JPS6181232A

JPS6181232A - 車輛用制御装置

Info

Publication number: JPS6181232A
Application number: JP20292184A
Authority: JP
Inventors: Asaji Minagawa; 源河　朝治; Rei Sekiguchi; 玲関口; Kyoichi Fujimori; 藤森　恭一
Original assignee: Diesel Kiki Co Ltd
Current assignee: Bosch Corp
Priority date: 1984-09-29
Filing date: 1984-09-29
Publication date: 1986-04-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は車輛用制御装置に関し、更に詳細に述べると、
マイクロコンピュータを用いて内燃機関装置をはじめと
する種々の車輛用装置を制御する車輛用制御装置に関す
る。

従来の技術マイクロコンピュータにより内燃機関車輛の制御を行な
うことが従来から行々われできているが、その制御内容
は年々複雑となり、且つ高精度の制御を行なうことが要
求されてきている。従って、マイクロコンピュータによ
り実行される制御項目の増加によって入出力項目が増加
し、その入出力、ｆ？−）の数が不足する上に、マイク
ロコンピュータの負担が増大し、制御の高速化が要求さ
れて来ているにも拘らず制御のスピードが低下してしま
う等の問題点を有している。これらの要求を満たすため
には、より高性能のマイクロコンピュータを使用すれば
よいが、このようなマイクロコンピュータは高価であシ
、入手が困難である上に、装置の製造コストを押し上げ
る要因となる。

そこで、安価なマイクロコンビー−タラ効率よく使用す
るたぬの方法が種々提案さカており、例えばその１つと
して、プログラムを、タスクと呼ばれる小グロダラムに
分割し、ソフトタイマによって起動され、エンジン制御
の制御機能に基づいて分類されたタスクの数だけのソフ
トタイマテーブルをＲＡＭに設け、タスクの停止をその
ソフトタイマテーブルの内容をクリアすることにより行
うようにしたものが提案さねている（特開昭５６−３８
５４１号公報参照）。この方法は、各タスク毎に設けら
れたソフトタイマの値に応じて各タスクを起動するもの
であり、各タスクには夫々優先度が定めらねでおり、成
るタスクの実行中により優先度の高いタスクの起動要求
が出されると、現在実行中のタスクの情報を、ＲＡＭ内
に一旦退避させ、より優先度の高いタスクの実行が終了
した後、ＲＡＭ内にストアされている情報を取り出し、
中断していたタスクの実行を再開するものである。

発明が解決しようとする問題点しかし、上述の方式によっても、入出力ポートの不足及
び制御スピードの低下の問題を根本的に解決することは
できないものである。

本発明の目的は、マイクロコンピュータを複数個設け、
制御スピードの向上を図ると共に入出力ポートの不足を
解消するようにしだ車輛用制御装置を提供することにあ
る。

問題点を解決するための手段本発明の構成は、車幅用装置を制御するための制御プロ
グラムがその制御機能に基づいて複数のプログラムに分
割され、各プログラムに対して生じる起動要求に従って
各プログラムが選択的に実行されることにより車輛の制
御が行表われるように構成された車輛用制御装置におい
て、各プログラムの管理と上記起動要求に従うプログラ
ムの処理を実行する主マイクロコンピュータと、該主マ
イクロコンピュータと共通のメモリを有し該主マイクロ
コンピュータによし起動され上記主マイクロコンピュー
タにおいて実行される制御演算に必要な演算処理を行々
うと共に、入力処理及び出力処理を上配主マイクロコン
ピュータからの指令に従って実行する少なくとも１つの
補助マイクロコンピュータとを備えた点に特徴を有する
。

作用上述の構成によると、複数のマイクロコンピュータによ
り制御を分担して行々うことかできるので、制御速度の
著しい向上を図ることができる。

一般に、エンジンの制御をマイクロコンピュータを用い
て行々う場合には、エンジンの各運転状態に於る最適噴
射量、噴射時期に関するデータを予めＲＯＭ内にストア
しておき、その時々の運転状態に見合った最適値をマツ
プ演算によシ求めている。１−かじ、マツプ演算により
最適値を求めるためには煩雑々計算が必要であり、従っ
て、１つのマイクロコンビーータによりマツプ演算を行
い１つ制御を行うと処理時間が長くなる。しかし、上述
の構成では、枚数のマイクロコンビーータを用いて所要
の演算を分担して行なうので、制御スピードを著しく向
上させることができる。

