JPH0652961B2 - リニアモ−タ式搬送装置 - Google Patents
リニアモ−タ式搬送装置Info
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- JPH0652961B2 JPH0652961B2 JP61256373A JP25637386A JPH0652961B2 JP H0652961 B2 JPH0652961 B2 JP H0652961B2 JP 61256373 A JP61256373 A JP 61256373A JP 25637386 A JP25637386 A JP 25637386A JP H0652961 B2 JPH0652961 B2 JP H0652961B2
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- carrier
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
Landscapes
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、工場、倉庫等において物品搬送に用いられ
るリニアモータ式搬送装置に係り、特に、始動時におい
てキャリヤーが急激に加速されないようにしたリニアモ
ータ式搬送装置に関する。
るリニアモータ式搬送装置に係り、特に、始動時におい
てキャリヤーが急激に加速されないようにしたリニアモ
ータ式搬送装置に関する。
「従来の技術」 従来、製品の組み立て搬送ライン等における搬送手段と
して、片側式リニア誘導モータ（以下、ＬＩＭと略称す
る）を駆動源とするリニアモータ式搬送装置が知られて
いる。
して、片側式リニア誘導モータ（以下、ＬＩＭと略称す
る）を駆動源とするリニアモータ式搬送装置が知られて
いる。
第４図(イ)および(ロ)は、従来のリニアモータ式搬送装置
の外観構成を示す図である。これらの図において、１は
搬送路に沿って敷設されたレール、２は回転自在な４個
の車輪３，３，…によって支持され、レール１上を走行
するキャリヤーであり、このキャリヤー２上には、被搬
送物４が積載されている。Ｍ１〜Ｍｎはレール１に沿っ
て所定間隔置きに配設され、進行磁界発生を担うＬＩＭ
の一次側コイル、５はキャリヤー２の下面に取り付けら
れ、ＬＩＭの１次側コイルＭ１〜Ｍｎと上下に間隔を隔
てて対向するＬＩＭの二次側導体である。６はキャリヤ
ー２の側部に取り付けられたスリット板であり、キャリ
ヤー２の走行方法へ複数のスリットが等間隔に形成され
ている。Ｓ１〜Ｓｎはキャリヤー２が各一次側コイルＭ
１〜Ｍｎ上を通過する際の速度を検出する速度センサで
あり、スリット板６の各スリットを透過した光を検出す
る透過型フォトセンサによって構成され、スリット板６
の通過速度に対応したパルス周波数の速度信号ＳＰ１〜
ＳＰｎを出力する。また、Ｐ１〜Ｐｎはキャリヤー２が
各一次側コイルＭ１〜Ｍｎの上方に存在しているか否か
を検出するキャリヤー検出センサであり、反射型フォト
センサによって構成され、キャリヤー２を検出した場
合、キャリヤー検出信号Ｃ１〜Ｃｎを各々出力する。そ
して、図示する状態において、一次側コイルＭ１が励磁
されると、この一次側Ｍ１上に発生した進行磁界によっ
て、二次側導体５に矢印方向の推力が作用し、これによ
りキャリヤー２が矢印方向へ走行を開始する。次いで、
キャリヤー２が加速され一次側コイルＭ１上を離れる
と、次の一次側コイルＭ２までは惰性により走行し、こ
の間、キャリヤー２はレール１との間の摩擦抵抗等に起
因して生じる走行抵抗により若干減速しつつ走行する。
次いで、キャリヤー２が一次側コイルＭ２上に到達する
と、再び加速される。このように、キャリヤー２は各一
次側コイルＭ１〜Ｍｎと上下に重なる各区間においては
加速され、その他の区間においては若干減速しつつ走行
する。
の外観構成を示す図である。これらの図において、１は
搬送路に沿って敷設されたレール、２は回転自在な４個
