JPS6177906A - マニピユレ−タの制御装置 - Google Patents
マニピユレ−タの制御装置Info
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- JPS6177906A JPS6177906A JP19939784A JP19939784A JPS6177906A JP S6177906 A JPS6177906 A JP S6177906A JP 19939784 A JP19939784 A JP 19939784A JP 19939784 A JP19939784 A JP 19939784A JP S6177906 A JPS6177906 A JP S6177906A
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- JP
- Japan
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- manipulator
- control
- feedback control
- nonlinear compensation
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は非線形補償ｌ！能を有するマニピュレータの制
御装置に関する。
御装置に関する。
〈従来の技術〉
従来より、マニピュレータの制御装置においては、フィ
ードバック制御と共に、非線形補償を行っている。すな
わち、制御対象のマニピュレータが多関節構造である場
合などには、その動きは常に慣性モーメント、コリオリ
・遠心力、そして重力等の非線形な力の影響を受けてい
るので、それを補償するための非線形補償量をマニピュ
レータの関節角及び関節角速度より求めて、マニピュレ
ータへの制御出力（トルク指令）を非線形補償すること
により、マニピュレータの非線形効果を相殺し、線形動
作を実現しようとしている（特開昭５５−４１５８５号
公報参照）。
ードバック制御と共に、非線形補償を行っている。すな
わち、制御対象のマニピュレータが多関節構造である場
合などには、その動きは常に慣性モーメント、コリオリ
・遠心力、そして重力等の非線形な力の影響を受けてい
るので、それを補償するための非線形補償量をマニピュ
レータの関節角及び関節角速度より求めて、マニピュレ
ータへの制御出力（トルク指令）を非線形補償すること
により、マニピュレータの非線形効果を相殺し、線形動
作を実現しようとしている（特開昭５５−４１５８５号
公報参照）。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、このような従来のマニピュレータの制御
装置にあっては、非線形補償を行う演算において、高速
演算アルゴリズム（例えばＬｕｈのアルゴリズム）を使
用しても、多関節多自由度となると、かなり演算時間が
増加し、これに伴いフィードバック制御周期も非線形補
償周期に合わせざるを得す、長い制御周期となるため、
非線形補償があまり必要のない位置決め時の精密サーボ
制御が粗い制御となり、位置決めに時間がかかり、マニ
ピュレータ動作性能の低下を招くという問題点があった
。
装置にあっては、非線形補償を行う演算において、高速
演算アルゴリズム（例えばＬｕｈのアルゴリズム）を使
用しても、多関節多自由度となると、かなり演算時間が
増加し、これに伴いフィードバック制御周期も非線形補
償周期に合わせざるを得す、長い制御周期となるため、
非線形補償があまり必要のない位置決め時の精密サーボ
制御が粗い制御となり、位置決めに時間がかかり、マニ
ピュレータ動作性能の低下を招くという問題点があった
。
そこで本発明は、位置決め時のマニピュレータの動作性
能を向上させることのできるマニピュレータの制御装置
を提供することを目的とする。
能を向上させることのできるマニピュレータの制御装置
を提供することを目的とする。
く問題点を解決するための手段）
本発明は、上記の目的を達成するため、第１図に示すよ
うに、第１には、各時点での目標値と実際値とを比較し
つつマニピュレータＭへ（７） ＩＪ ’＋Ｂ 出力を
フィードバック制御するフィードバンク制御手段Ａと、
マニピュレータＭの有する非線形性を補償するため上記
制御出力を非線形補償する非線形補償手段Ｂとを設ける
他、実際値が最終目標値付近に達したときに非線形補償
