JPS6180401A - デイジタル制御装置 - Google Patents
デイジタル制御装置Info
- Publication number
- JPS6180401A JPS6180401A JP20350884A JP20350884A JPS6180401A JP S6180401 A JPS6180401 A JP S6180401A JP 20350884 A JP20350884 A JP 20350884A JP 20350884 A JP20350884 A JP 20350884A JP S6180401 A JPS6180401 A JP S6180401A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- controlled object
- controlled
- error signal
- control
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、匍ｊ御対象の計測環境の異常全検出し１割
（財）系の暴走を抑止することのできるテイジタル匍制
御装弊に関するものである。
（財）系の暴走を抑止することのできるテイジタル匍制
御装弊に関するものである。
一般にディジタル制御ｇｅ＃は、第３図に示すような構
成で声る。
成で声る。
図において、（１１は目標位置データ、（２１は目標速
度データ、（４）は制御対象位貨データ、（５１は制御
対象速度データであり、各々目標からの偏差ｔｌ”８ｎ
ａｓ＝ｎ（Ｌｅとしてこの偏差の大きさに従って９面の
ｆ１７制御量を決定する、 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、制御対象の位置データ（４）、速度デー
タ（５）全計測する手段に異常が生じた場合、もしくは
計測されたデータを変換、伝達する手段に異常が生じた
。場合不適当な劉＠量が出力され続は制御系の暴走を引
きおこ丁という問題があつ１こ。
度データ、（４）は制御対象位貨データ、（５１は制御
対象速度データであり、各々目標からの偏差ｔｌ”８ｎ
ａｓ＝ｎ（Ｌｅとしてこの偏差の大きさに従って９面の
ｆ１７制御量を決定する、 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、制御対象の位置データ（４）、速度デー
タ（５）全計測する手段に異常が生じた場合、もしくは
計測されたデータを変換、伝達する手段に異常が生じた
。場合不適当な劉＠量が出力され続は制御系の暴走を引
きおこ丁という問題があつ１こ。
例えは１位置データ（４）を計測し変換する手段に異常
が生じ、制御対象が作動しても位置データ（４１が一定
値となってしまう場合には、目標位置ｆｌ＋と位置デー
タ（４）の偏差ｅｎ α！９は一定であり、これに対応
する制御量ｉ、 ＋１７１も一定値を出力し続は制御対
象は一定方向へ作動し続けてし１う、この発明は、かか
る問題点を解消するためにな嘔れたものであり、制御量
全決定するのに必要な入力より自動的に制御対象の計ｆ
Ａｌｌ環境の異常を検出し、制御系の暴走全抑止するこ
と全目的とするものである。
が生じ、制御対象が作動しても位置データ（４１が一定
値となってしまう場合には、目標位置ｆｌ＋と位置デー
タ（４）の偏差ｅｎ α！９は一定であり、これに対応
する制御量ｉ、 ＋１７１も一定値を出力し続は制御対
象は一定方向へ作動し続けてし１う、この発明は、かか
る問題点を解消するためにな嘔れたものであり、制御量
全決定するのに必要な入力より自動的に制御対象の計ｆ
Ａｌｌ環境の異常を検出し、制御系の暴走全抑止するこ
と全目的とするものである。
この発明に力）の）るディジタル制御装置は、制御対象
の位置と速度を入力とし、前記入力より、制御量を決定
するサーボ制＃回路と、前記入力より計測環境の異常を
検出する異常検出器と、前記異常検出器が出力するエラ
ー信号によって、制御対象への出力を切換える選択器と
を設けたものである。
の位置と速度を入力とし、前記入力より、制御量を決定
するサーボ制＃回路と、前記入力より計測環境の異常を
検出する異常検出器と、前記異常検出器が出力するエラ
ー信号によって、制御対象への出力を切換える選択器と
を設けたものである。
この発明においては、異常検出器において、制御対象の
位置と速度が所定の関係を満足する乃）否か會決定し、
満足する場合はサーボ制御回路全出力を制御量とし、満
