JPH0564311A - リニア搬送装置 - Google Patents
リニア搬送装置Info
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- JPH0564311A JPH0564311A JP3253006A JP25300691A JPH0564311A JP H0564311 A JPH0564311 A JP H0564311A JP 3253006 A JP3253006 A JP 3253006A JP 25300691 A JP25300691 A JP 25300691A JP H0564311 A JPH0564311 A JP H0564311A
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 リニアモータの温度の変動に対して、安定し
て停止位置決めを行うことができるリニア搬送装置を得
ることを目的とする。 【構成】 リニアモータ１の温度を検出する温度検出手
段１４と、上記温度検出手段１４の温度情報に基づき、
所定の停止位置へ台車３を停止させるためにリニアモー
タ１の推力を調整する制動力調整手段１５を備えたも
の。
て停止位置決めを行うことができるリニア搬送装置を得
ることを目的とする。 【構成】 リニアモータ１の温度を検出する温度検出手
段１４と、上記温度検出手段１４の温度情報に基づき、
所定の停止位置へ台車３を停止させるためにリニアモー
タ１の推力を調整する制動力調整手段１５を備えたも
の。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、リニアモータを用い
た駆動装置であるリニア搬送装置に係り、リニアモータ
の温度の変化に応じた加・減速制御を行うことにより搬
送体を所定位置に停止するように構成したリニア搬送装
置に関するものである。
た駆動装置であるリニア搬送装置に係り、リニアモータ
の温度の変化に応じた加・減速制御を行うことにより搬
送体を所定位置に停止するように構成したリニア搬送装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６は従来のリニア搬送装置を示す構成
図である。図において、１はリニアモータ、２はリニア
モータ１に電力を供給する電源線、３はワークを搬送す
る搬送体となる台車、４は台車３に装着された二次導
体、５は台車３を支える車輪、６は台車３が移動する走
行路、７はリニアモータ１への通電を開閉する電力制御
素子、８はリニアモータ１の駆動電源、９は台車３の位
置および速度を検知する位置・速度検出手段で、リニア
モータ１ａを挟み走行路６方向にそれぞれ位置・速度検
出装置９ａ・９ｂが配置されている。
図である。図において、１はリニアモータ、２はリニア
モータ１に電力を供給する電源線、３はワークを搬送す
る搬送体となる台車、４は台車３に装着された二次導
体、５は台車３を支える車輪、６は台車３が移動する走
行路、７はリニアモータ１への通電を開閉する電力制御
素子、８はリニアモータ１の駆動電源、９は台車３の位
置および速度を検知する位置・速度検出手段で、リニア
モータ１ａを挟み走行路６方向にそれぞれ位置・速度検
出装置９ａ・９ｂが配置されている。
【０００３】同様にリニアモータ１ｂにおいても位置・
速度検出手段９ｃ・９ｄが配置されている。１１は台車
３の位置および速度を演算する位置・速度演算手段、１
２は台車３の位置決めを行うストッパ、１３はリニア搬
送装置の統括制御を行うコントーラである。
速度検出手段９ｃ・９ｄが配置されている。１１は台車
３の位置および速度を演算する位置・速度演算手段、１
２は台車３の位置決めを行うストッパ、１３はリニア搬
送装置の統括制御を行うコントーラである。
【０００４】図７は、検出器とスリットの関係を示す詳
細図であり、３は上述したワークを搬送する台車、９は
同じく上述した台車３の位置および速度を検知する位置
・速度検出手段、１０は台車３に装着した検出部の役目
をするスリットである。このスリット１０は白の部分と
黒の部分とがそれぞれ交互に設けられており、さらにそ
の白の部分と黒の部分との巾寸法が同一となるよう配設
されている。
細図であり、３は上述したワークを搬送する台車、９は
同じく上述した台車３の位置および速度を検知する位置
・速度検出手段、１０は台車３に装着した検出部の役目
をするスリットである。このスリット１０は白の部分と
黒の部分とがそれぞれ交互に設けられており、さらにそ
の白の部分と黒の部分との巾寸法が同一となるよう配設
されている。
【０００５】また、スリット１０は台車３の側面の進行
方向に長手方向に配設されており、その全体長さは上述
した位置・速度検出手段９を構成する位置・速度検出手
段９ａ・９ｂの間隔長さ以上となるように配設されてい
る。
方向に長手方向に配設されており、その全体長さは上述
した位置・速度検出手段９を構成する位置・速度検出手
段９ａ・９ｂの間隔長さ以上となるように配設されてい
る。
【０００６】次に動作について説明する。台車３と相対
したリニアモータ１において、リニアモータ１を励磁す
るために電力制御素子７により通電すると、台車３に取
付けられた二次導体４とリニアモータ１との間には、移
動磁界と渦電流の作用により推力が発生し、この推力に
より台車３が走行路６上を走行する。
したリニアモータ１において、リニアモータ１を励磁す
るために電力制御素子７により通電すると、台車３に取