の車輪３，３，…によって支持され、レール１上を走行
するキャリヤーであり、このキャリヤー２上には、被搬
送物４が積載されている。Ｍ１〜Ｍｎはレール１に沿っ
て所定間隔置きに配設され、進行磁界発生を担うＬＩＭ
の一次側コイル、５はキャリヤー２の下面に取り付けら
れ、ＬＩＭの１次側コイルＭ１〜Ｍｎと上下に間隔を隔
てて対向するＬＩＭの二次側導体である。６はキャリヤ
ー２の側部に取り付けられたスリット板であり、キャリ
ヤー２の走行方法へ複数のスリットが等間隔に形成され
ている。Ｓ１〜Ｓｎはキャリヤー２が各一次側コイルＭ
１〜Ｍｎ上を通過する際の速度を検出する速度センサで
あり、スリット板６の各スリットを透過した光を検出す
る透過型フォトセンサによって構成され、スリット板６
の通過速度に対応したパルス周波数の速度信号ＳＰ１〜
ＳＰｎを出力する。また、Ｐ１〜Ｐｎはキャリヤー２が
各一次側コイルＭ１〜Ｍｎの上方に存在しているか否か
を検出するキャリヤー検出センサであり、反射型フォト
センサによって構成され、キャリヤー２を検出した場
合、キャリヤー検出信号Ｃ１〜Ｃｎを各々出力する。そ
して、図示する状態において、一次側コイルＭ１が励磁
されると、この一次側Ｍ１上に発生した進行磁界によっ
て、二次側導体５に矢印方向の推力が作用し、これによ
りキャリヤー２が矢印方向へ走行を開始する。次いで、
キャリヤー２が加速され一次側コイルＭ１上を離れる
と、次の一次側コイルＭ２までは惰性により走行し、こ
の間、キャリヤー２はレール１との間の摩擦抵抗等に起
因して生じる走行抵抗により若干減速しつつ走行する。
次いで、キャリヤー２が一次側コイルＭ２上に到達する
と、再び加速される。このように、キャリヤー２は各一
次側コイルＭ１〜Ｍｎと上下に重なる各区間においては
加速され、その他の区間においては若干減速しつつ走行
する。
次に第５図は、従来のリニアモータ式搬送装置の構成を
示すブロック図である。この図において、７は各キャリ
ヤー検出信号Ｃ１〜Ｃｎに基づいて、速度指令信号Ｓａ
を出力する制御装置、８は各速度検出信号ＳＰ１〜ＳＰ
ｎのパルス周波数を電圧信号に変換し、速度フィードバ
ック信号Ｓｆとして出力する周波数／電圧変換器、９は
速度指令信号Ｓａから速度フィードバック信号Ｓｆを減
算する減算回路であり、その出力が制御信号Ｓｄとして
電力制御装置１０へ出力される。この電力制御装置１０
はサイリスタによって構成されており、３相交流電源１
１から供給される３相交流の電圧を制御し、制御信号Ｓ
ｄに対応した電圧の３相交流を一次側コイルＭ１〜Ｍｎ
に各々供給するものである。これにより、キャリヤー２
が一次側コイルＭ１〜Ｍｎ上に到達する毎に、速度指令
信号Ｓａに対応する速度まで加速される。
示すブロック図である。この図において、７は各キャリ
ヤー検出信号Ｃ１〜Ｃｎに基づいて、速度指令信号Ｓａ
を出力する制御装置、８は各速度検出信号ＳＰ１〜ＳＰ
ｎのパルス周波数を電圧信号に変換し、速度フィードバ
ック信号Ｓｆとして出力する周波数／電圧変換器、９は
速度指令信号Ｓａから速度フィードバック信号Ｓｆを減
算する減算回路であり、その出力が制御信号Ｓｄとして
電力制御装置１０へ出力される。この電力制御装置１０
はサイリスタによって構成されており、３相交流電源１
１から供給される３相交流の電圧を制御し、制御信号Ｓ
ｄに対応した電圧の３相交流を一次側コイルＭ１〜Ｍｎ
に各々供給するものである。これにより、キャリヤー２
が一次側コイルＭ１〜Ｍｎ上に到達する毎に、速度指令
信号Ｓａに対応する速度まで加速される。
「発明が解決しようとする問題点」 ところで、上述したリニアモータ搬送装置において、一
次側コイルＭ１上で停止しているキャリヤー２を始動す
る場合、制御装置７は第６図に示すような速度指令信号
Ｓａを出力する。すなわち、制御装置７は、始動時t0ま
で０〔Ｖ〕で、始動時t0以降、０〔Ｖ〕から設定値Ｌ
〔Ｖ〕まで、時間に比例して一定の変化率（傾斜）で上
昇するいわゆるランプ関数状の速度指令信号Ｓａを出力
