JPS6175267A - リニア誘導モータ式搬送装置における速度検出装置 - Google Patents
リニア誘導モータ式搬送装置における速度検出装置Info
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- JPS6175267A JPS6175267A JP19747884A JP19747884A JPS6175267A JP S6175267 A JPS6175267 A JP S6175267A JP 19747884 A JP19747884 A JP 19747884A JP 19747884 A JP19747884 A JP 19747884A JP S6175267 A JPS6175267 A JP S6175267A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/50—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring linear speed
- G01P3/54—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring linear speed by measuring frequency of generated current or voltage
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、工場、倉庫等において物品の搬送に用いら
れるリニア誘導モータ式搬送装置に係り、待に移動体の
速度を非接触で検出する速度検出方法に関する。
れるリニア誘導モータ式搬送装置に係り、待に移動体の
速度を非接触で検出する速度検出方法に関する。
従来、部品の組立搬送ライン等における被搬送物の搬送
手段として、片側式リニア誘導モータ（以下、ＬＴＭと
略称する）を動力源とするＬＴＭ式搬送装置が知られて
いる。このＬ Ｔ ｚＶ式搬送装置ｆ′！搬送路に沿っ
て所定の間隔を置いて配設された膜数のＬＩＭｉ７）１
次側進行磁界発生装置ｃ以下、ステータと祢丁）と、下
面忙前記ＬＩＭＩ７）可動子となる２次側導体（以ド、
リアクションプレートと称す）が取り付けられたパレッ
ト （移動体）と、このパレットまたは搬送路に設けら
れ、前記パレットを搬送路に沿って移動自在に支持する
ローラ等の支持機構とから構成されでおり、搬送路の各
Ｃ所に設置ｔされたパレットの通過を検短するセンサの
倹却信号に基づいて各ステータの励磁を制御してパレッ
トを所定の位ｌｉ！まで移動させ、これにより、パレッ
ト上に積載されな被搬送物を搬送するようになっている
。この場合、パレットは、ステータと上下に対向する加
速区間において、ステータ【よって推力が加えられて８
口速し、このステータの上方を通過し之侵の惰走区間に
おいて、若干減少しつつ惰性走行し、次いで、次のステ
ータと上下に対向するｌｌ１１Ｉ速区間において、再び
加速されるというように７ＪＯｉと惰走を交互忙繰り返
す走Ｈパターンで走行する。また、パレットはステーシ
ョン等が設けられた停止箇所くおいて、逆相励ｌａされ
たステータによって制動力が加えられ、これにより、ｖ
Ｒ速して停止する。
手段として、片側式リニア誘導モータ（以下、ＬＴＭと
略称する）を動力源とするＬＴＭ式搬送装置が知られて
いる。このＬ Ｔ ｚＶ式搬送装置ｆ′！搬送路に沿っ
て所定の間隔を置いて配設された膜数のＬＩＭｉ７）１
次側進行磁界発生装置ｃ以下、ステータと祢丁）と、下
面忙前記ＬＩＭＩ７）可動子となる２次側導体（以ド、
リアクションプレートと称す）が取り付けられたパレッ
ト （移動体）と、このパレットまたは搬送路に設けら
れ、前記パレットを搬送路に沿って移動自在に支持する
ローラ等の支持機構とから構成されでおり、搬送路の各
Ｃ所に設置ｔされたパレットの通過を検短するセンサの
倹却信号に基づいて各ステータの励磁を制御してパレッ
トを所定の位ｌｉ！まで移動させ、これにより、パレッ
ト上に積載されな被搬送物を搬送するようになっている
。この場合、パレットは、ステータと上下に対向する加
速区間において、ステータ【よって推力が加えられて８
口速し、このステータの上方を通過し之侵の惰走区間に