付けられた二次導体４とリニアモータ１との間には、移
動磁界と渦電流の作用により推力が発生し、この推力に
より台車３が走行路６上を走行する。
【０００７】例えば、台車３がステーションＡ（リニア
モータ１ａ）を発進してステーションＢ（リニアモータ
１ｂ）に停止する場合について説明する。まず、ステー
ションＡに台車３があるかどうかの確認は、位置・速度
検出手段９ａ・９ｂがライトオン（スリットの白の部分
でＯＮ状態、黒の部分でＯＦＦ状態）だとすると、図７
に示すように両方ともにＯＮ状態（スリットは白と検
出）の時、台車３がステーションＡにあると設定してあ
るので、この状態を確認することによって台車３がステ
ーションＡにあることがわかる。
モータ１ａ）を発進してステーションＢ（リニアモータ
１ｂ）に停止する場合について説明する。まず、ステー
ションＡに台車３があるかどうかの確認は、位置・速度
検出手段９ａ・９ｂがライトオン（スリットの白の部分
でＯＮ状態、黒の部分でＯＦＦ状態）だとすると、図７
に示すように両方ともにＯＮ状態（スリットは白と検
出）の時、台車３がステーションＡにあると設定してあ
るので、この状態を確認することによって台車３がステ
ーションＡにあることがわかる。
【０００８】このときストッパの片１２ａ，１２ｂが上
がった状態、すなわち台車３の走行路方向の両側よりこ
のストッパの片１２ａ，１２ｂにより挟んだとなってい
る。台車３がステーションＡに居ることが確認されて、
この信号が位置・速度演算手段１１に入力される。
がった状態、すなわち台車３の走行路方向の両側よりこ
のストッパの片１２ａ，１２ｂにより挟んだとなってい
る。台車３がステーションＡに居ることが確認されて、
この信号が位置・速度演算手段１１に入力される。
【０００９】次に台車３がステーションＡからステーシ
ョンＢに向かって発進するためには、ステーションＢの
ストッパの片１２ｃが下がった状態でかつストッパの片
１２ｄが上がった状態でなければならない。これが確認
できたらストッパの片１２ｂを下げてリニアモータ１ａ
を進行方向に正相励磁をかける。リニアモータ１ａと相
対する台車３の位置および速度検出は進行方向の位置・
速度検出手段９ｂで行う。
ョンＢに向かって発進するためには、ステーションＢの
ストッパの片１２ｃが下がった状態でかつストッパの片
１２ｄが上がった状態でなければならない。これが確認
できたらストッパの片１２ｂを下げてリニアモータ１ａ
を進行方向に正相励磁をかける。リニアモータ１ａと相
対する台車３の位置および速度検出は進行方向の位置・
速度検出手段９ｂで行う。
【００１０】台車３の速度は、出力パルス１周期の基本
パルス数を位置・速度演算手段１１でカウントし、下式
より（図８参照）、
パルス数を位置・速度演算手段１１でカウントし、下式
より（図８参照）、
【数１】 となる。
【００１１】あるいは、基準パルス１周期の出力パルス
数を位置・速度演算手段１１でカウントし、下記式より
（図９参照）、
数を位置・速度演算手段１１でカウントし、下記式より
（図９参照）、
【数２】 速度がわかる。
【００１２】上記式より台車３の速度を位置・速度演算
手段１１にて演算し、設定速度に達したらリニアモータ
１ａの励磁を遮断し、ステーションＡを加速発進させ
る。また、設定速度に達しない場合は出力パルス数を位
置・速度演算手段１１でカウントしていき、あるパルス
数カウントしたら台車３がリニアモータ１ａ上を通過し
たかわかるので、そこで、リニアモータ１ａの励磁を遮
断して惰性で走行させる。
手段１１にて演算し、設定速度に達したらリニアモータ
１ａの励磁を遮断し、ステーションＡを加速発進させ
る。また、設定速度に達しない場合は出力パルス数を位
置・速度演算手段１１でカウントしていき、あるパルス
数カウントしたら台車３がリニアモータ１ａ上を通過し
たかわかるので、そこで、リニアモータ１ａの励磁を遮
断して惰性で走行させる。
【００１３】次にステーションＢについて説明する。ス
テーションＢに台車３が突入してくることを位置・速度
検出手段９ｃで１パルスカウントしたら、突入してくる
速度に関係なくリニアモータ１ｂに逆相励磁をかけて減
速させる。この時も常に上述した（１）式、あるいは
（２）式より台車３の速度を演算し、設定速度（クリー
プ速度）に達したらリニアモータ１ｂを低速の正相励磁
に切換え台車３を進行方向に走行させストッパの片１２
ｄに押しあてる。台車３の位置決め確認は位置・速度検
出手段９ｃ，９ｄが両方ともにＯＮ状態になった時で、
この時ストッパの片１２ｃを上げて停止位置決めを行い
リニアモータ１ｂの励磁を遮断する。
テーションＢに台車３が突入してくることを位置・速度
検出手段９ｃで１パルスカウントしたら、突入してくる
速度に関係なくリニアモータ１ｂに逆相励磁をかけて減
速させる。この時も常に上述した（１）式、あるいは
（２）式より台車３の速度を演算し、設定速度（クリー
プ速度）に達したらリニアモータ１ｂを低速の正相励磁
に切換え台車３を進行方向に走行させストッパの片１２
ｄに押しあてる。台車３の位置決め確認は位置・速度検
出手段９ｃ，９ｄが両方ともにＯＮ状態になった時で、
この時ストッパの片１２ｃを上げて停止位置決めを行い
リニアモータ１ｂの励磁を遮断する。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】従来のリニア搬送装置
は以上のように構成されているので、例えばモータの使
用頻度によりモータの温度上昇が大きく変化する。ま