足しない場合は制御量を０″とし、制御対象の動作を停
止させるものである。
位置と速度が所定の関係を満足する乃）否か會決定し、
満足する場合はサーボ制御回路全出力を制御量とし、満
足しない場合は制御量を０″とし、制御対象の動作を停
止させるものである。
以下第１図〜第２図に示す一実測例によって。
この発明全具体的に謄明する。
第１図はこの発明によるディジタル制御装置を含むｔ１
１＠系の全体構成図である。
１＠系の全体構成図である。
第１図において、（１）は位置目標値、（２）は速度目
標値、（３）はこの発明によるディジタル制御装置であ
り、（４）の制御対象速度データ、（５）の制御対象位
置データと、前記位置目標値＋１１速度目標値（２）か
ら（６１の制御量上決定するものである。
標値、（３）はこの発明によるディジタル制御装置であ
り、（４）の制御対象速度データ、（５）の制御対象位
置データと、前記位置目標値＋１１速度目標値（２）か
ら（６１の制御量上決定するものである。
ディジタル量である制＠ ｔ （６１は（７）のディジ
タルアナログ変換器によって、アナログ量に変換器れ。
タルアナログ変換器によって、アナログ量に変換器れ。
（８）の増幅器によって適切に増幅器れ、制御対象であ
る（９）の駆動機への入力となり、制ａｔに応じて駆動
機（９ｉが作動する。
る（９）の駆動機への入力となり、制ａｔに応じて駆動
機（９ｉが作動する。
駆動機（９）が作動すると、接続された＋１（Ｉのタコ
ジェネレータ及び（ｌＩＩのシンクロ発振器によって、
各々、速度及び位置全検出し、 ＋ｌｓ５のアナログデ
ィジタル変換器、＋１３のシンクロディジタル変換器を
介し、ディジタル量でおる制御対象速度データ（４）。
ジェネレータ及び（ｌＩＩのシンクロ発振器によって、
各々、速度及び位置全検出し、 ＋ｌｓ５のアナログデ
ィジタル変換器、＋１３のシンクロディジタル変換器を
介し、ディジタル量でおる制御対象速度データ（４）。
制御対象位置データ（５）となり、ディジタル制御量＆
（１：ｌヘフィードバック芒れる。
（１：ｌヘフィードバック芒れる。
第２図は、ディジタル制御装置（３）全具体的に示した
図であり、 ｆｌ＋、 ＋２１． （４１，（５１ｔ：
を第１図と同じである。
図であり、 ｆｌ＋、 ＋２１． （４１，（５１ｔ：
を第１図と同じである。
第２図において、（１４はサーボ制御回路であり。
ａ９の位置の偏差ｅｎ ＋ Ｑ’の速度の偏差ｅｎ
ｋ入力とし、システムに依存する評価関数を最適にする
（Ｉ７１のｆｔ１（ｌ ＠ ｔ １ｎ ′（ｌｌ−決
定する制御則を実現するものである。
ｋ入力とし、システムに依存する評価関数を最適にする
（Ｉ７１のｆｔ１（ｌ ＠ ｔ １ｎ ′（ｌｌ−決
定する制御則を実現するものである。
Ｕ秒は異常検出器であり、制御対象位置（４）をθｎ制
御対象速度（５）をθｎ とした場合、制御対象の計測
機器及びデータ変換器が正常の場合＋１１式％式％ ここで ｎ：サンプリング時刻 θｎ：サンプリング時刻ｎの制御対象計測位置 ’ａ゛ｎ：サン１リング時刻ｎの制御対象計測速度 全満足するので、速度θｎによる位置の推定値ａｎ’ｉ
＋２１式 で与え、システムに依存する誤差許容範囲をεとして。
御対象速度（５）をθｎ とした場合、制御対象の計測
機器及びデータ変換器が正常の場合＋１１式％式％ ここで ｎ：サンプリング時刻 θｎ：サンプリング時刻ｎの制御対象計測位置 ’ａ゛ｎ：サン１リング時刻ｎの制御対象計測速度 全満足するので、速度θｎによる位置の推定値ａｎ’ｉ
＋２１式 で与え、システムに依存する誤差許容範囲をεとして。
１θｎ−θｎｌ＜ε ・・・（３）なる
関係を満足するか否かを判定する。
関係を満足するか否かを判定する。
異常検出器（１ｓは制御対象位ｆｌｉｉ’ （４１、制
御対象速度（５）が（３）式ｔ−満足する場合（１１の
エラー信号として“Ｏ″全出力し、満足しない場合は“
１”を出力する。
御対象速度（５）が（３）式ｔ−満足する場合（１１の
エラー信号として“Ｏ″全出力し、満足しない場合は“
１”を出力する。
■は選択器であり、エラー信号翰が、′０”の場合制御
量（６）として、サーボ制御回路Ｉの出力（１１を選択
し、エラー信号（１９が“１″の場合は制御量（６１會
２１１の０″に切換え、制御対象全停止場ぜることによ
り制御系の暴走を抑止する。
量（６）として、サーボ制御回路Ｉの出力（１１を選択
し、エラー信号（１９が“１″の場合は制御量（６１會
２１１の０″に切換え、制御対象全停止場ぜることによ
