JPS6177774A - 障害物探知装置 - Google Patents
障害物探知装置Info
- Publication number
- JPS6177774A JPS6177774A JP20026084A JP20026084A JPS6177774A JP S6177774 A JPS6177774 A JP S6177774A JP 20026084 A JP20026084 A JP 20026084A JP 20026084 A JP20026084 A JP 20026084A JP S6177774 A JPS6177774 A JP S6177774A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- transmitter
- receiver
- distance
- receivers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
- G01S15/876—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は超音波を用いた障害物探知装置に関するもので
ある。
ある。
従来の技術
従来より障害物を探知する装置として超音波を用いた障
害物探知装面が知られている。これは第２図に示すよう
に、送信器４と受信器６および送信器５と受信器７をペ
アとし、ペアとなる送・受信器は間隔を隔てることなく
配置し、各ペア間はある一定の間隔Ｒを隔てて配管し−
また、送信器４と送信器５とで周波数の異なりた超音波
を発し、送信器４（または５）とペアになっている受信
器６（または７）のみが、その周波数の超音波を受信し
、ペアになってしない受信器７（または６）は受信しな
いようになっている。これにより障害物１と送信器４、
受信器６の間の距離ｒ１、と障害物１と送信器５、受信
器７の間の距離ｒ２が求まり、この距離ｒ１とｒ２およ
び各送・受信間の距離Ｒの関係を演算回路で計算させる
ことにより、障害物の位置を求めている。
害物探知装面が知られている。これは第２図に示すよう
に、送信器４と受信器６および送信器５と受信器７をペ
アとし、ペアとなる送・受信器は間隔を隔てることなく
配置し、各ペア間はある一定の間隔Ｒを隔てて配管し−
また、送信器４と送信器５とで周波数の異なりた超音波
を発し、送信器４（または５）とペアになっている受信
器６（または７）のみが、その周波数の超音波を受信し
、ペアになってしない受信器７（または６）は受信しな
いようになっている。これにより障害物１と送信器４、
受信器６の間の距離ｒ１、と障害物１と送信器５、受信
器７の間の距離ｒ２が求まり、この距離ｒ１とｒ２およ
び各送・受信間の距離Ｒの関係を演算回路で計算させる
ことにより、障害物の位置を求めている。
発明が解決しようとする問題点
上記の障害物探知装置では、周波数の異なっ ゛
た２種類の超音波を用いなければならないため、２周波
信号の分離ならびに２周波を使用するための周波数の違
いによる分解能力の違いを考慮しなければならないとい
う欠点を有していた。
た２種類の超音波を用いなければならないため、２周波
信号の分離ならびに２周波を使用するための周波数の違
いによる分解能力の違いを考慮しなければならないとい
う欠点を有していた。
問題点を解決するための手段
本発明は上記の問題を解決するため、超音波を発する１
つの送信器と障害物に反射して帰ってきた超音波を受信
する２つの受信器およびその受信器の出力信号を受けて
障害物の位置計算を行なう演算回路を用いたことを特徴
としている。
つの送信器と障害物に反射して帰ってきた超音波を受信
する２つの受信器およびその受信器の出力信号を受けて
障害物の位置計算を行なう演算回路を用いたことを特徴
としている。
作用
本発明は上記の特徴を有することにより、単一周波数を
用いるだけで障害物の位置を探知することが可能となる
。
用いるだけで障害物の位置を探知することが可能となる
。
実施例
本発明の一実施例を第１図により説明する。
超音波送信器４と障害物１との距離と受信器６と障害物
１との距離を常に同一距離ｒ１と見なせる程度に送信器
４と受信器６を近接させ、他の１つの受信器７は送信器
４と受信器６の中心からＲの距離を隔てて配置し、この
受信器７と障害物１の距離をｒｌとする。送信器４から
送信された超音波が障害物１にて反射し受信器６と７に
受信されるまでの時間をそれぞれｔｌとｔ２とすると、
空中での音速は３４０ ｍ／ｓより、距離ｒ１とｒｌの
関係は２ ｒｌ ＝ ３４０ ｔ、、ｒ、 ＋ ｒ ２
＝ ３４０ ｔ２となる。この関係式を演算回路３で
解き、ｒｌ 、ｒｌを求める。