た、冬場のように暖房がかかっている工場においては温
度差が激しくなる。例えば、図５の如く朝一番のリニア
モータの温度Ｔ1 ・推力Ｆ1 、また高温時のリニアモー
タの温度Ｔ2 ・推力Ｆ2 とすると、図５からもわかるよ
うにリニアモータの温度がＴ1 からＴ2 に上がると推力
は逆にＦ1 からＦ2 に下がることになる。
は以上のように構成されているので、例えばモータの使
用頻度によりモータの温度上昇が大きく変化する。ま
た、冬場のように暖房がかかっている工場においては温
度差が激しくなる。例えば、図５の如く朝一番のリニア
モータの温度Ｔ1 ・推力Ｆ1 、また高温時のリニアモー
タの温度Ｔ2 ・推力Ｆ2 とすると、図５からもわかるよ
うにリニアモータの温度がＴ1 からＴ2 に上がると推力
は逆にＦ1 からＦ2 に下がることになる。
【００１５】よって、この推力の変化によりサイクルタ
イム内に搬送できなくなったり、搬送体が安定して停止
できないという場合があり、搬送装置の使命であるワー
クの搬送に要する時間がバラツキ、ワークの搬送量、生
産量にも悪影響するなどの信頼性にかけるといった課題
があった。
イム内に搬送できなくなったり、搬送体が安定して停止
できないという場合があり、搬送装置の使命であるワー
クの搬送に要する時間がバラツキ、ワークの搬送量、生
産量にも悪影響するなどの信頼性にかけるといった課題
があった。
【００１６】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、リニアモータの温度の変動に対し
て、安定して停止位置決めを行うことができるリニア搬
送装置を得ることを目的とする。
めになされたもので、リニアモータの温度の変動に対し
て、安定して停止位置決めを行うことができるリニア搬
送装置を得ることを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】この第１の発明に係るリ
ニア搬送装置は、リニアモータと、このリニアモータと
対向して配設された二次導体のいずれか一方が、台車に
対向配設され走行路上を走行移動するものにおいて、上
記台車の停止位置近傍における所定の走行路上位置に配
設され、上記台車の速度を検出する速度検出手段と、上
記リニアモータの温度を検出する温度検出手段と、上記
温度検出手段の温度情報に基づき、所定の停止位置へ台
車を停止させるためにリニアモータの推力を調整する制
動力調整手段を備えたものである。
ニア搬送装置は、リニアモータと、このリニアモータと
対向して配設された二次導体のいずれか一方が、台車に
対向配設され走行路上を走行移動するものにおいて、上
記台車の停止位置近傍における所定の走行路上位置に配
設され、上記台車の速度を検出する速度検出手段と、上
記リニアモータの温度を検出する温度検出手段と、上記
温度検出手段の温度情報に基づき、所定の停止位置へ台
車を停止させるためにリニアモータの推力を調整する制
動力調整手段を備えたものである。
【００１８】また、この第２の発明に係るリニア搬送装
置は、リニアモータと、このリニアモータと対向して配
設された二次導体のいずれか一方が、台車に対向配設さ
れ走行路上を走行移動するものにおいて、上記比較手段
からの出力情報により台車の速度と停止位置までの距離
に基づき、上記リニアモータに逆相制動をかけるか否か
を判断する制動周波数調整手段と、上記制動周波数調整
手段の出力に応じて上記リニアモータに逆相制動を加
え、解くようにしたものである。
置は、リニアモータと、このリニアモータと対向して配
設された二次導体のいずれか一方が、台車に対向配設さ
れ走行路上を走行移動するものにおいて、上記比較手段
からの出力情報により台車の速度と停止位置までの距離
に基づき、上記リニアモータに逆相制動をかけるか否か
を判断する制動周波数調整手段と、上記制動周波数調整
手段の出力に応じて上記リニアモータに逆相制動を加
え、解くようにしたものである。
【００１９】
【作用】この第１の発明におけるリニア搬送装置は、リ
ニアモータの温度を検出する温度検出手段と、このリニ
アモータの温度に基づき制動力制動力調整手段によって
所定の停止位置へ台車を停止させる。
ニアモータの温度を検出する温度検出手段と、このリニ
アモータの温度に基づき制動力制動力調整手段によって
所定の停止位置へ台車を停止させる。
【００２０】次に、この第２の発明におけるリニア搬送
装置は、温度検出手段によって台車の発進時におけるリ
ニアモータの温度が演算され、このリニアモータの温度
に基づき、記憶手段の制動曲線及び惰走曲線を選択する
ため、リニアモータの温度が変動しても、安定して所定
位置に台車を停止させることができる。
装置は、温度検出手段によって台車の発進時におけるリ
ニアモータの温度が演算され、このリニアモータの温度
に基づき、記憶手段の制動曲線及び惰走曲線を選択する
ため、リニアモータの温度が変動しても、安定して所定
位置に台車を停止させることができる。
【００２１】また、台車の速度及び位置を検出する速度
・位置検出手段と、予め上記台車の惰走曲線及び逆相制
動による制動曲線が入力されている記憶手段と、上記記
憶手段の情報に基づき、台車の任意の位置における停止
位置までの距離と、その時の速度とを比較する比較手段
と、上記比較手段により台車の速度と停止位置までの距
離にも基づき、逆相制動をかけるか否かを演算手段によ
って演算されることによって、台車の突入速度の変動に
対して制動をかけるタイミング及び遮断するタイミング
を調整する。