おいて、若干減少しつつ惰性走行し、次いで、次のステ
ータと上下に対向するｌｌ１１Ｉ速区間において、再び
加速されるというように７ＪＯｉと惰走を交互忙繰り返
す走Ｈパターンで走行する。また、パレットはステーシ
ョン等が設けられた停止箇所くおいて、逆相励ｌａされ
たステータによって制動力が加えられ、これにより、ｖ
Ｒ速して停止する。
ところで、上述した従来のＬＦＭ式搬送搬送装置いては
、パレットとステータとが上下に対向する加速区間に′
Ｊ６いて、パレットの走行Ｍ度の！！！続的な検出がな
されていないため、ＩＪＯ速している臆中のパレットの
刻々と変化する走行ｄ［に応じてステータの励磁を連続
的忙制御することができず、これにより、パレットの走
行速度が外的要因によって変化してしまうという欠点が
あった。例えば、パレットにｍ載される被搬送物のｆＬ
寂が大となつに場合、パレットの走行速度が低下してし
まい、その結果、製品の組立搬送ラインに要求される一
書重要なポイントである部品の搬入から製品完成に至る
サイクルタイムの縮小という大前提が根本から覆えされ
てしまう。ここで、パレットの走行速度をａ！続的に検
出する方法としては、パレット氾、その移動方向に沿っ
て複数のスリットが形成されなスリット板を取り付け、
搬送路にスリット板Ｐ介して対向するように投光器と受
光器を配置する方法が考えられるが、この場合、構成が
復維となる欠点がある。
、パレットとステータとが上下に対向する加速区間に′
Ｊ６いて、パレットの走行Ｍ度の！！！続的な検出がな
されていないため、ＩＪＯ速している臆中のパレットの
刻々と変化する走行ｄ［に応じてステータの励磁を連続
的忙制御することができず、これにより、パレットの走
行速度が外的要因によって変化してしまうという欠点が
あった。例えば、パレットにｍ載される被搬送物のｆＬ
寂が大となつに場合、パレットの走行速度が低下してし
まい、その結果、製品の組立搬送ラインに要求される一
書重要なポイントである部品の搬入から製品完成に至る
サイクルタイムの縮小という大前提が根本から覆えされ
てしまう。ここで、パレットの走行速度をａ！続的に検
出する方法としては、パレット氾、その移動方向に沿っ
て複数のスリットが形成されなスリット板を取り付け、
搬送路にスリット板Ｐ介して対向するように投光器と受
光器を配置する方法が考えられるが、この場合、構成が
復維となる欠点がある。
この発明は上述した事情に道み、簡１１ｉな構成でパレ
ットの走行速度をＭ続的に検出することができるＩＪ
ニア誘導モータ式搬送装置［おける速度検出方法５：提
供することご目的としている。
ットの走行速度をＭ続的に検出することができるＩＪ
ニア誘導モータ式搬送装置［おける速度検出方法５：提
供することご目的としている。
〔１４橿点を解決する念めの手段〕
この発１＠は、＃動体く、その＃動方向に沿って明暗色
が交互に起重されてなる被検出要素を設け、前記被検出
要素の反射光を検出する検出手段を搬送路の所定暗所に
配置し、前記検出手段の出力に基づいて前記移動体の速
度を検出することを特徴としている。
が交互に起重されてなる被検出要素を設け、前記被検出
要素の反射光を検出する検出手段を搬送路の所定暗所に
配置し、前記検出手段の出力に基づいて前記移動体の速
度を検出することを特徴としている。
これにより、パレットがステータの上方において加速さ
れる区間において、パレットの走行速度を連続的に検出
することができるので、刻々と変化するパレットの走行
速度に応じてステータの励磁ご連続的に制御することが
可能となる。
れる区間において、パレットの走行速度を連続的に検出
することができるので、刻々と変化するパレットの走行
速度に応じてステータの励磁ご連続的に制御することが
可能となる。
以Ｆ１図面を参照してこの発明の実ｉａ例について説明
する。
する。
第１図はこの発明の一実４例による速度検出方法を適用
した１、１Ｍ式搬送装置の概略構成図である。この図に
おいて、ｌ・・・は搬送路に沿って設けられたローラで
あり、これらのローラド・・によってパレット２が搬送
方向（！Ａに示す矢印の方向）へ移動自在に支持されて
いる。パレット２の下面Ｋ Ｌｒｉ Ｌ Ｔ Ｍの可動
子となるリアクションプレート３が取り付けられ、また