手段Ａの作動を停止させる非線形補償停止手段Ｃを設け
るようにしたことを特徴とする。
うに、第１には、各時点での目標値と実際値とを比較し
つつマニピュレータＭへ（７） ＩＪ ’＋Ｂ 出力を
フィードバック制御するフィードバンク制御手段Ａと、
マニピュレータＭの有する非線形性を補償するため上記
制御出力を非線形補償する非線形補償手段Ｂとを設ける
他、実際値が最終目標値付近に達したときに非線形補償
手段Ａの作動を停止させる非線形補償停止手段Ｃを設け
るようにしたことを特徴とする。
第２には、更に上記非線形補償停止手段Ｃの作動と同期
して上記フィードバック制御手段Ａのフィードハック制
御周期を短くするフィードバック制御周期切換手段りを
設けるようにしたことを特徴とする。
して上記フィードバック制御手段Ａのフィードハック制
御周期を短くするフィードバック制御周期切換手段りを
設けるようにしたことを特徴とする。
第３には、更に上記フィードバック制御周期切換手段り
の作動と同期してその制御周期に合ったフィードバンク
制御ゲインに切換えるフィードバンク制御ゲイン切換手
段Ｅを設けるようにしたことを特徴とする。
の作動と同期してその制御周期に合ったフィードバンク
制御ゲインに切換えるフィードバンク制御ゲイン切換手
段Ｅを設けるようにしたことを特徴とする。
くイ乍用ン
すなわち、マニピュレータの非線形性が強くでる高速動
作時は従来通り非線形補償しつつ線形フィードバンク制
御を行い、非線形性があまり問題とならない最終目標値
付近での位置決め時には、非線形補償を停止してフィー
ドバック制御のみで制御しく第１の発明）、更にはフィ
ードバンク制周期に合ったフィードバック制御ゲインに
切換える（第３の発明）のである。
作時は従来通り非線形補償しつつ線形フィードバンク制
御を行い、非線形性があまり問題とならない最終目標値
付近での位置決め時には、非線形補償を停止してフィー
ドバック制御のみで制御しく第１の発明）、更にはフィ
ードバンク制周期に合ったフィードバック制御ゲインに
切換える（第３の発明）のである。
〈実施例〉
以下に実施例を説明する。
ハードウェア構成例を示す、同図において、１はマイク
ロコンピュータ（ＣＰ Ｕ）であり、その出演算ブロッ
ク、１３はマニピュレータである。
ロコンピュータ（ＣＰ Ｕ）であり、その出演算ブロッ
ク、１３はマニピュレータである。
第４図は動作手順を示すフローチャートであり、これは
第１の発明に対応している。
第１の発明に対応している。
所定の制御周期毎にこのフローを繰返すが、先ずステッ
プ１ （図ではＳＬ）でマニピュレータの現在の関節角
θと関節角速度θとを検出しデータとして取り込む。
プ１ （図ではＳＬ）でマニピュレータの現在の関節角
θと関節角速度θとを検出しデータとして取り込む。
ステップ２ではある動作の最終目標関節角ＴＴと実際値
θとを比較して、所定範囲（Ａは所定値）に入ったか否
かを判定し、ＹＥＳであれば、次のステップ３で最終目
標関節角速度７７（通常は零）と実際値θとを比較して
、所定範囲（Ｂは所定値）に入ったか否かを判定する。
θとを比較して、所定範囲（Ａは所定値）に入ったか否
かを判定し、ＹＥＳであれば、次のステップ３で最終目
標関節角速度７７（通常は零）と実際値θとを比較して
、所定範囲（Ｂは所定値）に入ったか否かを判定する。
ステップ２でＮＯ１若しくはステップ３でＮＯの場合は
、高速動作中とみなしく第７図参照）、ステップ１１へ
進んでその時点での目標値θｒ、θｒと実際値θ、θと
の偏差に基づいて定められるフィードバック制御ｉ１ｕ
を計算しく第３図参照）、次のステップ１２でＵとθと
υとから非線形補償演算により非線形補償量（指令トル
ク）Ｔを計算し出力する。
、高速動作中とみなしく第７図参照）、ステップ１１へ
進んでその時点での目標値θｒ、θｒと実際値θ、θと
の偏差に基づいて定められるフィードバック制御ｉ１ｕ
を計算しく第３図参照）、次のステップ１２でＵとθと
υとから非線形補償演算により非線形補償量（指令トル
ク）Ｔを計算し出力する。
ステップ３でＹＥＳの場合は、充分低速になって最終目
標値に近づいたとみなしく第７図参照）、ステップ２１
へ進んでその時点での目標値θｒ、θｒと実際値θ、θ
との偏差に基づいて定められるフィードバック制御量Ｕ
を計算し、この場合は非線形補償演算を行うことなく、
次のステップ２２で、ＴｗＡ’ｕ＋８’ （Ａ’、
Ｂ’は所定値）として、指令トルクＴを計算し出力する