・位置検出手段と、予め上記台車の惰走曲線及び逆相制
動による制動曲線が入力されている記憶手段と、上記記
憶手段の情報に基づき、台車の任意の位置における停止
位置までの距離と、その時の速度とを比較する比較手段
と、上記比較手段により台車の速度と停止位置までの距
離にも基づき、逆相制動をかけるか否かを演算手段によ
って演算されることによって、台車の突入速度の変動に
対して制動をかけるタイミング及び遮断するタイミング
を調整する。
【００２２】
【実施例】実施例．以下、この第１の発明の一実施例を
図について説明する。図１において、１はリニアモータ
で地上に所定間隔をもって多数配設されている。２はこ
のリニアモータ１に接続され電源より電力を供給する電
源線、３はワークを搬送する台車、４はこの台車３に装
着された導電体（アルミ板）とソリッドコア（鉄板）と
で構成された二次導体で、上記リニアモータ１と対向し
ている。上記台車３には従来と同様に図７にて示したご
とく、検出部の役目をする位置・速度出力手段となるス
リット１０が装着されている。
図について説明する。図１において、１はリニアモータ
で地上に所定間隔をもって多数配設されている。２はこ
のリニアモータ１に接続され電源より電力を供給する電
源線、３はワークを搬送する台車、４はこの台車３に装
着された導電体（アルミ板）とソリッドコア（鉄板）と
で構成された二次導体で、上記リニアモータ１と対向し
ている。上記台車３には従来と同様に図７にて示したご
とく、検出部の役目をする位置・速度出力手段となるス
リット１０が装着されている。
【００２３】このスリット１０は白の部分と黒の部分と
がそれぞれ交互に設けられており、さらにその白の部分
と黒の部分との巾寸法が同一となるように配設されてい
る。このスリット１０は台車３の側面に長手方向に配設
されており、その全体長さは、後述する位置・速度検出
手段９を構成する位置・速度検出手段９ａ，９ｂの間隔
長さ以上になるように配設されている。
がそれぞれ交互に設けられており、さらにその白の部分
と黒の部分との巾寸法が同一となるように配設されてい
る。このスリット１０は台車３の側面に長手方向に配設
されており、その全体長さは、後述する位置・速度検出
手段９を構成する位置・速度検出手段９ａ，９ｂの間隔
長さ以上になるように配設されている。
【００２４】５は上記台車３に取付けられ、この台車３
を支える車輪、６は走行路で上記台車３が車輪５を介し
て走行移動する。そして、この走行路６に沿って上記リ
ニアモータ１が配設されている。７はリニアモータ１へ
の通電を開閉するコンタクタなどの電力制御素子で、上
記リニアモータ１に電源線２によって接続されている。
８はリニアモータ１の駆動電源で、電源線２によって電
力制御素子７に接続されている。９は台車３の位置及び
速度を検知する速度検出手段となる位置・速度検出手段
で、リニアモータ１ａを挟み走行路９方向にそれぞれ位
置・速度検出手段９ａ，９ｂが配設されて構成されてい
る。同様にリニアモータ１ｂにおいても位置・速度検出
手段９ｃ，９ｄが配設されている。上記位置・速度検出
手段９は台車３の位置、速度共に検出するものを例にと
って説明したが、速度のみ検出するものであってもよく
速度と位置を検出するものであれば位置精度は高くな
る。
を支える車輪、６は走行路で上記台車３が車輪５を介し
て走行移動する。そして、この走行路６に沿って上記リ
ニアモータ１が配設されている。７はリニアモータ１へ
の通電を開閉するコンタクタなどの電力制御素子で、上
記リニアモータ１に電源線２によって接続されている。
８はリニアモータ１の駆動電源で、電源線２によって電
力制御素子７に接続されている。９は台車３の位置及び
速度を検知する速度検出手段となる位置・速度検出手段
で、リニアモータ１ａを挟み走行路９方向にそれぞれ位
置・速度検出手段９ａ，９ｂが配設されて構成されてい
る。同様にリニアモータ１ｂにおいても位置・速度検出
手段９ｃ，９ｄが配設されている。上記位置・速度検出
手段９は台車３の位置、速度共に検出するものを例にと
って説明したが、速度のみ検出するものであってもよく
速度と位置を検出するものであれば位置精度は高くな
る。
【００２５】１１は台車３の位置及び速度を演算する演
算手段となる位置・速度演算手段、１２は台車３の位置
決めを行うストッパで、このストッパ１２はストッパの
片１２ａ，１２ｂによって構成されている。１３は位置
・速度演算手段１１で位置及び速度を演算した結果によ
り電力制御素子７の開閉を調整するコントローラであ
る。１４は上記リニアモータの温度を検出する温度検出
手段（例えば、サーミスタ等）、１５は上記温度検出手
段１４で検出したリニアモータの温度に応じて制動力を
調整する制動力調整手段となる制動力調整回路である。
算手段となる位置・速度演算手段、１２は台車３の位置
決めを行うストッパで、このストッパ１２はストッパの
片１２ａ，１２ｂによって構成されている。１３は位置
・速度演算手段１１で位置及び速度を演算した結果によ
り電力制御素子７の開閉を調整するコントローラであ
る。１４は上記リニアモータの温度を検出する温度検出
手段（例えば、サーミスタ等）、１５は上記温度検出手
段１４で検出したリニアモータの温度に応じて制動力を
調整する制動力調整手段となる制動力調整回路である。
【００２６】上記構成に従い、以下、本実施例の動作に
ついて説明する。リニアモータ１に通電すると、台車３
に取付けられた二次導体４とリニアモータ１との間には
移動磁界と渦電流の作用により推力が発生する。台車３