また、複数のマイクロコンピュータを使用すれば、制御
項目等が増えても、入出力ポートの不足の問題は生じな
い。

計算処理等を行なうマイクロコンピュータを補助マイク
ロコンピュータとして用いると、エンジンの種類によシ
マツノの内容が異っても補助マイクロコンピュータは、
エンジンの種類に拘らず使用することができるため、主
マイクロコンピュータのみをエンジンに対応して変えれ
ばよいことになる。どの結果、量産効果によるコストダ
ウンを期待することができる。

実施例以下、図示の実施例により、本発明の詳細な説明する。

第１図には、本発明をオートクルーズ機能付のディーゼ
ル機関車輛の制御装置に適用した場合の、車輛用制御装
置の一実施例の制御システムの全体構成図が示されてい
る。車輛用制御装置１は、燃料噴射ボンｆ２から燃料の
供給を受けるディーゼル機関３によって駆動される車輛
（図示せず）の制御を行なうための装置であり、第１及
び第２コンピュータ４，５を備えている。

第１マイクロコンピユータ４は、燃料噴射ポンプ２の噴
射量の制御、燃料噴射ボンｆ２の噴射タイミングの制御
及び車速制御のための制御演算を主として行ない、第２
マイクロコンビーータ５は第１マイクロコンピユータ４
で実行される制御演算に必要な各種の演算処理及び入出
力処理を第１マイクロコンピユータ４の指令に従って行
なう構成となっている。第１及び第２マイクロコンピュ
ータ４，５は、夫々、ＲＯＭを内蔵しているほか、外部
にランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）　６が共通メ
モリと１〜で設けられている。ＲＡＭ　６は、後述する
ようにして、第１及び第２マイクロコンピュータ４．５
のいす！１か一方とＲＡＭ　６とを選択的に接続するこ
とができるパスライン２２を介して、第１　又ｉｊ［２
マイクロコンビーータ４，５により夫夫アクセスできる
ように構成されている。

第１マイクロコンピユータ４には、パスライン７を介し
て、アナログ・ディノタルコンパータ（Ａ／ｂ）　８が
接続されている。Ａ／ｌ）　８には、ディーゼル機関３
の冷却水温度を示す水温信号ＴＷを出力するための水濡
センサ９、吸気温度を示す吸気温信号ＴＡを出力するた
めの吸気温センサ１ｏ、燃料温度を示す燃温信号ＴＦを
出力するための燃温センサ１１及び吸気圧力を示す吸気
圧信号ＰＩを出力するための吸気圧センサ１２が接続さ
れておυ、これらの各センサからの上述の信号はい８に
おいてディジタル信号に変換され、パスライン７を介し
て第１マイクロコンピユータ４に入力される。

ディーゼル機関３の出力軸に装着されている角度センサ
１３からは、ディーゼル機関３内の各シリンダピストン
が上死点に到達するタイミング情報を有する交流信号Ａ
Ｃが出力され、この交流信号ＡＣは、波形処理回路１４
においてディーゼル機関３の上死点タイミングを示すタ
イミングノｆルスから成る上死点パルス信号ＴＮに変換
され、第１マイクロコンピユータ４に入力される。更ニ
、ディーゼル機関３への燃料噴射タイミングを検出する
ため、燃料噴射弁】５に装着された針弁リフトセンサ１
６からのリフト信号ＬＳは、波形整形回路１７において
波形整形され、所定の基準の気筒における実際の燃料噴
射タイミングを示す噴射タイミングパルスＴＮＬとして
第１マイクロコンピユータ４に入力される。

アクセルセンサ１８は、アクセルペダル１９の操作量に
従ったアクセル信号ＡＰＰを出力し、アクセル信号ＡＰ
Ｐは第１マイクロコ／ピユータ４に入力される。

一方、第２マイクロコンピユータ５には、車速を検出す
るための車速センサ２３から出力され、その時々の車速
を示す車速データＴＵＳＦが入力されると共に、オート
クルーズ制御のためのクルーズスイッチ２０が第２マイ
クロコンピユータ５０入カポートに接続されており、ク
ルーズスイッチ２０の操作に応じた定速走行制御を行な
うことができる構成となっている。