り制御系の暴走を抑止する。
なお、上記実施例では、タコジェネレータ、シンクロ発
振器による計測の例であるが１位り′と速度を計測でき
るその他の手段を用いても、この発明會適用できる。
振器による計測の例であるが１位り′と速度を計測でき
るその他の手段を用いても、この発明會適用できる。
以上のようにこの発明によれば、制御対象の位置計測手
段、速度計測手段、アナログディジタル変換器シンクロ
ディジタル変換器のいずれに異常が生じた場合でも、こ
れ全検出することが可能であり、上記ｆｆｌ１＋ ８対
象の計測環境が異常な場合には制御系の暴走を抑止する
ことができる。
段、速度計測手段、アナログディジタル変換器シンクロ
ディジタル変換器のいずれに異常が生じた場合でも、こ
れ全検出することが可能であり、上記ｆｆｌ１＋ ８対
象の計測環境が異常な場合には制御系の暴走を抑止する
ことができる。
第１図は、この発明によるディジタル制１１１Ｉ装置図
１中、 ｆｌ＋、 １２１は目標イ直、（３）はディ
ジタル制１Ｉ１１装置、 ＜４１． （５１は制御対象
の計測値、（６１は制御量、（７）はディジタルアナロ
グ変換器、（８）は増幅器、（９）は駆動機、 ａｒｓ
はタコジェネレータ、ａＩＩ／ｒｉシンクロ発掘器、ｑ
ｚはアナログディジタル変換器、 （１３はシンクロデ
ィジタル変換器、（１４はサーボ？ＩＩＩＩＪ御回路、
（１９０ｅは偏差、αＤはサーボ制御回路の出力、値ａ
は異常検出器、α！ｍＪｌｉエラー信号、■は選択器、
（２Ｄは“０”なるデータである。 なお、Ｉ￥１中同−あるいは相当部分には同一符号を符
して示しである、
１中、 ｆｌ＋、 １２１は目標イ直、（３）はディ
ジタル制１Ｉ１１装置、 ＜４１． （５１は制御対象
の計測値、（６１は制御量、（７）はディジタルアナロ
グ変換器、（８）は増幅器、（９）は駆動機、 ａｒｓ
はタコジェネレータ、ａＩＩ／ｒｉシンクロ発掘器、ｑ
ｚはアナログディジタル変換器、 （１３はシンクロデ
ィジタル変換器、（１４はサーボ？ＩＩＩＩＪ御回路、
（１９０ｅは偏差、αＤはサーボ制御回路の出力、値ａ
は異常検出器、α！ｍＪｌｉエラー信号、■は選択器、
（２Ｄは“０”なるデータである。 なお、Ｉ￥１中同−あるいは相当部分には同一符号を符
して示しである、
Claims (1)
- 目標値からの誤差と、目標速度からの誤差を入力とし、
制御対象への制御量を出力とするサーボ制御回路と、制
御対象の位置と速度を入力とし、速度より位置推定を行
ない入力された位置と比較することによつて、上記サー
ボ制御回路の外囲環境の異常を検出する異常検出器と、
上記異常検出器によつて出力されるエラー信号によつて
、制御対象への出力を切換える選択器とを有し、外囲環
境の異常による制御系の暴走を抑止することを特徴とす
るデイジタル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20350884A JPS6180401A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | デイジタル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20350884A JPS6180401A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | デイジタル制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6180401A true JPS6180401A (ja) | 1986-04-24 |
Family
ID=16475314
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20350884A Pending JPS6180401A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | デイジタル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6180401A (ja) |
-
1984
- 1984-09-28 JP JP20350884A patent/JPS6180401A/ja active Pending
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