は、車輪５でささえられているので、発生した推力によ
り走行路６にそってワークを搬送することが可能にな
る。
ついて説明する。リニアモータ１に通電すると、台車３
に取付けられた二次導体４とリニアモータ１との間には
移動磁界と渦電流の作用により推力が発生する。台車３
は、車輪５でささえられているので、発生した推力によ
り走行路６にそってワークを搬送することが可能にな
る。
【００２７】例えば、台車３がステーションＡ（リニア
モータ１ａ）を発進してステーショＢ（リニアモータ１
ｂ）に停止する場合について説明する。まず、ステーシ
ョンＡに台車３があるかどうかの確認は位置・速度検出
手段９ａ，９ｂがライトオン（スリットの白の部分でオ
ン状態、黒の部分でオフ状態）とすると、従来の図７に
示すように位置・速度検出手段９ａ，９ｂの両方ともに
オン状態（スリットは白と検出）の時、台車３がステー
ションＡにあると設定してあるので、この状態を確認す
ることによって台車３がステーションＡにあることが分
かる。
モータ１ａ）を発進してステーショＢ（リニアモータ１
ｂ）に停止する場合について説明する。まず、ステーシ
ョンＡに台車３があるかどうかの確認は位置・速度検出
手段９ａ，９ｂがライトオン（スリットの白の部分でオ
ン状態、黒の部分でオフ状態）とすると、従来の図７に
示すように位置・速度検出手段９ａ，９ｂの両方ともに
オン状態（スリットは白と検出）の時、台車３がステー
ションＡにあると設定してあるので、この状態を確認す
ることによって台車３がステーションＡにあることが分
かる。
【００２８】このときストッパの片１２ａ，１２ｂが上
がった状態、すなわち台車３の走行路方向の両側よりこ
のスリットの片１２ａ，１２ｂにより挟んだ状態となっ
ている。台車３がステーションＡにいることが確認され
て、この信号が位置・速度検出手段１１に入力される。
がった状態、すなわち台車３の走行路方向の両側よりこ
のスリットの片１２ａ，１２ｂにより挟んだ状態となっ
ている。台車３がステーションＡにいることが確認され
て、この信号が位置・速度検出手段１１に入力される。
【００２９】ステーションＡからステーションＢに台車
３を搬送する場合、まずリニアモータ１ａを励磁し、台
車３を進行方向（この場合はステーションＢ方向）に加
速させる。加速時は、上記した（１）式あるいは（２）
式により一定速度になるかまたは、リニアモータ１ａ上
を台車３が通過した時点でリニアモータ１ａの励磁を遮
断し惰走で走行させる。
３を搬送する場合、まずリニアモータ１ａを励磁し、台
車３を進行方向（この場合はステーションＢ方向）に加
速させる。加速時は、上記した（１）式あるいは（２）
式により一定速度になるかまたは、リニアモータ１ａ上
を台車３が通過した時点でリニアモータ１ａの励磁を遮
断し惰走で走行させる。
【００３０】減速時はリニアモータの温度に応じた制動
力を励磁するため、台車３のスタート時のリニアモータ
の温度を温度検出手段１４にて検出し、この値をもとに
制動力調整手段１５によって減速時の制動力を調整す
る。例えば、基準温度より温度が上昇した場合は、抵抗
値が大きくなるので電圧制御をしている場合には電圧を
上げる。上記で調整した制動力により逆相制動をかけ、
減速させクリープ速度に達したら、台車３が摩擦で停止
しない程度の正相励磁をかけてストッパの片１２ｄに押
し当て、その後ストッパの片１２ｃを上昇させて停止位
置決めを行いリニアモータ１ｂの励磁を遮断する。
力を励磁するため、台車３のスタート時のリニアモータ
の温度を温度検出手段１４にて検出し、この値をもとに
制動力調整手段１５によって減速時の制動力を調整す
る。例えば、基準温度より温度が上昇した場合は、抵抗
値が大きくなるので電圧制御をしている場合には電圧を
上げる。上記で調整した制動力により逆相制動をかけ、
減速させクリープ速度に達したら、台車３が摩擦で停止
しない程度の正相励磁をかけてストッパの片１２ｄに押
し当て、その後ストッパの片１２ｃを上昇させて停止位
置決めを行いリニアモータ１ｂの励磁を遮断する。
【００３１】次に、第２の発明の一実施例を図について
説明する。図２は本実施例の構成図である。図中、図１
と同一、又は相当部分を示し、その詳細な説明は省略す
る。図において、１６は図３に示す惰走曲線及び逆相制
動による制動曲線が予め入力されている記憶回路、１７
は記憶回路１６による台車３の任意の位置での速度と台
車３の現在の速度を比較する比較回路、１３は上記比較
回路１７の情報により電力制御素子７の開閉を調整する
コントローラで、１４は上記リニアモータ１の温度を検
出する温度検出手段である。図４は台車３の減速時にお
ける制御フローチャートである。
説明する。図２は本実施例の構成図である。図中、図１
と同一、又は相当部分を示し、その詳細な説明は省略す
る。図において、１６は図３に示す惰走曲線及び逆相制
動による制動曲線が予め入力されている記憶回路、１７
は記憶回路１６による台車３の任意の位置での速度と台
車３の現在の速度を比較する比較回路、１３は上記比較
回路１７の情報により電力制御素子７の開閉を調整する
コントローラで、１４は上記リニアモータ１の温度を検
出する温度検出手段である。図４は台車３の減速時にお
ける制御フローチャートである。
【００３２】上記構成に従い、以下、本実施例の動作に
ついて説明する。尚、台車３がステーションＡにいるこ
との確認動作により、台車３のステーションＡからステ
ーションＢへの搬送開始までは、第１の発明の一実施例
