JPS6176293A - 人工手首 - Google Patents
人工手首Info
- Publication number
- JPS6176293A JPS6176293A JP19832284A JP19832284A JPS6176293A JP S6176293 A JPS6176293 A JP S6176293A JP 19832284 A JP19832284 A JP 19832284A JP 19832284 A JP19832284 A JP 19832284A JP S6176293 A JPS6176293 A JP S6176293A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- local exhaust
- artificial wrist
- wrist
- pressure
- flow detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の分野）
この発明は、人工手首、特に局所排気装置使用場所で運
転するロボット、マニュピレータ等の自動機械に適用さ
れる人工手首に関する。
転するロボット、マニュピレータ等の自動機械に適用さ
れる人工手首に関する。
（従来技術とその問題点）
一般に、非密封放射性同位元素、特定有害物質等を気相
で放出する工程にあっては、対象物から放出される気相
の性質、その放散状態等に対応した負圧が生じるように
動作させる局所排気装置や、対象物を操作するロボット
等の自＃ＪＪ機械を用いている。
で放出する工程にあっては、対象物から放出される気相
の性質、その放散状態等に対応した負圧が生じるように
動作させる局所排気装置や、対象物を操作するロボット
等の自＃ＪＪ機械を用いている。
その際、ロボット等の自Ｄｆｉ械によって操作される対
象物が局所排気装置の有効領域にあり、また、局所排気
装置の負圧調整動作が正常であるか、これら状態を監視
し、監視結果に基づいて、それら自動機＋Ａ並びに局所
排気装置を駆動制御することが望まれている。
象物が局所排気装置の有効領域にあり、また、局所排気
装置の負圧調整動作が正常であるか、これら状態を監視
し、監視結果に基づいて、それら自動機＋Ａ並びに局所
排気装置を駆動制御することが望まれている。
しかしながら、従来のロボット等の自り機械に搭載され
ている画像センサ、触覚センサ等の外界センサでは、上
記の対象物から放出される気相の有効気流を追跡するこ
とは、それら外界センサの性質上困難である。特に高度
知能ロボットとされている外界センナからの信号により
、それら外界センサとは独立して多自由度の動作制御を
行なう自走式ロボットの場合には、外界センサが局所排
気装置の有効領域から離れた位置に存在することになる
ため、ますます有効気流を追跡することが困難となる。
ている画像センサ、触覚センサ等の外界センサでは、上
記の対象物から放出される気相の有効気流を追跡するこ
とは、それら外界センサの性質上困難である。特に高度
知能ロボットとされている外界センナからの信号により
、それら外界センサとは独立して多自由度の動作制御を
行なう自走式ロボットの場合には、外界センサが局所排
気装置の有効領域から離れた位置に存在することになる
ため、ますます有効気流を追跡することが困難となる。
しかも、このように自走式ロボットを動作させる場合に
は、外界センサからの信号と局所排気装置側のステータ
ス信号との両方に基づくシステム構成としなければなら
ず、そのシステム構成が複雑となって不利である。
は、外界センサからの信号と局所排気装置側のステータ
ス信号との両方に基づくシステム構成としなければなら
ず、そのシステム構成が複雑となって不利である。
そのため、従来にあっては、対象物が有効ｇＡ域にあり
、また、局所排気装置の負圧調整動作が正常であるか、
これら状態を精度良く監視することが極めて困難であっ
た。それに伴い、上述したように自動機械並びに局所排
気装置を駆動制御することも困難であった。
、また、局所排気装置の負圧調整動作が正常であるか、
これら状態を精度良く監視することが極めて困難であっ
た。それに伴い、上述したように自動機械並びに局所排
気装置を駆動制御することも困難であった。
（発明の目的）
この発明は、係る問題点に鑑みなされたものであり、そ
の目的は、気相を放出させる対象物が局所排気装置の有
効＠域にあり、また、局所排気装置の負圧調整動作が正
常であるか、これら状態を精度良く監視することができ
るようにすることにある。
の目的は、気相を放出させる対象物が局所排気装置の有
効＠域にあり、また、局所排気装置の負圧調整動作が正
常であるか、これら状態を精度良く監視することができ
るようにすることにある。
（発明の構成と効果）
この発明は上記の目的を達成するため、動圧開口と静圧
開口とを設けた翼板と、ダイアフラム形差圧検出機構と
を備え： 前記ダイアフラム形差圧検出機構に対して、前記動圧開
口および前記静圧開口からそれぞれ動圧および静圧を与
え得るように、それら開口と前記ダイアフラム形差圧検
出機構とを接続して流れ検出器を構成し： 前記流れ検出器を搭載した構造にしたことを特徴とする
。
開口とを設けた翼板と、ダイアフラム形差圧検出機構と
を備え： 前記ダイアフラム形差圧検出機構に対して、前記動圧開