する。この場合、キャリヤー２の速度は、図に示す一点
鎖線Ｋのように変化し、キャリヤー２は、始動時t0から
一次側コイルＭ１上を離れる時点t1までの期間において
は、速度指令信号Ｓａに追従して緩やかに加速され、一
次側コイルＭ１上を離れた時点ｔ１から次の一次側コイ
ルＭ２に到達する時点t2までの期間においては、走行抵
抗により若干減速される。一方、制御装置７から出力さ
れる速度指令信号Ｓａは、上述した時点t1〜t2の間にお
いても一定の変化率で上昇している。このため、キャリ
ヤー２が一次側コイルＭ２上に到達した時点t2において
は、速度指令信号Ｓａと、キャリヤー２の速度に対応し
た速度フィードバック信号Ｓｆとの差は、第６図にＤで
示すように極めて大となる。そして、一次側コイルＭ２
は速度指令信号Ｓａと速度フィードバック信号Ｓｆとの
差の制御信号Ｓｄに対応する電力で駆動されるため、キ
ャリヤー２が急激に加速されてしまう（第６図の時点t2
〜t3の期間）。この結果、被搬送物４が衝撃を受け、こ
の被搬送物４が壊れやすい物品であった場合、破損して
しまう恐れがあった。
次側コイルＭ１上で停止しているキャリヤー２を始動す
る場合、制御装置７は第６図に示すような速度指令信号
Ｓａを出力する。すなわち、制御装置７は、始動時t0ま
で０〔Ｖ〕で、始動時t0以降、０〔Ｖ〕から設定値Ｌ
〔Ｖ〕まで、時間に比例して一定の変化率（傾斜）で上
昇するいわゆるランプ関数状の速度指令信号Ｓａを出力
する。この場合、キャリヤー２の速度は、図に示す一点
鎖線Ｋのように変化し、キャリヤー２は、始動時t0から
一次側コイルＭ１上を離れる時点t1までの期間において
は、速度指令信号Ｓａに追従して緩やかに加速され、一
次側コイルＭ１上を離れた時点ｔ１から次の一次側コイ
ルＭ２に到達する時点t2までの期間においては、走行抵
抗により若干減速される。一方、制御装置７から出力さ
れる速度指令信号Ｓａは、上述した時点t1〜t2の間にお
いても一定の変化率で上昇している。このため、キャリ
ヤー２が一次側コイルＭ２上に到達した時点t2において
は、速度指令信号Ｓａと、キャリヤー２の速度に対応し
た速度フィードバック信号Ｓｆとの差は、第６図にＤで
示すように極めて大となる。そして、一次側コイルＭ２
は速度指令信号Ｓａと速度フィードバック信号Ｓｆとの
差の制御信号Ｓｄに対応する電力で駆動されるため、キ
ャリヤー２が急激に加速されてしまう（第６図の時点t2
〜t3の期間）。この結果、被搬送物４が衝撃を受け、こ
の被搬送物４が壊れやすい物品であった場合、破損して
しまう恐れがあった。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、始動
時においてキャリヤーが急激に加速されないようにした
リニアモータ式搬送装置を提供することを目的としてい
る。
時においてキャリヤーが急激に加速されないようにした
リニアモータ式搬送装置を提供することを目的としてい
る。
「問題点を解決するための手段」 この発明は、搬送路に沿って所定間隔置きに配設され、
進行磁界を発生させる複数の一次側コイルと、これら一
次側コイルによって順次推力が与えられる二次側導体を
有するキャリヤーと、前記キャリヤーの速度を検出し、
この検出結果を速度フィードバック信号として出力する
速度検出手段と、速度指令信号と前記速度フィードバッ
ク信号との偏差信号に基づいて決定される電力を、前記
各一時側コイルへ供給する電力制御手段とを備え、前記
キャリヤーを前記進行方向へ順次加速させて走行させる
リニアモータ式搬送装置において、前記キャリヤーが前
記各一次側コイル上に存在するか否かを検出するキャリ
ヤー検出手段と、前記キャリヤーが始動してから定常速
度となるまでの期間であって、前記キャリヤー検出手段
によって前記キャリヤーが検出されている期間において
は、所定の変化率で上昇し、また前記キャリヤー検出手
段によって前記キャリヤーが検出されていない期間にお
いては、前記キャリヤーの走行抵抗による速度低下分だ