尚、スタートスイッチ２１は、ディーゼル機関３の始動
の際に始動信号ＳＴを第１マイクロコンピユータ４に供
給する。

第１マイクロコンビーータ４に取り込捷れた情報は、パ
スライン２２を介してＲＡＭ　６に一旦転送され、ＲＡ
Ｍ　６への転送データの内容は、同じくパスライン２２
を介して第２マイクロコンピユータ５内に更に転送する
ことができる。尚、このデータ転送のだめのパスライン
２２の接続の切換は、各マイクロコンピュータ４，５内
において行なわれる。

第１マイクロコンピユータ４における噴射量制御演算結
果は、ディジタル・アナログ変換器（Ｄ／Ａ）　２６を
介して燃料噴射ポンプ２のコントロールラック２７の位
置制御を行なうだめのサーボ回路２８に入力され、その
時々の機関の運転条件に見合った最適な噴射量がディー
ゼル機関３に供給されるよう、コントロールラック２７
の位置が制御される。符号２９で示されるのは、制御等
に異常が生じた時に点灯する警報ランプである。

第２マイクロコンビーータ５には、第１マイクロコンピ
ユータ４において実行される燃料噴射ホンノ２の噴射時
期制御のための演算結果が与えられ、この演算結果に従
ってタイミング制御信号ＴＣ８が第２マイクロコンビー
ータ５から出力され、増幅器３０を介してタイマ３１に
供給され、これにより、最適タイミング制御が行なわれ
る。

第２図には、第１図に示した第１マイクロコンピユータ
４のプログラム構成図が示されている。

既に述べたように、第１マイクロコンピユータ４け、主
として、噴射１：及び噴射タイミングの制御演算を実行
するようにそのプログラムが定められており、先ず、電
源の投入に応答して初期化処理４１が行々われ、とこで
、ＲＡＭ　６及び各レジスタの内容をクリアし、各入力
情報の読込みが行なわれ、他の割込処理がなければ、パ
ックグラウンドジョブの処理４２が実行される。パック
グラウンドジョブは、後述する割込によって実行される
タスク等の処理のあい間に実行されるものであり、図示
の実施例では、回転速度の演舞、タイマ３１の駆動周波
数の演算が行なわれる。

第２マイクロコンピユータ５がＲＡＭ　６をアクセスす
る際（で、パスリクエストを出力すると、割込ＮＭＩが
かけられ、通常では第１マイクロコンピユータ４に接続
されているパスライン２２がバスフリー処理４３により
フリーとカリ、第２マイクロコンビーータ５によるＲＡ
Ｍ　６のアクセスが終了すると、パスライン２２は再び
第１マイクロコンピユータ４に接続される。

外部のタイマより発生する信号により割込ＴＩＭがかけ
られると、これにより警報ランフ”２９の０Ｎ１０ＦＦ
駆動を行なうための警報ランプ駆動処理４４が実行され
る。

フリーランニングカウンタの値が予め定められた所定値
に達した場合に出力されるモニタ信号により割込ＭＯＮ
が掛けられる。このモニタ信号により第１割込処理４５
が実行され、一定時間Δを後に再びモニタ信号が出力さ
れるようフリーランニングカウンタのセットが行なわれ
る。次に、同期処理４６（後述）が実行され、しかる後
、いずれのタスクを実行するのかを決定するためのモニ
タ処理４７が実行される。ここで、タスクとは、第１マ
イクロコンビーータ４において実行すべき制御演算を分
割した１つ１つの独立したプログラムを言い、各タスク
は、更に、制御サブルーチンプログラム群４８に含まれ
ている１つ又は複数の制御サブルーチンプログラムから
成り立ってイル。

そして、各タスクの実行時間は時間Δを以内であって、
且つばらつきが庁ろべぐ少々くなるように配慮して定め
である。従って、タスク処理４９において行なわれる各
タスクの処理は、割込ＭＯＮが掛けられた場合に、その
与えられた割込処理時間内に必ず終了するようになって
いる。