、搬送路ては所定の間隔を置いて１．ＴＭのステータ４
がリアクションプレート３と上下に所定の間隙を隔てて
対向するように配設されている。ｔな、パレット２の側
面にはその長手方向すなわちパレット２の移動方向に沿
って識別テープ５ａおよび５ｂが上下に隣接して各々貼
り付けられている。この場合、識別テープ５ａ、５ｂの
各表面にはそれらの長手方向に沿って明色ｇ６ａと暗色
部６ｂが一定間隔苺に交互に配置されており、ｔな、識
別テープ５ａの明色部６ａと識別テープ５ｂの明色部６
ａとが互い違いとなるよって配ｖｔされている。一方、
搬送路の所定箇所にはパレット２の側面と対向し、識別
テープ５ａ、５ｂの反射光を各々検出する反射型フォト
センサ７ａ、７ｂが設けられている。これらの反射型７
オトセンサ７ａ、７ｂが出力するパレット２の移動速度
に対応し７？：２相のパルス信号はＦ／Ｖ （周波＆／
シ圧）変換器８でパレット２の移動速度ＩＣ対応する４
圧の速度信号Ｓ、に変換されて、１力斐侠、！御装置９
へ供給される。菟刀変換ｄ御装置ｉｆ９はサイリスタ１
力変換回路と、このサイリスタ電力変換回路をＦ／Ｖ
変換器８および速度設定器１０から各々供＠される速度
信号Ｓ１および設定信号Ｓ！に基づいて制縄する制御回
路とからＷＥされており、３相交＊１１源から供給され
る電力の１圧ご制御してステータ４へ供給する。
した１、１Ｍ式搬送装置の概略構成図である。この図に
おいて、ｌ・・・は搬送路に沿って設けられたローラで
あり、これらのローラド・・によってパレット２が搬送
方向（！Ａに示す矢印の方向）へ移動自在に支持されて
いる。パレット２の下面Ｋ Ｌｒｉ Ｌ Ｔ Ｍの可動
子となるリアクションプレート３が取り付けられ、また
、搬送路ては所定の間隔を置いて１．ＴＭのステータ４
がリアクションプレート３と上下に所定の間隙を隔てて
対向するように配設されている。ｔな、パレット２の側
面にはその長手方向すなわちパレット２の移動方向に沿
って識別テープ５ａおよび５ｂが上下に隣接して各々貼
り付けられている。この場合、識別テープ５ａ、５ｂの
各表面にはそれらの長手方向に沿って明色ｇ６ａと暗色
部６ｂが一定間隔苺に交互に配置されており、ｔな、識
別テープ５ａの明色部６ａと識別テープ５ｂの明色部６
ａとが互い違いとなるよって配ｖｔされている。一方、
搬送路の所定箇所にはパレット２の側面と対向し、識別
テープ５ａ、５ｂの反射光を各々検出する反射型フォト
センサ７ａ、７ｂが設けられている。これらの反射型７
オトセンサ７ａ、７ｂが出力するパレット２の移動速度
に対応し７？：２相のパルス信号はＦ／Ｖ （周波＆／
シ圧）変換器８でパレット２の移動速度ＩＣ対応する４
圧の速度信号Ｓ、に変換されて、１力斐侠、！御装置９
へ供給される。菟刀変換ｄ御装置ｉｆ９はサイリスタ１
力変換回路と、このサイリスタ電力変換回路をＦ／Ｖ
変換器８および速度設定器１０から各々供＠される速度
信号Ｓ１および設定信号Ｓ！に基づいて制縄する制御回
路とからＷＥされており、３相交＊１１源から供給され
る電力の１圧ご制御してステータ４へ供給する。
この場合、速度設定器１０には予めパレットの送り出し
速度すなわち最高速１度が設定され、電力変換制御装置
９はＦ／Ｖ変換器８から供給される速度１ゴ号ＳＩが速
度設定器１０から供給される設定信号Ｓ２に一致するよ
うに電圧を制御してステータ４へ供給し、パレット２０
走行逮度を、（ＸＩＪする。
速度すなわち最高速１度が設定され、電力変換制御装置
９はＦ／Ｖ変換器８から供給される速度１ゴ号ＳＩが速
度設定器１０から供給される設定信号Ｓ２に一致するよ
うに電圧を制御してステータ４へ供給し、パレット２０
走行逮度を、（ＸＩＪする。
以上の構成にふいて、ステータ４の近傍罠配設されたセ
ンサ（図示略〕がパレット２の通過を検知すると、この
横用信号が戒力変換制何装Ｗｔ９へ供＠され、これによ
り、１カ変換制副装置９からステータ４へ電力の供給が
開始される。次いで、ステータ４とパレット２が上下に
対向する加速区間において、反射型フォトセンサ７ａお
よび７ｂが識別テープ５ａおよび５ｂの各明色部６ａで
反射した元を各々検出し、これにより、パレット２の移
＃速度に対応した周期のパルス信号を各々Ｆ／Ｖ変換ａ
８へ供給し、このＦ／Ｖ変換姦８がパレット２の移動速