け若干減少、もしくはそのまま変化しない速度指令信号
を出力する速度指令信号発生手段とを具備することを特
徴としている。
進行磁界を発生させる複数の一次側コイルと、これら一
次側コイルによって順次推力が与えられる二次側導体を
有するキャリヤーと、前記キャリヤーの速度を検出し、
この検出結果を速度フィードバック信号として出力する
速度検出手段と、速度指令信号と前記速度フィードバッ
ク信号との偏差信号に基づいて決定される電力を、前記
各一時側コイルへ供給する電力制御手段とを備え、前記
キャリヤーを前記進行方向へ順次加速させて走行させる
リニアモータ式搬送装置において、前記キャリヤーが前
記各一次側コイル上に存在するか否かを検出するキャリ
ヤー検出手段と、前記キャリヤーが始動してから定常速
度となるまでの期間であって、前記キャリヤー検出手段
によって前記キャリヤーが検出されている期間において
は、所定の変化率で上昇し、また前記キャリヤー検出手
段によって前記キャリヤーが検出されていない期間にお
いては、前記キャリヤーの走行抵抗による速度低下分だ
け若干減少、もしくはそのまま変化しない速度指令信号
を出力する速度指令信号発生手段とを具備することを特
徴としている。
「作用」 キャリヤーが始動してから定常速度となるまでの期間に
おいて、キャリヤーが一次側コイルの上方に位置する期
間においては、速度指令信号が所定の変化率で上昇し、
次いで、キャリヤーが一次側コイル上を通過した後にお
いては、速度指令信号がキャリヤーの走行抵抗による速
度低下分だけ若干減少、もしくはそのまま変化しないの
で、キャリヤーに実際の速度変化に略対応した速度指令
信号が得られ、これにより、キャリヤーが次の一次側コ
イルに到達した時点において、速度指令信号とキャリヤ
ーの速度に対応した速度フィードバック信号との差が大
とならず、キャリヤーが急激に加速されることがない。
おいて、キャリヤーが一次側コイルの上方に位置する期
間においては、速度指令信号が所定の変化率で上昇し、
次いで、キャリヤーが一次側コイル上を通過した後にお
いては、速度指令信号がキャリヤーの走行抵抗による速
度低下分だけ若干減少、もしくはそのまま変化しないの
で、キャリヤーに実際の速度変化に略対応した速度指令
信号が得られ、これにより、キャリヤーが次の一次側コ
イルに到達した時点において、速度指令信号とキャリヤ
ーの速度に対応した速度フィードバック信号との差が大
とならず、キャリヤーが急激に加速されることがない。
「実施例」 以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。
る。
第１図はこの発明の一実施例によるリニアモータ式搬送
装置の構成を示すブロック図であり、この図において第
５図の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その
説明を省略する。この図において、第５図に示すものと
異なる点は、制御装置７ａ内に、第２図に示す構成の速
度指令信号発生回路１２が設けられている点である。
装置の構成を示すブロック図であり、この図において第
５図の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その
説明を省略する。この図において、第５図に示すものと
異なる点は、制御装置７ａ内に、第２図に示す構成の速
度指令信号発生回路１２が設けられている点である。
以下、第２図を参照し、速度指令信号発生回路１２につ
いて詳述する。この図において、１４は電界効果トラン
ジスタ（ＦＥＴ）であり、そのゲートは端子Ｔ１に接続
され、この端子Ｔ１を介して駆動信号Ｓonが供給された
場合にオンとなる。また、端子Ｔ２は直列接続された抵
抗１５および１６を介してオペレーショナルアンプ（以
下、ＯＰアンプと略称する）１７の反転入力端子に接続
され、抵抗１６の両端はトランジスタ１４のソースとド
レインに各々接続されている。この場合、抵抗１５の抵