口および前記静圧開口からそれぞれ動圧および静圧を与
え得るように、それら開口と前記ダイアフラム形差圧検
出機構とを接続して流れ検出器を構成し： 前記流れ検出器を搭載した構造にしたことを特徴とする
。
このような構成であれば、局所排気装置の有効領域内に
て動作させ得る人工手首の部位に、対象物から放出され
る気相の有効気流を精度良く検知する流れ検出器が搭載
されているため、対象物が局所排気装置の有効領域内に
あり、また局所排気装置の動作が正常であるか、これら
状態を精度良く監視することができる。
て動作させ得る人工手首の部位に、対象物から放出され
る気相の有効気流を精度良く検知する流れ検出器が搭載
されているため、対象物が局所排気装置の有効領域内に
あり、また局所排気装置の動作が正常であるか、これら
状態を精度良く監視することができる。
（実施例の説明）
以下、図面に基づいて実施例を詳述する。
第２図はこの発明が適用された人工手首をロボットのア
ームに結合した状態を示す正面図である。
ームに結合した状態を示す正面図である。
図示の如く、ロボットのアーム６に結合した人工手首１
は、手首旋回部２１手首首振部３．一対の指４を有して
おり、指４の一方には流れ検出器５を搭載している。
は、手首旋回部２１手首首振部３．一対の指４を有して
おり、指４の一方には流れ検出器５を搭載している。
流れ検出器５は、第２図のＡ−Ａ線に沿った第１図の断
面図に示されるように、翼板１１と差圧検出機構１２と
からなり、翼板１１は指ｊの一部を構成するとともに、
動圧の作用を受ける部分と動圧の作用を受けない部分と
が生じるように流線形状にされている。そして、この翼
板１１には動圧開口１３と静圧開口１４とを設けている
。なお、静圧開口は指の支点部等動圧の作用をしない他
の場所に設けても良い。
面図に示されるように、翼板１１と差圧検出機構１２と
からなり、翼板１１は指ｊの一部を構成するとともに、
動圧の作用を受ける部分と動圧の作用を受けない部分と
が生じるように流線形状にされている。そして、この翼
板１１には動圧開口１３と静圧開口１４とを設けている
。なお、静圧開口は指の支点部等動圧の作用をしない他
の場所に設けても良い。
差圧検出Ｉ構１２には感圧ダイアフラム１５を設けると
ともに、この感圧ダイアフラム１５に対して、動圧間口
１３および静圧開口１４からそれぞれ動圧および静圧を
与え得るように、それら開口１３．１４に連通させｔ′
−動圧側空洞１６および静圧側空洞１７を形成している
。
ともに、この感圧ダイアフラム１５に対して、動圧間口
１３および静圧開口１４からそれぞれ動圧および静圧を
与え得るように、それら開口１３．１４に連通させｔ′
−動圧側空洞１６および静圧側空洞１７を形成している
。
翼板１１における静圧開口１３を設けた部位は、着脱可
能なキャップ１８にしており、これによって、差圧検出
機構１２における感圧ダイアフラム１５の交換や、動圧
側空洞１６．静圧側空洞１７の清掃等のメンテナンスが
容易に行ない得るようにしている。
能なキャップ１８にしており、これによって、差圧検出
機構１２における感圧ダイアフラム１５の交換や、動圧
側空洞１６．静圧側空洞１７の清掃等のメンテナンスが
容易に行ない得るようにしている。
差圧検出機構１２の検出回路は、第３図に示されるよう
に、電橋用電源３１にブリッジ回路３２を接続し、ブリ
ッジ回路３２の不平衡出力を演算増幅部３３により演算
増幅してｉ＋ｌＩ御信号発生部３４に加え、このｉ（Ｉ
Ｉｌｌｌｌ信号部生部３４後述する局所排気装置の負
圧をａｉｌｌ ｗＪするための制御信号３５や、人工手
首１の姿勢または位置を制御するための姿勢または位置
信号３６を発生するように構成されているものである。
に、電橋用電源３１にブリッジ回路３２を接続し、ブリ
ッジ回路３２の不平衡出力を演算増幅部３３により演算
増幅してｉ＋ｌＩ御信号発生部３４に加え、このｉ（Ｉ
Ｉｌｌｌｌ信号部生部３４後述する局所排気装置の負
圧をａｉｌｌ ｗＪするための制御信号３５や、人工手
首１の姿勢または位置を制御するための姿勢または位置
信号３６を発生するように構成されているものである。
なお、ブリッジ回路３２において、Ｒ１，Ｒ１＝は感圧
ダイアフラム１５から歪を受ける抵抗体素子、Ｒ２，Ｒ
２−は歪を受けないダミー抵抗体素子である。 。
ダイアフラム１５から歪を受ける抵抗体素子、Ｒ２，Ｒ
２−は歪を受けないダミー抵抗体素子である。 。
そして、このような差圧検出機＠１２の検出回路は、人
工手首１とは別途にロボット本体（図示せず）に設ける
こともできる。
工手首１とは別途にロボット本体（図示せず）に設ける
こともできる。
前述の如く、動圧間口１３と静圧開口１４とを設けた翼
板１１と、感圧ダイアフラム１５が受けた歪を電気に変
換する差圧検出機構１２とにより、流れ検出器５を構成
し、この流れ検出器５を人工手首１、特に指４の部分に
搭載している。
板１１と、感圧ダイアフラム１５が受けた歪を電気に変
換する差圧検出機構１２とにより、流れ検出器５を構成
し、この流れ検出器５を人工手首１、特に指４の部分に
搭載している。
従って、人工手首１とともに流れ検出器５を後述する局
所排気装置の有効ｉｒ４域にて動作させることになり、
その結果、対象物から放出される気相の有効気流を精度
良く検知することができる。