度に対応した１圧の速度信号Ｓ、 （、−１匡力変換制
値装置９へ供給する。そして、電力変換制御装置９が、
速度信号Ｓ、が設定信号Ｓ、と一致するよって、すなわ
ち、パレット２０走行速度が予め設定されなパレットの
送り出し速度と一致するように３相変？Ｍ；源から供給
される１力の電圧を制御してステータ４へ供給する。こ
れ釦より、パレット２がステータ４と上下に対向する７
ＪＩＩ逮区則において、逮ＵＪ：設尼５１０によって設
定され比速度までｕＯ逮され、送り出される。
ンサ（図示略〕がパレット２の通過を検知すると、この
横用信号が戒力変換制何装Ｗｔ９へ供＠され、これによ
り、１カ変換制副装置９からステータ４へ電力の供給が
開始される。次いで、ステータ４とパレット２が上下に
対向する加速区間において、反射型フォトセンサ７ａお
よび７ｂが識別テープ５ａおよび５ｂの各明色部６ａで
反射した元を各々検出し、これにより、パレット２の移
＃速度に対応した周期のパルス信号を各々Ｆ／Ｖ変換ａ
８へ供給し、このＦ／Ｖ変換姦８がパレット２の移動速
度に対応した１圧の速度信号Ｓ、 （、−１匡力変換制
値装置９へ供給する。そして、電力変換制御装置９が、
速度信号Ｓ、が設定信号Ｓ、と一致するよって、すなわ
ち、パレット２０走行速度が予め設定されなパレットの
送り出し速度と一致するように３相変？Ｍ；源から供給
される１力の電圧を制御してステータ４へ供給する。こ
れ釦より、パレット２がステータ４と上下に対向する７
ＪＩＩ逮区則において、逮ＵＪ：設尼５１０によって設
定され比速度までｕＯ逮され、送り出される。
上述した一実施例てよれば、パレット２のＩＪＯｉ区間
において、パレット２の走行速度ご連続的に検出するこ
とができるので、国連しているパレットの刻々と変化す
る走行速度に応じてステータ４の励磁を連続的に制御す
ることが可能となり、パレット２の安定した速度制御が
ＯＴ能となる。
において、パレット２の走行速度ご連続的に検出するこ
とができるので、国連しているパレットの刻々と変化す
る走行速度に応じてステータ４の励磁を連続的に制御す
ることが可能となり、パレット２の安定した速度制御が
ＯＴ能となる。
なお、と述しな一実１例において、識別テープ５ａ、５
ｂおよび反射型７オト七ンサ７ａ 、 ７ｂを１対づつ
設けたのけパレット２の走行Ｍ度と共に走行方向を検出
するためである。また、上述した一実施例てよる速度検
出方法をリアクションプレート３を搬送路に沿って固定
し、ステータ４をパレット２の下面に取り付けたＬｒＭ
式搬送装置に適用することも勿、胸可能である。
ｂおよび反射型７オト七ンサ７ａ 、 ７ｂを１対づつ
設けたのけパレット２の走行Ｍ度と共に走行方向を検出
するためである。また、上述した一実施例てよる速度検
出方法をリアクションプレート３を搬送路に沿って固定
し、ステータ４をパレット２の下面に取り付けたＬｒＭ
式搬送装置に適用することも勿、胸可能である。
（効 果〕
以上説明したように、この発明によれば、移動体に、そ
の移動方向に沿って明暗色が交互に配置されてなる被検
出要素を設け、前記仮検出要素の反射光を検出する検出
手段を搬送路の所￥箇所に配置し、前記検出手段の出力
に基づいて前記移動体の速度と検ωするよ５にしたので
、Ｌｒ、ｗのステータによってｍｌ速される区間におけ
る移動体の走行速度を＋ＩＲ囃な構成で連続的に検出す
ることがでさ、これにより、移動体の走行速度に応じて
ステータの励磁を連続的に制御することが１１訃となり
、移動体の安定した速度制御がｏＪ能となる効果が得ら
れる。
の移動方向に沿って明暗色が交互に配置されてなる被検
出要素を設け、前記仮検出要素の反射光を検出する検出
手段を搬送路の所￥箇所に配置し、前記検出手段の出力
に基づいて前記移動体の速度と検ωするよ５にしたので
、Ｌｒ、ｗのステータによってｍｌ速される区間におけ
る移動体の走行速度を＋ＩＲ囃な構成で連続的に検出す
ることがでさ、これにより、移動体の走行速度に応じて
ステータの励磁を連続的に制御することが１１訃となり
、移動体の安定した速度制御がｏＪ能となる効果が得ら
れる。
第７図はこの＠明の一実櫃例による速度検出方法を適用
したリニア誘導モータ式搬送装置の域略構成図である。 ２・・・・・・パレット （移動体）、３・・・・・・
リアクションプレート（２次側）、４・・・・・・ステ