抗値Ｒ２は、抵抗１６の抵抗値Ｒ１よりも大となってい
る。また、ＯＰアンプ１８の反転入力端子と出力端子の
間にはコンデンサＣが介挿され、ＯＰアンプ１８の非反
転入力端子は接地されている。そして、制御装置７ａ
は、キャリヤー２の始動時において、キャリヤー検出信
号Ｃ１〜Ｃｎが供給されている場合、端子Ｔ１に駆動信
号Ｓonを供給すると共に、端子Ｔ２に一定電圧Ｖｓを印
加し、また、キャリヤー検出信号Ｃ１〜Ｃｎが供給され
なくなった時点で端子Ｔ１に対する駆動信号Ｓonの供給
を停止し、端子Ｔ２に対する一定電圧Ｖｓの印加を停止
する。
いて詳述する。この図において、１４は電界効果トラン
ジスタ（ＦＥＴ）であり、そのゲートは端子Ｔ１に接続
され、この端子Ｔ１を介して駆動信号Ｓonが供給された
場合にオンとなる。また、端子Ｔ２は直列接続された抵
抗１５および１６を介してオペレーショナルアンプ（以
下、ＯＰアンプと略称する）１７の反転入力端子に接続
され、抵抗１６の両端はトランジスタ１４のソースとド
レインに各々接続されている。この場合、抵抗１５の抵
抗値Ｒ２は、抵抗１６の抵抗値Ｒ１よりも大となってい
る。また、ＯＰアンプ１８の反転入力端子と出力端子の
間にはコンデンサＣが介挿され、ＯＰアンプ１８の非反
転入力端子は接地されている。そして、制御装置７ａ
は、キャリヤー２の始動時において、キャリヤー検出信
号Ｃ１〜Ｃｎが供給されている場合、端子Ｔ１に駆動信
号Ｓonを供給すると共に、端子Ｔ２に一定電圧Ｖｓを印
加し、また、キャリヤー検出信号Ｃ１〜Ｃｎが供給され
なくなった時点で端子Ｔ１に対する駆動信号Ｓonの供給
を停止し、端子Ｔ２に対する一定電圧Ｖｓの印加を停止
する。
ここで、端子Ｔ１に駆動信号Ｓonが供給され、端子Ｔ２
に一定電圧Ｖｓが印加されると、トランジスタ１４がオ
ンとなって、抵抗１６の両端間が導通し、これにより、
抵抗１５と、ＯＰアンプ１７と、コンデンサ１８とから
なる回路が積分回路として機能する。この場合、ＯＰア
ンプ１８の出力端の電圧Ｖｏは次式で示すように変化
し、コンデンサ１８の容量Ｃと抵抗１５の抵抗値Ｒ１で
決まる一定の変化率で減少する。
に一定電圧Ｖｓが印加されると、トランジスタ１４がオ
ンとなって、抵抗１６の両端間が導通し、これにより、
抵抗１５と、ＯＰアンプ１７と、コンデンサ１８とから
なる回路が積分回路として機能する。この場合、ＯＰア
ンプ１８の出力端の電圧Ｖｏは次式で示すように変化
し、コンデンサ１８の容量Ｃと抵抗１５の抵抗値Ｒ１で
決まる一定の変化率で減少する。
一方、端子Ｔ１に対して駆動信号Ｓonが供給されなくな
り、端子Ｔ２に対して一定電圧Ｖｓが印加されなくなる
と、トランジスタ１４がオフとなり、これにより、抵抗
１５および１６の合成抵抗（Ｒ１＋Ｒ２）と、コンデン
サ１８の容量Ｃとによって決まる時定数に従って、コン
デンサ１８が放電するため、電圧Ｖ０は除々に減少す
る。この場合、合成抵抗（Ｒ１＋Ｒ２）と、容量Ｃの値
は、キャリヤー２が各一次側コイルＭ１〜Ｍｎから推力
を受けないで惰性走行する場合における走行抵抗による
速度低下分に対応して適宜設定する。
り、端子Ｔ２に対して一定電圧Ｖｓが印加されなくなる
と、トランジスタ１４がオフとなり、これにより、抵抗
１５および１６の合成抵抗（Ｒ１＋Ｒ２）と、コンデン
サ１８の容量Ｃとによって決まる時定数に従って、コン
デンサ１８が放電するため、電圧Ｖ０は除々に減少す
る。この場合、合成抵抗（Ｒ１＋Ｒ２）と、容量Ｃの値
は、キャリヤー２が各一次側コイルＭ１〜Ｍｎから推力
を受けないで惰性走行する場合における走行抵抗による
速度低下分に対応して適宜設定する。
このように変化するＯＰアンプ１７の出力端の電圧Ｖｏ
はインバータ１８によって極性が反転され、端子Ｔ３か
ら速度指令信号Ｓa1として、減算回路９へ出力される。
はインバータ１８によって極性が反転され、端子Ｔ３か
ら速度指令信号Ｓa1として、減算回路９へ出力される。
次に、上述した構成のリニアモータ式搬送装置の動作を
説明する。第３図は、一次側コイルＭ１上で停止してい