モニタ処理４７において定められるタスクの実行順序は
、各タスクの優先度に関連して定められており、優先度
の高いタスクは、実行頻度が高くなるように定められて
いる。タスクの実行順序は、第１マイクロコンビーータ
４内のＲＯＭにストアされているタスクテーブルの内容
に従って定められる。タスクテーブルは、後述するよう
に、各タスクの起動周期、起動順序を考慮して各タスク
を示すコードをマトリクス状に配列して成るテーブルで
ある。

一般に、各タスクの起動周期及び起動順序は、機関の運
転状態によって異なるものであり、従って、本実施例で
は、後で詳しく述べるように、始動時（モード０）、低
速回転時（モード１）及び高速回転時（モード２）に対
する３枚のテーブルが用意されている。

尚、これらのテーブルに従って、各タスクがどのように
起動されるのかは、後述する。

タスク処理４９の実行が終了すると、次の割込みが生じ
るまでパックグラウンドジョブの処理４２が実行されて
いる。次のモニタ信号が出力されると、モニタ処理４７
において、上述のタスクテーブルに従って定められる次
のタスクの処理がタスク処理４９において行なわれる。

噴射タイミング・９ルスＴＮＬの発生により、割込ＮＬ
が実行され、第３割込処理５１が実行される。

第３割込処理５１は、噴射タイミング、ｆルスＴＮＬの
発生タイミングにより噴射進角検出のだめのソフトカウ
ンタを起動させる。そして、上死点ノ９ルス信号ＴＮの
発生により割込ＴＤＣが実行され、第２割込処理５０に
よって、噴射タイミングパルスＴＮＬに対応する上死点
・ぐルス信号ＴＮによって上記ソフトカウンタの計数動
作を停止させ、その計数結果よシ噴射進角値に関連した
データｔＮＬの演算を行なう（第３図（ａ）　、　（ｂ
）参照）。第２割込処理５０では、また、上死点・やル
ス信号ＴＮの連続した２つの・ｆルスの時間間隔に関連
したデータｔＮの演算を行なう（第３図（、）参照）。

次に、第４図を参照して、第２マイクロコンピユータ５
の！ログラム構成について説明する。

電源の投入又は第１マイクロコンピユータ４が第２マイ
クロコンピユータ５に対してリセットをかけた場合に初
期化処理６１が実行され、モニタ処理６２及びタスク処
理６３が実行されるが、ここでは、第１マイクロコンビ
ーータ４の制御演算に伴々う所要の演算処理のタスクが
実行される。

この演算処理の内容については後で詳しく述べる。

第１マイクロコンピユータ４からの演算リクエストがあ
ると、割込ＮＭＩがかけられ、フラグセット処理６４に
おいて演算要求のフラグがセットサれる。

外部タイマ信号に応答１．て割込ＴＩＭがかけられ、第
４割込処理６５において、ＲＡＭ　６よシ、タイマ３１
の駆動用パルス信号の周期とそのデー−ティ比データと
を読込み、デユーティ比に関連した時間データｔＤＴＹ
の作成を行なう。そして、クルーズスイッチ２０の状態
を読み込みＲＡＭ　６にストアするスイッチ処理６６が
実行される。

車速センサ２３から車速に関連して出力される車速デー
タＴＵＳ　Ｐが出力とれることに応答して、割込ｖｓｐ
がかけられ、信号ＴＵＳＰの発生周期の検出が行なわれ
る（周期読込処理６７）。

フリーランニングカウンタの値が所定の値となることに
よって割込ＴＣＶがかけられ、タイマ３１の駆動信号の
反転を行ない、これと同時に、駆動信号を反転すべき次
のタイミングまでの所要時間をセットする反転処理６８
が実行される。これにより、所望の周期で所望のデユー
ティ比の駆動信号が出力されることになる。

以下に、モニタ割込みによって実行される同期処理４６
、モニタ処理４７及びタスク処理４９の各処理髄ついて
よし詳細に説明するが、その前に、第１マイクロコンピ
ユータ４において実行される制御を第６図を参照して説
明する。

第５図には、第１マイクロコンピユータ４によシ実行さ
れる、燃料噴射量の制御系統７０と、噴射タイミングの
制御系統９０とが示されており、先ず、燃料噴射量の制
御系統７０から説明する。