１との距離を常に同一距離ｒ１と見なせる程度に送信器
４と受信器６を近接させ、他の１つの受信器７は送信器
４と受信器６の中心からＲの距離を隔てて配置し、この
受信器７と障害物１の距離をｒｌとする。送信器４から
送信された超音波が障害物１にて反射し受信器６と７に
受信されるまでの時間をそれぞれｔｌとｔ２とすると、
空中での音速は３４０ ｍ／ｓより、距離ｒ１とｒｌの
関係は２ ｒｌ ＝ ３４０ ｔ、、ｒ、 ＋ ｒ ２
＝ ３４０ ｔ２となる。この関係式を演算回路３で
解き、ｒｌ 、ｒｌを求める。
また、送信器４と受信器６および７を結ぶ線上に受信器
６から受信器７の向きを正にとったＸ軸を置き、送信器
４と受信器６の中心と受信器７との間の１／２Ｒの距離
の位置からＸ軸に垂直に探知方向を正の向きにとったｙ
軸を置く。
６から受信器７の向きを正にとったＸ軸を置き、送信器
４と受信器６の中心と受信器７との間の１／２Ｒの距離
の位置からＸ軸に垂直に探知方向を正の向きにとったｙ
軸を置く。
尚、原点はＸ軸とｙ軸の交点とする。
このようにＸ軸とｙ軸を定めることにより、演算回路３
で求めたｒｌｓｒ２と送信器４と受信器６の中心と受信
器７との間の距離Ｒから、障害物１との位置はＸ座標が
（ｒニーｒ２’） ／ ２ Ｒとなり、ｙ座標が二（（
−Ｒ−２〜’＋−ｒＦ −ｒＸ）／２ＲＪ” ｌとなる
。この計算を演算回路３が行なうことにより、１つの送
信器４と２つの受信器６と７および演算回路３を用いる
ことにより、単一周波数の超音波を用いて障害物１の位
置を求めることが可能となる。
で求めたｒｌｓｒ２と送信器４と受信器６の中心と受信
器７との間の距離Ｒから、障害物１との位置はＸ座標が
（ｒニーｒ２’） ／ ２ Ｒとなり、ｙ座標が二（（
−Ｒ−２〜’＋−ｒＦ −ｒＸ）／２ＲＪ” ｌとなる
。この計算を演算回路３が行なうことにより、１つの送
信器４と２つの受信器６と７および演算回路３を用いる
ことにより、単一周波数の超音波を用いて障害物１の位
置を求めることが可能となる。
発明の効果
上述したように、本発明の実施により、単一周波数の超
音波を用いて障害物の位置を求めるる分解能の違いを考
慮する必要がなくなる。
音波を用いて障害物の位置を求めるる分解能の違いを考
慮する必要がなくなる。
第１図は本発明の一実施例を示す説明図、第２図は従来
の障害物探知装置の説明図である。
の障害物探知装置の説明図である。
Claims (1)
- 超音波を発する１つの送信器と障害物に反射して帰って
きた超音波を受信する２つの受信器およびその受信器の
出力信号を受けて障害物の位置計算を行なう演算回路を
備えたことを特徴とする障害物探知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20026084A JPS6177774A (ja) | 1984-09-25 | 1984-09-25 | 障害物探知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20026084A JPS6177774A (ja) | 1984-09-25 | 1984-09-25 | 障害物探知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6177774A true JPS6177774A (ja) | 1986-04-21 |
Family
ID=16421393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20026084A Pending JPS6177774A (ja) | 1984-09-25 | 1984-09-25 | 障害物探知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6177774A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5730968A (en) * | 1980-08-01 | 1982-02-19 | Oki Electric Ind Co Ltd | Echo sounder |
-
1984
- 1984-09-25 JP JP20026084A patent/JPS6177774A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5730968A (en) * | 1980-08-01 | 1982-02-19 | Oki Electric Ind Co Ltd | Echo sounder |
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