るキャリヤー２を始動する際の、速度指令信号Ｓa1の変
化を示す図であり、横軸に時間が設定されている。
説明する。第３図は、一次側コイルＭ１上で停止してい
るキャリヤー２を始動する際の、速度指令信号Ｓa1の変
化を示す図であり、横軸に時間が設定されている。
まず、始動時t0においては、キャリヤー検出センサＰ１
から出力されたキャリヤー検出信号Ｃ１が制御装置７ａ
に供給されており、これにより、制御装置７ａは、速度
指令信号発生回路１２の端子Ｔ１に駆動信号Ｓonを供給
し、端子Ｔ２に一定電圧Ｖｓを印加する。すると、トラ
ンジスタ１４がオンとなり、速度指令信号発生回路１２
の端子Ｔ３から、コンデンサ１８の容量Ｃと抵抗１５の
抵抗値Ｒ１で決まる一定の変化率で上昇する速度指令信
号Ｓa1が出力される。この結果、キャリヤー２は時点t0
〜t1の期間、速度指令信号Ｓa1に追従して緩やかに加速
される。
から出力されたキャリヤー検出信号Ｃ１が制御装置７ａ
に供給されており、これにより、制御装置７ａは、速度
指令信号発生回路１２の端子Ｔ１に駆動信号Ｓonを供給
し、端子Ｔ２に一定電圧Ｖｓを印加する。すると、トラ
ンジスタ１４がオンとなり、速度指令信号発生回路１２
の端子Ｔ３から、コンデンサ１８の容量Ｃと抵抗１５の
抵抗値Ｒ１で決まる一定の変化率で上昇する速度指令信
号Ｓa1が出力される。この結果、キャリヤー２は時点t0
〜t1の期間、速度指令信号Ｓa1に追従して緩やかに加速
される。
次いで、キャリヤー２が一次側コイルＭ１上から離れた
時点t1以降においては、キャリヤー検出信号Ｃ１が制御
装置７ａに供給されなくなり、これにより、端子Ｔ１に
対する駆動信号Ｓonの供給、および端子Ｔ２に対する一
定電圧Ｖｓの印加が断たれる。すると、トランジスタ１
４がオフとなり、速度指令信号発生回路１２の端子Ｔ３
から、抵抗１５，１６の合成抵抗（Ｒ１＋Ｒ２）とコン
デンサ１８の容量Ｃとによって決まる一定の変化率で減
少する速度指令信号Ｓa1が出力される。この結果、時点
t1〜t2の期間、速度指令信号Ｓa1はキャリヤー２の走行
抵抗による速度低下分に略対応して除々に減少する。
時点t1以降においては、キャリヤー検出信号Ｃ１が制御
装置７ａに供給されなくなり、これにより、端子Ｔ１に
対する駆動信号Ｓonの供給、および端子Ｔ２に対する一
定電圧Ｖｓの印加が断たれる。すると、トランジスタ１
４がオフとなり、速度指令信号発生回路１２の端子Ｔ３
から、抵抗１５，１６の合成抵抗（Ｒ１＋Ｒ２）とコン
デンサ１８の容量Ｃとによって決まる一定の変化率で減
少する速度指令信号Ｓa1が出力される。この結果、時点
t1〜t2の期間、速度指令信号Ｓa1はキャリヤー２の走行
抵抗による速度低下分に略対応して除々に減少する。
次に、キャリヤー２が一次側コイルＭ２に到達すると、
今度はキャリヤー検出センサＰ２から出力されたキャリ
ヤー検出信号Ｃ２が制御装置７ａに供給され、これによ
り、再び、速度指令信号発生回路１２の端子Ｔ３から、
コンデンサ１８の容量Ｃと抵抗１５の抵抗値Ｒ１で決ま
る一定の変化率で上昇する速度指令信号Ｓa1が出力され
る。この結果、時点t2〜t3の期間、キャリヤー２は速度
指令信号Ｓa1に追従して緩やかに加速される。
今度はキャリヤー検出センサＰ２から出力されたキャリ
ヤー検出信号Ｃ２が制御装置７ａに供給され、これによ
り、再び、速度指令信号発生回路１２の端子Ｔ３から、
コンデンサ１８の容量Ｃと抵抗１５の抵抗値Ｒ１で決ま
る一定の変化率で上昇する速度指令信号Ｓa1が出力され
る。この結果、時点t2〜t3の期間、キャリヤー２は速度
指令信号Ｓa1に追従して緩やかに加速される。
このように、キャリヤー２が一次側コイルＭ２に到達し
た時点t2において、速度指令信号Ｓa1はキャリヤー２の
走行抵抗による速度低下分に略対応して減少しているの
で、この速度指令信号Ｓa1とキャリヤー２の実際の速度
に対応した速度フィードバック信号Ｓｆとの差が大とな
らず、従来のように、キャリヤー２が急激に加速される