と同様であるので、本実施例ではこの発明の特徴である
ステーションＢへの台車突入時の減速制御より説明を行
う。
ついて説明する。尚、台車３がステーションＡにいるこ
との確認動作により、台車３のステーションＡからステ
ーションＢへの搬送開始までは、第１の発明の一実施例
と同様であるので、本実施例ではこの発明の特徴である
ステーションＢへの台車突入時の減速制御より説明を行
う。
【００３３】ステーションＡからステーションＢに台車
３を搬送する場合、まずリニアモータ１ａを励磁し、台
車３を進行方向（この場合はステーションＢ方向）に加
速させる。加速時は、上述した１式あるいは２式により
一定速度になるかまたは、リニアモータ１ａ上を台車３
が通過した時点でリニアモータ１ａの励磁を遮断し惰走
で走行させる。減速時はステーションＢに突入してくる
台車３の速度に応じて逆相励磁のタイミングを調整す
る。
３を搬送する場合、まずリニアモータ１ａを励磁し、台
車３を進行方向（この場合はステーションＢ方向）に加
速させる。加速時は、上述した１式あるいは２式により
一定速度になるかまたは、リニアモータ１ａ上を台車３
が通過した時点でリニアモータ１ａの励磁を遮断し惰走
で走行させる。減速時はステーションＢに突入してくる
台車３の速度に応じて逆相励磁のタイミングを調整す
る。
【００３４】ここで、図３、図４を用いて減速時の動作
を説明する。まず、温度検出手段１４によって台車３の
発進時におけるリニアモータ１の温度が演算され、この
リニアモータ１の温度に基づき、記憶手段１６の制動曲
線が選択されている。例えば、図３ａに示すとおり基準
温度の制動曲線をＳ1 、モータの温度が上昇した時の制
動曲線をＳ2 というようにモータの温度に応じた制動曲
線が記憶手段１６に記憶されている。台車３がステーシ
ョンＢに突入すると（例えば図３ｂ、Ｂ点速度で突入し
たとすると）位置・速度検出手段９ｃにより検出した情
報を距離における速度を常に演算する。
を説明する。まず、温度検出手段１４によって台車３の
発進時におけるリニアモータ１の温度が演算され、この
リニアモータ１の温度に基づき、記憶手段１６の制動曲
線が選択されている。例えば、図３ａに示すとおり基準
温度の制動曲線をＳ1 、モータの温度が上昇した時の制
動曲線をＳ2 というようにモータの温度に応じた制動曲
線が記憶手段１６に記憶されている。台車３がステーシ
ョンＢに突入すると（例えば図３ｂ、Ｂ点速度で突入し
たとすると）位置・速度検出手段９ｃにより検出した情
報を距離における速度を常に演算する。
【００３５】このステーションＢへの台車３の突入時以
降の速度と移動距離（位置）と、記憶手段１６に上述し
たとおり予め先端されている図３ｂに示す速度・距離と
の関係図に示す制動曲線、惰走曲線のデータとを比較回
路１６にて比較する。
降の速度と移動距離（位置）と、記憶手段１６に上述し
たとおり予め先端されている図３ｂに示す速度・距離と
の関係図に示す制動曲線、惰走曲線のデータとを比較回
路１６にて比較する。
【００３６】そして台車３は惰走（図３ｂ中Ｃで示す）
し、制動曲線の速度以上になるまで惰走走行させる。台
車３のある地点における速度が制動曲線以上に達した時
（Ｄ点で示す）電力制御素子７にコントローラ１３から
の指令により逆相励磁をリニアモータ１ｂにかけ制動曲
線のＥ点に台車３が位置する。この点で逆相励磁を遮断
し、後は、惰走曲線に示す速度で惰走走行し、目標停止
点であるストッパの片１２ｄの位置にて停止する。
し、制動曲線の速度以上になるまで惰走走行させる。台
車３のある地点における速度が制動曲線以上に達した時
（Ｄ点で示す）電力制御素子７にコントローラ１３から
の指令により逆相励磁をリニアモータ１ｂにかけ制動曲
線のＥ点に台車３が位置する。この点で逆相励磁を遮断
し、後は、惰走曲線に示す速度で惰走走行し、目標停止
点であるストッパの片１２ｄの位置にて停止する。
【００３７】上記で求めるスリット１０の間隔（Ｌ）ご
との位置・速度の情報において、台車３のある位置にお
ける速度が惰走曲線の速度以下の時は、摩擦力で台車３
が止まらない程度の周波数でリニアモータ１ｂを低速に
正相励磁をかける。そして、目標位置に達したらストッ
パ１２ｃを上げて位置決めを行い、励磁を遮断する。ま
た、上述した場合のように台車３のある位置における速
度が惰走曲線の速度以上の時は制動曲線の速度以上にな
るまで惰走走行させる。そして、台車３のある位置にお
ける速度が制動曲線以上に達した時に、逆相励磁をかけ
制動曲線によって減速制御を行う。
との位置・速度の情報において、台車３のある位置にお
ける速度が惰走曲線の速度以下の時は、摩擦力で台車３
が止まらない程度の周波数でリニアモータ１ｂを低速に
正相励磁をかける。そして、目標位置に達したらストッ
パ１２ｃを上げて位置決めを行い、励磁を遮断する。ま
た、上述した場合のように台車３のある位置における速
度が惰走曲線の速度以上の時は制動曲線の速度以上にな
るまで惰走走行させる。そして、台車３のある位置にお
ける速度が制動曲線以上に達した時に、逆相励磁をかけ
制動曲線によって減速制御を行う。
【００３８】この逆相励磁を遮断するタイミングは、あ
る位置における速度が惰走曲線以下になった時であり、
その後、低速に正相励磁をかけ、台車３が目標位置に達
したらストッパ１２ｃを上げて台車３の位置決めを行
い、リニアモータ１ｂの励磁を遮断して位置決め処理は
完了する。
る位置における速度が惰走曲線以下になった時であり、