。
標値に近づいたとみなしく第７図参照）、ステップ２１
へ進んでその時点での目標値θｒ、θｒと実際値θ、θ
との偏差に基づいて定められるフィードバック制御量Ｕ
を計算し、この場合は非線形補償演算を行うことなく、
次のステップ２２で、ＴｗＡ’ｕ＋８’ （Ａ’、
Ｂ’は所定値）として、指令トルクＴを計算し出力する
。
第５図のフローチャートは第２の発明に対応するもので
あり、フィードバック制御と非線形補償とを行うときは
ステップ１１．１２の次のステップ１３で制御周期をＤ
ＴＯに設定するが、非線形補償を停止してフィードバン
ク制御のみ行うときはステップ２１．２２の次のステッ
プ２３で制御周期をＤＴＯからＤＴＩ （ＤＴＩ＜Ｄ
ＴＯ）に切換え、制御Ｈ周期を早める。
あり、フィードバック制御と非線形補償とを行うときは
ステップ１１．１２の次のステップ１３で制御周期をＤ
ＴＯに設定するが、非線形補償を停止してフィードバン
ク制御のみ行うときはステップ２１．２２の次のステッ
プ２３で制御周期をＤＴＯからＤＴＩ （ＤＴＩ＜Ｄ
ＴＯ）に切換え、制御Ｈ周期を早める。
第６図のフローチャートは第３の発明に対応するもので
あり、ステップ２３で制御周期をＤＴＩに切換えて短く
した場合に、次のステ、プ２４でそれに合わせてフィー
ドバック制御ゲインに、、に、（第３図参照）を切換え
る。
あり、ステップ２３で制御周期をＤＴＩに切換えて短く
した場合に、次のステ、プ２４でそれに合わせてフィー
ドバック制御ゲインに、、に、（第３図参照）を切換え
る。
次に作用を説明する。
先ず、マニピュレータの持つ強い非線形性を取除く非線
形補償について述べる。
形補償について述べる。
よく知られているように、多関節マニピュレータは次の
（１）式のような非線形性、軸間干渉性を有しており、
高速・高精度な動作を線形フィードバックで実現するに
は、これが問題となってくる。
（１）式のような非線形性、軸間干渉性を有しており、
高速・高精度な動作を線形フィードバックで実現するに
は、これが問題となってくる。
Ｊ （θ） Ｉ９ｉ＋ｆ （θ、汐）＋Ｖ（θ）汐
＋ｇ（θ）＝Ｔ ・・・（１） ここに、θ＝〔θ１．・・・θ。〕も（θ、：各ジョイ
ト関節角、ｎ：ジョイント数） Ｔ＝ （Ｔ、、ｉ−Ｔ、）’ （Ｔｌ：各ジョイトへ
の駆動トルク） Ｊ（θ）：慣性モーメント行列 ｆ （θ、θ）：コリオリ・遠心力項 Ｖ ＜Ｏ＞ ：各ジヨイントの粘性摩擦ｇ （θ）二
重力項 そこで、例えば次の（２）弐のように指令トルクを定め
てやることで、マニピュレータの非線形性。
＋ｇ（θ）＝Ｔ ・・・（１） ここに、θ＝〔θ１．・・・θ。〕も（θ、：各ジョイ
ト関節角、ｎ：ジョイント数） Ｔ＝ （Ｔ、、ｉ−Ｔ、）’ （Ｔｌ：各ジョイトへ
の駆動トルク） Ｊ（θ）：慣性モーメント行列 ｆ （θ、θ）：コリオリ・遠心力項 Ｖ ＜Ｏ＞ ：各ジヨイントの粘性摩擦ｇ （θ）二
重力項 そこで、例えば次の（２）弐のように指令トルクを定め
てやることで、マニピュレータの非線形性。
軸間干渉性をある程度取除けて、次の（３）弐のように
線形化され、線形フィードバック制御をより効果的に行
うことができる。
線形化され、線形フィードバック制御をより効果的に行
うことができる。
Ｔ＝Ｊ （θ） （Ｆ、θ＋Ｆ ｚ ／ｌ ＋ Ｇ ｕ
）＋ｆ （θ、σ）＋Ｖ（θ）汐十ｇ （θ）・・
・（２）／ｊ＝Ｆｚｅ十Ｆ 、 ０ ＋ Ｇ ｕ
−（３１ここに、Ｆ ｌ＋ Ｆ ｚ、 Ｇは定数行列で
、特に干渉性を取除（ために、Ｆ、、Ｆ、、Ｇは対角行
列に選んでいる。Ｕはフィードバック制御量である。
）＋ｆ （θ、σ）＋Ｖ（θ）汐十ｇ （θ）・・
・（２）／ｊ＝Ｆｚｅ十Ｆ 、 ０ ＋ Ｇ ｕ
−（３１ここに、Ｆ ｌ＋ Ｆ ｚ、 Ｇは定数行列で
、特に干渉性を取除（ために、Ｆ、、Ｆ、、Ｇは対角行
列に選んでいる。Ｕはフィードバック制御量である。
そこで、非線形補償演算ブロックでは、マニピュレータ
の諸元値、すなわち、各軸に固定された座標系で表され
た各リンクの重心位置、リンク重量、慣性モーメント、
摩擦係数、リンク座標間の変換行列、ゲインＦ１、Ｆｔ
、Ｇを記憶していて、マニピュレータの関節角θと関節
角速度６．及び線形フィードバックコントローラの制御
出力であるフィードバック制ｍ１ｋｕを入力し、弐（２
）を例えばＬｕｈのアルゴリズム（式（１）の形の方程
式を高速で演算することが可能なアルゴリズム）で計算
し、非線形補償量である指令トルクＴを定めて、マニビ