ータ（１次側）、５ａ、５ｂ・・・・・・識別テープ（
被検出要素）、６ａ・・・・・・明色部、６ｂ・・・・
・・暗色部、７ａ１７ｂ・・・・・・反射Ｍ７オトセ／
す（検出手段）。
したリニア誘導モータ式搬送装置の域略構成図である。 ２・・・・・・パレット （移動体）、３・・・・・・
リアクションプレート（２次側）、４・・・・・・ステ
ータ（１次側）、５ａ、５ｂ・・・・・・識別テープ（
被検出要素）、６ａ・・・・・・明色部、６ｂ・・・・
・・暗色部、７ａ１７ｂ・・・・・・反射Ｍ７オトセ／
す（検出手段）。
Claims (1)
- 搬送路またはこの搬送路に沿つて移動自在な移動体にリ
ニア誘導モータの１次側を設けると共に、前記１次側と
所定の間隙を隔てて前記移動体または前記搬送路にリニ
ア誘導モータの２次側を設け、前記移動体に被搬送物を
積載して搬送を行なうリニア誘導モータ式搬送装置にお
いて、前記移動体に、その移動方向に沿つて明暗色が交
互に配置されてなる被検出要素を設け、前記被検出要素
の反射光を検出する検出手段を前記搬送路の所定箇所に
配置し、前記検出手段の出力に基づいて前記移動体の速
度を検出することを特徴とするリニア誘導モータ式搬送
装置における速度検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59197478A JPH0644004B2 (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | リニア誘導モータ式搬送装置における速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59197478A JPH0644004B2 (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | リニア誘導モータ式搬送装置における速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6175267A true JPS6175267A (ja) | 1986-04-17 |
| JPH0644004B2 JPH0644004B2 (ja) | 1994-06-08 |
Family
ID=16375144
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59197478A Expired - Lifetime JPH0644004B2 (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | リニア誘導モータ式搬送装置における速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0644004B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5476876A (en) * | 1977-11-30 | 1979-06-19 | Takate Nishikawa | Laver drying plate |
| JPS5956564U (ja) * | 1982-10-07 | 1984-04-13 | バブコツク日立株式会社 | 低速リニア電動機台車の速度検知装置 |
-
1984
- 1984-09-20 JP JP59197478A patent/JPH0644004B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5476876A (en) * | 1977-11-30 | 1979-06-19 | Takate Nishikawa | Laver drying plate |
| JPS5956564U (ja) * | 1982-10-07 | 1984-04-13 | バブコツク日立株式会社 | 低速リニア電動機台車の速度検知装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0644004B2 (ja) | 1994-06-08 |
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