その後、低速に正相励磁をかけ、台車３が目標位置に達
したらストッパ１２ｃを上げて台車３の位置決めを行
い、リニアモータ１ｂの励磁を遮断して位置決め処理は
完了する。
【００３９】実施例２．尚、上記各実施例では検出器と
して反射式の場合について説明したが、透過式、磁気式
の検出器であっても、上記実施例と同様の効果を奏す
る。また、上記各実施例では位置・速度演算手段１１が
２つのリニアモータ１ａ，１ｂのそれぞれの両側に設け
られた位置・速度検出手段９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄから
位置・速度信号を受けて演算する場合について説明した
が、上記以外の複数個からのリニアモータ１、位置・速
度検出手段９であってもよい。
して反射式の場合について説明したが、透過式、磁気式
の検出器であっても、上記実施例と同様の効果を奏す
る。また、上記各実施例では位置・速度演算手段１１が
２つのリニアモータ１ａ，１ｂのそれぞれの両側に設け
られた位置・速度検出手段９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄから
位置・速度信号を受けて演算する場合について説明した
が、上記以外の複数個からのリニアモータ１、位置・速
度検出手段９であってもよい。
【００４０】さらに、上記各実施例では、走行方式とし
て車輪走行方式の場合について説明したが、磁気浮上方
式、エア浮上方式であってもよい。また、上記実施例で
は片側式のリニアモータ１によるリニア搬送装置につい
て説明したが、両側式のリニアモータ１あるいはリニア
モータ１を台車３に搭載した自走式のリニアモータ１に
よりリニア搬送装置であってもよい。
て車輪走行方式の場合について説明したが、磁気浮上方
式、エア浮上方式であってもよい。また、上記実施例で
は片側式のリニアモータ１によるリニア搬送装置につい
て説明したが、両側式のリニアモータ１あるいはリニア
モータ１を台車３に搭載した自走式のリニアモータ１に
よりリニア搬送装置であってもよい。
【００４１】
【発明の効果】以上のように、この第１の発明によれ
ば、リニアモータの温度を検出し、このリニアモータの
温度に基づき制動力を調整するように構成したので、リ
ニアモータの温度の変化があってもタクトタイムのばら
つきが少なく安定した停止制御ができ信頼性の高いリニ
ア搬送装置を得ることができる。
ば、リニアモータの温度を検出し、このリニアモータの
温度に基づき制動力を調整するように構成したので、リ
ニアモータの温度の変化があってもタクトタイムのばら
つきが少なく安定した停止制御ができ信頼性の高いリニ
ア搬送装置を得ることができる。
【００４２】また、第２の発明によれば、第１の発明に
加え、台車の突入速度を検知し、移動距離における速度
により、制動力を予め選択した制動曲線と惰走曲線のデ
ータと比較し、逆相制動のタイミングを調整するような
方法を用いたので、タクトタイムのバラツキをより少な
く安定した位置決めを行うことができるリニア搬送装置
の制御方法を得ることができる。
加え、台車の突入速度を検知し、移動距離における速度
により、制動力を予め選択した制動曲線と惰走曲線のデ
ータと比較し、逆相制動のタイミングを調整するような
方法を用いたので、タクトタイムのバラツキをより少な
く安定した位置決めを行うことができるリニア搬送装置
の制御方法を得ることができる。
【図１】この第１の発明に係るリニア搬送装置の構成図
である。
である。
【図２】この第２の発明に係るリニア搬送装置の構成図
である。
である。
【図３】台車の位置と速度の関係を示す制動曲線と惰走
曲線との関係図である。
曲線との関係図である。
【図４】減速時の制御フローチャートである。
【図５】リニアモータの温度と推力の関係図である。
【図６】従来のリニア搬送装置の構成図である。
【図７】検出器とスリットとの関係図を示す詳細図であ
る。
る。
【図８】検出器の出力パルスと基準パルスとの関係を示
すタイミングチャートである。
すタイミングチャートである。
【図９】検出器の出力パルスと基準パルスとの関係を示
すタイミングチャートである。
すタイミングチャートである。
１ リニアモータ ２ 電源線 ３ 台車 ４ 二次導体 ５ 車輪 ６ 走行路 ７ 電力制御素子 ８ 駆動電源 ９ 位置・速度検出手段 １０ スリット １１ 位置・速度検出手段 １２ ストッパ １３ コントローラ １４ 温度検出手段 １５ 制動力調整手段 １６ 記憶手段 １７ 比較手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｐ 5/00 １０１ Ａ 8835−5Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】 リニアモータと、このリニアモータと対
向して配設された二次導体のいずれか一方が、台車に対
向配設され走行路上を走行移動するリニア搬送装置にお
いて、上記台車の停止位置近傍における所定の走行路上
位置に配設され、上記台車の速度を検出する速度検出手
段と、上記リニアモータの温度を検出する温度検出手段
と、上記温度検出手段の温度情報に基づき、所定の停止
位置へ台車を停止させるためにリニアモータの推力を調
整する制動力調整手段を備えたことを特徴とするリニア
搬送装置。 - 【請求項２】 リニアモータと、このリニアモータと対
向して配設された二次導体のいずれか一方が、台車に対
向配設され走行路上を走行移動するリニア搬送装置にお