ュレータの各軸のモータに出力する。これにより、マニ
ピュレータは路線形化され、また各軸は略独立として見
なすことができる。
の諸元値、すなわち、各軸に固定された座標系で表され
た各リンクの重心位置、リンク重量、慣性モーメント、
摩擦係数、リンク座標間の変換行列、ゲインＦ１、Ｆｔ
、Ｇを記憶していて、マニピュレータの関節角θと関節
角速度６．及び線形フィードバックコントローラの制御
出力であるフィードバック制ｍ１ｋｕを入力し、弐（２
）を例えばＬｕｈのアルゴリズム（式（１）の形の方程
式を高速で演算することが可能なアルゴリズム）で計算
し、非線形補償量である指令トルクＴを定めて、マニビ
ュレータの各軸のモータに出力する。これにより、マニ
ピュレータは路線形化され、また各軸は略独立として見
なすことができる。
さて、一般的な６軸多関節マニピュレータで式（２）の
補償演算を考えてみると、大体乗算・加算合計６００位
あり、現状の演算プロセッサを用いても２０〜５０ｍ５
程度はかかってしまい、線形フィードバックコントロー
ラの制Ｊ８周期も、これに同期させざるを得す、マニピ
ュレータの機械的共振周波数が一般的に１０数Ｈｚであ
ることから、充分短い制御周期と言うこともできず、位
置決め精度低下、整定時間が長くなる等の問題を生じて
しまう。
補償演算を考えてみると、大体乗算・加算合計６００位
あり、現状の演算プロセッサを用いても２０〜５０ｍ５
程度はかかってしまい、線形フィードバックコントロー
ラの制Ｊ８周期も、これに同期させざるを得す、マニピ
ュレータの機械的共振周波数が一般的に１０数Ｈｚであ
ることから、充分短い制御周期と言うこともできず、位
置決め精度低下、整定時間が長くなる等の問題を生じて
しまう。
ところで、式（１１を見てもわかるように、マニピュレ
ータの非線形力はθ、θが大きい時に強（でて、低速時
にはあまり出ない。つまり、第７図のように、ある作業
動作で位置決めに近づいた時点では、かなり低速化して
おり、Ｊ（θ）の変化も少なく、非線形補償も不必要と
なってくる。
ータの非線形力はθ、θが大きい時に強（でて、低速時
にはあまり出ない。つまり、第７図のように、ある作業
動作で位置決めに近づいた時点では、かなり低速化して
おり、Ｊ（θ）の変化も少なく、非線形補償も不必要と
なってくる。
そこで補償演算を簡略化するため、ＩＴ７−０１＜Ａ、
＋Ｎ下−θ１＜Ｈの領域に入ったら（Ａ。
＋Ｎ下−θ１＜Ｈの領域に入ったら（Ａ。
Ｂはマニピュレータの非線形力特性から適当に定める）
、はぼ汐＝０と考え、 Ｔ＝Ａ’ｕ＋Ｂ” ・・・（４） ここに、Ａ’−Ｊ ＣＩＪ下）Ｇ 。
、はぼ汐＝０と考え、 Ｔ＝Ａ’ｕ＋Ｂ” ・・・（４） ここに、Ａ’−Ｊ ＣＩＪ下）Ｇ 。
Ｂ’−Ｊ ＜ＩＩ下）ｒｅａｒ
＋ｆ （＃ｒ、０）＋ｇ ＜ｆａｒ）の定数
にてフィードバック制御のみを行う（第１の発明）。
これにより、制御系でかなりの演算部分を占めていた非
線形補償演算がなくなり、演算負荷が激減される。
線形補償演算がなくなり、演算負荷が激減される。
第２の発明では、第１の発明で激減された演算負荷骨を
線形フィードバックコントローラの制御周期の短縮化に
使用する。精密な位置決めを整定時間短く行うには目標
値に対する偏差を早く検出し、早く対処する必要があり
、制御周期を非線形補償演算周期ＤＴＯに合わせたもの
から、補償演算を止め短い周期ＤＴＩ （＜ＤＴＯ）
にすることで、第８図に示すように整定時間が短縮化さ
れ、また位置繰返し精度も向上する。
線形フィードバックコントローラの制御周期の短縮化に
使用する。精密な位置決めを整定時間短く行うには目標
値に対する偏差を早く検出し、早く対処する必要があり
、制御周期を非線形補償演算周期ＤＴＯに合わせたもの
から、補償演算を止め短い周期ＤＴＩ （＜ＤＴＯ）
にすることで、第８図に示すように整定時間が短縮化さ
れ、また位置繰返し精度も向上する。
第３の発明では、第２の発明に加えて、変更されたフィ
ードバック制御周期に合った制御ゲインに＋、Ｋｇ（第
３図参照）に切換える。
ードバック制御周期に合った制御ゲインに＋、Ｋｇ（第
３図参照）に切換える。
例えば第１０図の例で考えると、閉ループ系では、θ−
（Ｆ、＋ＣｒＫＺ）θ−（Ｆｌ＋ＧＫＺＫｌ）θ−ＧＫ
、に、θｒ −（５） となる。ここで、これをＺ変ｆｉ （Ｚ＝６’＾（、Δ
ｔ＝制御周期）し、所望特性とするゲインに＋、Ｋｚは
Δｔの関数となることから、制御周期に合った制御ゲイ