ことがない。
た時点t2において、速度指令信号Ｓa1はキャリヤー２の
走行抵抗による速度低下分に略対応して減少しているの
で、この速度指令信号Ｓa1とキャリヤー２の実際の速度
に対応した速度フィードバック信号Ｓｆとの差が大とな
らず、従来のように、キャリヤー２が急激に加速される
ことがない。
なお、上述した一実施例においては、キャリヤー２が一
次側コイルＭ１を通過してから、次の一次側コイルＭ２
に到達するまでの期間、速度指令信号Ｓa1をキャリヤー
２の走行抵抗による速度低下分に略対応して除々に減少
するようにしたが、速度指令信号Ｓa1をそのまま変化さ
せないようにしても構わない。
次側コイルＭ１を通過してから、次の一次側コイルＭ２
に到達するまでの期間、速度指令信号Ｓa1をキャリヤー
２の走行抵抗による速度低下分に略対応して除々に減少
するようにしたが、速度指令信号Ｓa1をそのまま変化さ
せないようにしても構わない。
「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、キャリヤーが
各一次側コイル上に存在するか否かを検出するキャリヤ
ー検出手段と、前記キャリヤーが始動してから定常速度
となるまでの期間であって、前記キャリヤー検出手段に
よって前記キャリヤーが検出されている期間において
は、所定の変化率で上昇し、また前記キャリヤー検出手
段によって前記キャリヤーが検出されていない期間にお
いては、前記キャリヤーの走行抵抗による速度低下分だ
け若干減少、もしくはそのまま変化しない速度指令信号
を出力する速度指令信号発生手段とを設けたので、キャ
リヤーの実際の速度変化に略対応した速度指令信号が得
られ、これにより、従来のように速度指令信号と速度フ
ィードバック信号との差が大となってキャリヤーが急激
に加速されることがなく、例えば、キャリヤー上に壊れ
やすい物品を積載している場合にいおても、この積載物
が加速時の衝撃により破損してしまう恐れがないという
効果が得られる。
各一次側コイル上に存在するか否かを検出するキャリヤ
ー検出手段と、前記キャリヤーが始動してから定常速度
となるまでの期間であって、前記キャリヤー検出手段に
よって前記キャリヤーが検出されている期間において
は、所定の変化率で上昇し、また前記キャリヤー検出手
段によって前記キャリヤーが検出されていない期間にお
いては、前記キャリヤーの走行抵抗による速度低下分だ
け若干減少、もしくはそのまま変化しない速度指令信号
を出力する速度指令信号発生手段とを設けたので、キャ
リヤーの実際の速度変化に略対応した速度指令信号が得
られ、これにより、従来のように速度指令信号と速度フ
ィードバック信号との差が大となってキャリヤーが急激
に加速されることがなく、例えば、キャリヤー上に壊れ
やすい物品を積載している場合にいおても、この積載物
が加速時の衝撃により破損してしまう恐れがないという
効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例における速度指令信号発生回路１２の
構成を示す回路図、第３図は同実施例における速度指令
信号Ｓa1の変化を示す図、第４図(イ)および(ロ)は従来の
リニアモータ式搬送装置の外観構成を示す側面図および
正面図、第５図は同リニアモータ式搬送装置の電気的構
成を示すブロック図、第６図は同リニアモータ式搬送装
置の動作と速度指令信号Ｓａと関係を示す図である。 Ｍ１〜Ｍｎ……一次側コイル、Ｓ１〜Ｓｎ……速度セン
サ、Ｐ１〜Ｐｎ……キャリヤー検出センサ（キャリヤー
検出手段）、２……キャリヤー、７ａ……制御装置、８
……Ｆ／Ｖ変換器、９……減算回路、１０……電力制御
装置、１２……速度指令信号発生回路、１４……電界効
果トランジスタ、１５，１６……抵抗、１７……ＯＰア
ンプ、１８……コンデンサ。
第２図は同実施例における速度指令信号発生回路１２の
構成を示す回路図、第３図は同実施例における速度指令
信号Ｓa1の変化を示す図、第４図(イ)および(ロ)は従来の