所排気装置の有効ｉｒ４域にて動作させることになり、
その結果、対象物から放出される気相の有効気流を精度
良く検知することができる。
次に、本発明に係る人工手首１の運転事例を第４図に示
す。
す。
図示の如く、反応槽４５の上部を指４により挟持した人
工手首１によって、局所排気装置４１のフード４２の位
置まで反応槽４５を搬送する。
工手首１によって、局所排気装置４１のフード４２の位
置まで反応槽４５を搬送する。
その際、流れ検出器５の出力を参照して局所排気装置４
１の動作に伴う定常流４７の流速分布等の状態をロボッ
トの主制ｗ装Ｍ（図示せず）によって自動点検する。
１の動作に伴う定常流４７の流速分布等の状態をロボッ
トの主制ｗ装Ｍ（図示せず）によって自動点検する。
排気装置４１の動作効果が不足しているときには、その
主υｌｌｌ１装置の運転プログラムに組込まれた、例え
ばＩＮ−Ｔ）（ＥＮルール形の制御プログラムを選択し
て、局所排気装置４１の有効領域を探索し、探索された
位置に反応槽４５を配置する。
主υｌｌｌ１装置の運転プログラムに組込まれた、例え
ばＩＮ−Ｔ）（ＥＮルール形の制御プログラムを選択し
て、局所排気装置４１の有効領域を探索し、探索された
位置に反応槽４５を配置する。
ここで有効ｆＲ賊とは所定限界値以上の流速が得られる
位置をいう。また、所定限界以上の流速を１ｑられない
場合には緊急停止、操作員介入警報などの非常時シーケ
ンスを起動する。また、初期化フレーズにおいてプログ
ラム入力機器からの照合により流速値を上記のロボット
の主制御装置に返送する。
位置をいう。また、所定限界以上の流速を１ｑられない
場合には緊急停止、操作員介入警報などの非常時シーケ
ンスを起動する。また、初期化フレーズにおいてプログ
ラム入力機器からの照合により流速値を上記のロボット
の主制御装置に返送する。
しかる後、放射性物質または特定有害物質等の気相を発
生するための反応液４６を反応槽４５に投入し、その反
応液４６を加熱し、撹拌するなどして、それら気相の放
出工程を稼動する。この稼動状態への移行に際して、特
に鉛工作業など有害物発生域が斜面をなしている場合に
は、上記のロボットの主υＪｌｌｌ装置は、人工手首１
を傾斜姿勢にするとともに、気相の流速が最大となるよ
うに局所排気装置４１の整流用羽根４３を操作桿４４に
よって調整する。
生するための反応液４６を反応槽４５に投入し、その反
応液４６を加熱し、撹拌するなどして、それら気相の放
出工程を稼動する。この稼動状態への移行に際して、特
に鉛工作業など有害物発生域が斜面をなしている場合に
は、上記のロボットの主υＪｌｌｌ装置は、人工手首１
を傾斜姿勢にするとともに、気相の流速が最大となるよ
うに局所排気装置４１の整流用羽根４３を操作桿４４に
よって調整する。
勿論、放出工程が稼動している作業時にあっても、流れ
検出Ｂ５を動作させておくことにより、この流れ検出器
５の出力を参照して上記のロボットの主制御装置は、局
所排気装置４１並びに人工手首１等を駆動制御すること
になる。
検出Ｂ５を動作させておくことにより、この流れ検出器
５の出力を参照して上記のロボットの主制御装置は、局
所排気装置４１並びに人工手首１等を駆動制御すること
になる。
以上のように、この実施例によれば、動圧開口と静圧開
口とを設けた翼板と、ダイアフラム形差圧検出機構とか
らなる流れ検出器を、人工手首の指の一部をもって構成
しているため、 （１）気相を放出させる対染物が局所排気装置の有効領
域にあり、また、局所排気装置の負圧調閃動作が正常で
あるか、これら状態を精度良く監視することができる。
口とを設けた翼板と、ダイアフラム形差圧検出機構とか
らなる流れ検出器を、人工手首の指の一部をもって構成
しているため、 （１）気相を放出させる対染物が局所排気装置の有効領
域にあり、また、局所排気装置の負圧調閃動作が正常で
あるか、これら状態を精度良く監視することができる。
（２）人工手首操作上の支障を来たさない。
また、このようなことから、ティーチング過程における
排気流確認によるデータ入力を省略することができると
ともに、局所排気装置障害時における非常時シーケンス
の始動が可能である。
排気流確認によるデータ入力を省略することができると
ともに、局所排気装置障害時における非常時シーケンス
の始動が可能である。
また、ダイアフラム形差圧検出別構の差圧検出素子の諸
元を適宜設定するとともに、その検出回路に実装する内
容を種々異ならせて、それらを切換使用することにして
おけば、回路構成を簡素化することができる。
元を適宜設定するとともに、その検出回路に実装する内
容を種々異ならせて、それらを切換使用することにして
おけば、回路構成を簡素化することができる。
第１図はこの発明が適用された人工手首の要部を示す断
面図、第２図は第１図の要部を有する人工手首をロボッ
トのアームに結合した状態を示す正面図、第３図は差圧
検出機構の検出回路図、第４図はこの発明の人工手首の
運転事例を示す図である。 １・・・人工手首 ５・・・流れ検出器 １１・・・斡板 １２・・・差圧検出機構 １３・・・初圧開口 １４・・・静圧間口 １５・・・感圧ダイアフラム
面図、第２図は第１図の要部を有する人工手首をロボッ
トのアームに結合した状態を示す正面図、第３図は差圧
検出機構の検出回路図、第４図はこの発明の人工手首の
