社代理人　弁理士　　河　　野　　登　　夫算７図 算８図 第　９　図 第　１０　　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、被格納物を格納する棚を水平、垂直方向それぞれに
   複数備えた格納棚と、 該格納棚に沿う水平方向全域に亘って移動 して所定棚位置に被格納物を格納し、また所定棚位置か
   ら被格納物を取出す積降し装置と、該積降し装置との被
   格納物の受渡し位置に 被格納物を搬入して前記積降し装置に引き渡し、また前
   記受渡し位置にて被格納物を前記積降し装置から受け取
   って搬出する入出庫用の搬送装置とを備えた自動倉庫に
   おいて、 前記受渡し位置を前記積降し装置の移動域 内に複数設定し、 被格納物の入庫に際しては、前記積降し装 置の前記受渡し位置への移動開始から被格納物の所定棚
   位置への格納までの時間が最小となる受渡し位置を選択
   して被格納物を入庫し、また出庫に際しては、出庫され
   るべき被格納物が格納されている棚位置への前記積降し
   装置の移動開始から被格納物が前記搬送装置に受渡され
   るまでの時間が最小となる受渡し位置を選択して被格納
   物を出庫することを特徴とする自動倉庫制御方法。