いて、上記台車の停止位置近傍における所定の走行路上
位置に配設され、上記台車の速度を検出する速度検出手
段と、上記リニアモータの温度を検出する温度検出手段
と、リニアモータの各温度対応にリニアモータの速度と
距離との関係を示す制動曲線及び惰走曲線データを記憶
した記憶手段と、上記速度検出手段にて検出された台車
の速度と検出温度対応の制動曲線に示された速度とを比
較する比較手段と、上記比較手段からの出力情報により
台車の速度と停止位置までの距離に基づき、上記リニア
モータに逆相制動をかけるか否かを判断する制動周波数
調整手段と、上記制動周波数調整手段の出力に応じて上
記リニアモータに逆相制動を加え、解くことを特徴とす
るリニア搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3253006A JP2801442B2 (ja) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | リニア搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3253006A JP2801442B2 (ja) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | リニア搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0564311A true JPH0564311A (ja) | 1993-03-12 |
| JP2801442B2 JP2801442B2 (ja) | 1998-09-21 |
Family
ID=17245182
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3253006A Expired - Lifetime JP2801442B2 (ja) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | リニア搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2801442B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009120318A (ja) * | 2007-11-14 | 2009-06-04 | Kuroda Techno Co Ltd | 作業用搬送装置 |
| JP2014125302A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Asahi- Seiki Manufacturing Co Ltd | ワーク搬送装置及びワーク搬送システム |
| CN109551219A (zh) * | 2017-09-25 | 2019-04-02 | 佳能株式会社 | 输送系统、处理系统以及物品的制造方法 |
| CN110116892A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-08-13 | 中国矿业大学 | 一种刮板输送机传动装置故障监测预警系统及方法 |
-
1991
- 1991-09-04 JP JP3253006A patent/JP2801442B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009120318A (ja) * | 2007-11-14 | 2009-06-04 | Kuroda Techno Co Ltd | 作業用搬送装置 |
| JP2014125302A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Asahi- Seiki Manufacturing Co Ltd | ワーク搬送装置及びワーク搬送システム |
| CN109551219A (zh) * | 2017-09-25 | 2019-04-02 | 佳能株式会社 | 输送系统、处理系统以及物品的制造方法 |
| US10965201B2 (en) | 2017-09-25 | 2021-03-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Transport system, processing system and manufacturing method of article |
| CN109551219B (zh) * | 2017-09-25 | 2021-09-21 | 佳能株式会社 | 输送系统、处理系统以及物品的制造方法 |
| US11929655B2 (en) | 2017-09-25 | 2024-03-12 | Canon Kabushiki Kaishi | Transport system and processing system |
| CN110116892A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-08-13 | 中国矿业大学 | 一种刮板输送机传动装置故障监测预警系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2801442B2 (ja) | 1998-09-21 |
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