リニアモータ式搬送装置の外観構成を示す側面図および
正面図、第５図は同リニアモータ式搬送装置の電気的構
成を示すブロック図、第６図は同リニアモータ式搬送装
置の動作と速度指令信号Ｓａと関係を示す図である。 Ｍ１〜Ｍｎ……一次側コイル、Ｓ１〜Ｓｎ……速度セン
サ、Ｐ１〜Ｐｎ……キャリヤー検出センサ（キャリヤー
検出手段）、２……キャリヤー、７ａ……制御装置、８
……Ｆ／Ｖ変換器、９……減算回路、１０……電力制御
装置、１２……速度指令信号発生回路、１４……電界効
果トランジスタ、１５，１６……抵抗、１７……ＯＰア
ンプ、１８……コンデンサ。
Claims (1)
- 【請求項１】搬送路に沿って所定間隔置きに配設され、
進行磁界を発生させる複数の一次側コイルと、これら一
次側コイルによって順次推力が与えられる二次側導体を
有するキャリヤーと、前記キャリヤーの速度を検出し、
この検出結果を速度フィードバック信号として出力する
速度検出手段と、速度指令信号と前記速度フィードバッ
ク信号との偏差信号に基づいて決定される電力を、前記
各一時側コイルへ供給する電力制御手段とを備え、前記
キャリヤーを前記進行方向へ順次加速させて走行させる
リニアモータ式搬送装置において、 前記キャリヤーが前記各一時側コイル上に存在するか否
かを検出するキャリヤー検出手段と、 前記キャリヤーが始動してから定常速度となるまでの期
間であって、前記キャリヤー検出手段によって前記キャ
リヤーが検出されている期間においては、所定の変化率
で上昇し、また前記キャリヤー検出手段によって前記キ
ャリヤーが検出されていない期間においては、前記キャ
リヤーの走行抵抗による速度低下分だけ若干減少、もし
くはそのまま変化しない速度指令信号を出力する速度指
令信号発生手段と を具備することを特徴とするリニアモータ式搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61256373A JPH0652961B2 (ja) | 1986-10-28 | 1986-10-28 | リニアモ−タ式搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61256373A JPH0652961B2 (ja) | 1986-10-28 | 1986-10-28 | リニアモ−タ式搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63110901A JPS63110901A (ja) | 1988-05-16 |
| JPH0652961B2 true JPH0652961B2 (ja) | 1994-07-06 |
Family
ID=17291787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61256373A Expired - Lifetime JPH0652961B2 (ja) | 1986-10-28 | 1986-10-28 | リニアモ−タ式搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0652961B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01291691A (ja) * | 1988-05-18 | 1989-11-24 | Toshiba Corp | リニア誘導モータ制御装置 |
| JPH0368165U (ja) * | 1989-11-09 | 1991-07-04 |
-
1986
- 1986-10-28 JP JP61256373A patent/JPH0652961B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63110901A (ja) | 1988-05-16 |
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