ンに１．Ｋｍに切換える意味は明白である。
（Ｆ、＋ＣｒＫＺ）θ−（Ｆｌ＋ＧＫＺＫｌ）θ−ＧＫ
、に、θｒ −（５） となる。ここで、これをＺ変ｆｉ （Ｚ＝６’＾（、Δ
ｔ＝制御周期）し、所望特性とするゲインに＋、Ｋｚは
Δｔの関数となることから、制御周期に合った制御ゲイ
ンに１．Ｋｍに切換える意味は明白である。
尚、第９図は、ゲインを切換えずＤＴＯ周期でマツチン
グされたゲインで制御した場合と、Ｄ７１周期でマツチ
ングされたゲインに切換えた場合との制御■性の差を示
している。
グされたゲインで制御した場合と、Ｄ７１周期でマツチ
ングされたゲインに切換えた場合との制御■性の差を示
している。
〈発明の効果〉
以上説明したように本発明によれば、マニピュレータの
非線形性が強くでる高速動作時は、従来通り非線形補償
しつつ線形フィードバック制御を行い、非線形性があま
り問題にならない最終目標位置及び速度に近づいたら、
非線形補償を止めフィードバック制御のみで制御するよ
うにしたため、位置決め時の演算負荷を大巾に低減でき
るという効果が得られる。
非線形性が強くでる高速動作時は、従来通り非線形補償
しつつ線形フィードバック制御を行い、非線形性があま
り問題にならない最終目標位置及び速度に近づいたら、
非線形補償を止めフィードバック制御のみで制御するよ
うにしたため、位置決め時の演算負荷を大巾に低減でき
るという効果が得られる。
また第２には、非線形補償の停止と同時にフィードバッ
ク制御周期を短くすることで、位置繰返し精度が向上し
、整定時間も短くすることができるという効果が得られ
る。
ク制御周期を短くすることで、位置繰返し精度が向上し
、整定時間も短くすることができるという効果が得られ
る。
また第３には、フィードバック制御周期の短縮化と同時
にこれに合ったフィードバンク制？Ｉｍゲインに切換え
ることで、最適なゲイン選択により更に制御性能を向上
させることができるという効果が得られる。
にこれに合ったフィードバンク制？Ｉｍゲインに切換え
ることで、最適なゲイン選択により更に制御性能を向上
させることができるという効果が得られる。
第１図は本発明の構成を示すブロック図、第２図はマイ
クロコンピュータによるハードウェア構成例を示すブロ
ック図、第３図は制御系ブロック図、第４図〜第６図は
それぞれ第１〜第３の発明に対応する動作手順のフロー
チャート、第７図〜第９図は作用を説明するための線図
、第１０図は非線形補償停止時の制御系ブロック図であ
る。 ｌｌ・・・線形フィードバックコントローラ１２・・・
非線形補償演算ブロック １３・・・マニビエレータ 特許出願人 日産自動車株式会社 代理人 弁理士 笹 島 冨二雄 第４図 第５図 第６図 第７図
クロコンピュータによるハードウェア構成例を示すブロ
ック図、第３図は制御系ブロック図、第４図〜第６図は
それぞれ第１〜第３の発明に対応する動作手順のフロー
チャート、第７図〜第９図は作用を説明するための線図
、第１０図は非線形補償停止時の制御系ブロック図であ
る。 ｌｌ・・・線形フィードバックコントローラ１２・・・
非線形補償演算ブロック １３・・・マニビエレータ 特許出願人 日産自動車株式会社 代理人 弁理士 笹 島 冨二雄 第４図 第５図 第６図 第７図
Claims (3)
- （１）各時点での目標値と実際値とを比較しつつマニピ
ュレータへの制御出力をフィードバック制御するフィー
ドバック制御手段と、マニピュレータの有する非線形性
を補償するため上記制御出力を非線形補償する非線形補
償手段とを有するマニピュレータの制御装置において、
実際値が最終目標値付近に達したときに上記非線形補償
手段の作動を停止させる非線形補償停止手段を設けたこ
とを特徴とするマニピュレータの制御装置。 - （２）各時点での目標値と実際値とを比較しつつマニピ
ュレータへの制御出力をフィードバック制御するフィー
ドバック制御手段と、マニピュレータの有する非線形性
を補償するため上記制御出力を非線形補償する非線形補
償手段とを有するマニピュレータの制御装置において、
実際値が最終目標値付近に達したときに上記非線形補償
手段の作動を停止させる非線形補償停止手段と、該非線
形補償停止手段の作動と同期して上記フィードバック制
御手段のフィードバック制御周期を短くするフィードバ
ック制御周期切換手段とを設けたことを特徴とするマニ
ピュレータの制御装置。 - （３）各時点での目標値と実際値とを比較しつつマニピ