運転事例を示す図である。 １・・・人工手首 ５・・・流れ検出器 １１・・・斡板 １２・・・差圧検出機構 １３・・・初圧開口 １４・・・静圧間口 １５・・・感圧ダイアフラム
Claims (1)
- （１）動圧開口と静圧開口とを設けた翼板と、ダイアフ
ラム形差圧検出機構とを備え； 前記ダイアフラム形差圧検出機構に対して、前記動圧開
口および前記静圧開口からそれぞれ動圧および静圧を与
え得るように、それら開口と前記ダイアフラム形差圧検
出機構とを接続して流れ検出器を構成し； 前記流れ検出器を搭載した構造にしたことを特徴とする
人工手首。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19832284A JPS6176293A (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 人工手首 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19832284A JPS6176293A (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 人工手首 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6176293A true JPS6176293A (ja) | 1986-04-18 |
Family
ID=16389184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19832284A Pending JPS6176293A (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 人工手首 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6176293A (ja) |
-
1984
- 1984-09-21 JP JP19832284A patent/JPS6176293A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS61276036A (ja) | デイジタル自動飛行制御装置 | |
| JPH0425565B2 (ja) | ||
| US4078750A (en) | Speed-variable limits in fail-safe actuators | |
| Maier | FMEA and FTA to support safe design of embedded software in safety-critical systems | |
| US4382281A (en) | Helicopter force feel actuator automatic static null compensation | |
| US4488525A (en) | Engine speed control device for internal combustion engine | |
| JP3649764B2 (ja) | 重航空機の操縦システムの安全性を地上にて点検する方法及び装置 | |
| JPS59209996A (ja) | 故障モニタ装置 | |
| JPS59164296A (ja) | 苛酷なウインドシャ条件における離陸又は着陸復行のための航空機誘導装置 | |
| JPH01120607A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH09216184A (ja) | 遠隔操作型ロボット監視システム | |
| JPH0448526Y2 (ja) | ||
| JPS62163112A (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
| JPH0498402A (ja) | 工業用ロボット | |
| JPS6016395A (ja) | ロボツト動作異常監視装置 | |
| CN121165586A (zh) | 一种单接近开关双向缓冲限位系统及控制方法 | |
| JPH081819Y2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| KR820001399B1 (ko) | 전자 제어위치 결정 작동기 시스템 | |
| SU574703A1 (ru) | Устройство дл стабилизации положени бурового судна | |
| JP2602844B2 (ja) | 弁位置検出方法及び弁位置検出装置 | |
| JPH08129401A (ja) | バックアップ手段付き駆動装置 | |
| Handelman | An Application of Artificial Intelligence Theory to Reconfigurable Flight Control. | |
| TW202400380A (zh) | 機器人控制裝置 | |
| JPS5617405A (en) | Gaseous pressure controller | |
| JPH04326404A (ja) | ロボットの制御装置 |