ュレータへの制御出力をフィードバック制御するフィー
ドバック制御手段と、マニピュレータの有する非線形性
を補償するため上記制御出力を非線形補償する非線形補
償手段とを有するマニピュレータの制御装置において、
実際値が最終目標値付近に達したときに上記非線形補償
手段の作動を停止させる非線形補償停止手段と、該非線
形補償停止手段の作動と同期して上記フィードバック制
御手段のフィードバック制御周期を短くするフィードバ
ック制御周期切換手段と、該フィードバック制御周期切
換手段の作動と同期してその制御周期に合ったフィード
バック制御ゲインに切換えるフィードバック制御ゲイン
切換手段とを設けたことを特徴とするマニピュレータの
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19939784A JPS6177906A (ja) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | マニピユレ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19939784A JPS6177906A (ja) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | マニピユレ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6177906A true JPS6177906A (ja) | 1986-04-21 |
| JPH0550005B2 JPH0550005B2 (ja) | 1993-07-27 |
Family
ID=16407103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19939784A Granted JPS6177906A (ja) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | マニピユレ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6177906A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62234141A (ja) * | 1986-04-04 | 1987-10-14 | Nikon Corp | グリツプ付きエクステンダ−内蔵カメラレンズ |
| JPS63111503A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-16 | Fanuc Ltd | デイジタル負帰還制御システム |
| JPS63276607A (ja) * | 1987-04-24 | 1988-11-14 | Hitachi Ltd | マニピュレータ装置 |
| JP2024070424A (ja) * | 2022-11-11 | 2024-05-23 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
-
1984
- 1984-09-26 JP JP19939784A patent/JPS6177906A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62234141A (ja) * | 1986-04-04 | 1987-10-14 | Nikon Corp | グリツプ付きエクステンダ−内蔵カメラレンズ |
| JPS63111503A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-16 | Fanuc Ltd | デイジタル負帰還制御システム |
| JPS63276607A (ja) * | 1987-04-24 | 1988-11-14 | Hitachi Ltd | マニピュレータ装置 |
| JP2024070424A (ja) * | 2022-11-11 | 2024-05-23 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0550005B2 (ja) | 1993-07-27 |
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