制御系統７０は、符号７１乃至７６で示される６種類の
噴射量演算部を有している。アクセルＱ演算部７１では
、アクセルペダル１９の操作に従った噴射量を演算しそ
の結果がデータＱＡＰＰとして出力される。アイドルＱ
演算部７２は、アイドル運転時に必要な噴射量を演算し
その結果がデータＱＩＤＬとして出力される。クルーズ
Ｑ演算部７３は、定車速走行に必要な噴射量を演算し、
その結果がデータＱｃＲとして出力される。フルＱ演算
部７４は、噴射量の最大値を機関速度の関数と１〜て定
められている所定の最大噴射量特性を示すデータＱＦＵ
Ｌを演算出力する。スモークＱ演算部７５は、所定のス
モーク限界に従う噴射量を示すデータＱ８ＭＫを演算出
力し、スタートＱ演算部７６は始動増量を示す噴射量デ
ータＱ８Ｔを演算出力する。

データＱＡＰＰとＱＩＤＬとは加算部７７にて加算され
、その加算出力データとデータＱ。Ｒとは、最大値選択
部（ＭＡＸ）　７８に入力され、大きい方のデータが出
力される。データＱＦＵＬ　Ｉ　Ｑ８ＭＫ及び最大値選
択部７８からの選択データは最小値選択部（ＭＩＮ）　
７９に入力され、最も小さい値のデータが目標噴射量デ
ータとして取出される。この目標噴射量データは、機関
の始動時以外の場合に適用され、機関の始動時において
は、データＱＢ’ｒが目標噴射量データとなる。スイッ
チ８０はスタートスイッチ２１の操作に応じて出力され
る始動信号ＳＴによシ制御され、始動信号ＳＴが出力さ
れている場合にはデータＱａ’ｒを選択し、それ以外の
場合にけＭＩＮ７９からの出力データを選択するように
作動する。

スイッチ８０により選択されたデータは、燃温補正部８
１において、その時の燃料温度に応じた所定の補正係数
が乗ぜられ、これにより、燃料温度が変化しても、目標
噴射量データに従う量の燃料が得られるように目標噴射
量データの補正が行なわれる。燃温補正部８１において
補正されたデータは、ポンプ特性演算部８２に入力され
、入力された噴射量データをその目？ンノ特性に従った
位置データに変換するポンプ特性演算処理が行なわれた
後、出力部８３から最終的な目標位＃ｒ−タＰｏｔＴｔ
が出力され、このデータＰ。Ｕ、は、第１図に示される
ように、Ｄ／Ａ　２６を介してサーボ回路２８に入力さ
れる。

噴射タイミングの制御系統９０は、機関の運転状態に従
った目標の噴射時期を演算しその結果を示すｒ−タＴＬ
Ｄを出力するためのロードタイマ特性演算部９１と、機
関の冷却水温に従った噴射タイミングの補正を行なうた
めの補正データを演算しその結果を示すデータＴＴＷを
出力するための水温補正値演算部９２と、始動時におけ
る水温補正データを演算しその結果を示すデータＴＴｗ
８を出力するための始動時水温補正値演算部９３とを有
しており、７”　−タＴＬＤは、７”　−夕ＴＴＷ又は
ＴＴＷＩＩと加算部９４において加算される。すなわち
、データＴＴＷ及びＴ、□は、機関が始動状態にあるか
否かを示す始動信号ＳＴにより切換制御されるスイッチ
９５を介して、いずれか一方が加算部９４に供給される
構成であり、始動時にはデータＴ？ｗａが選択されてデ
ータＴＬＤと加算され、始動時以外の場合にはデータＴ
ＴＷが選択されデータＴＬＤと加算される。

加算部９４からの加算結果は、目標噴射タイミングデー
タとして、実際の噴射タイミングを示す信号が入力され
ている誤差演算部９６に入力され、とこで噴射タイミン
グ（時期）の目標値と実際値との差分が演算され、その
結果を示す誤差データＴ８け、ＰＩＤ演算部９７に入力
され、ＰＩＤ制御のために必要なデータ処理が施された
後、その結果を示すデータは・（ルス巾変調部（ＰＷＭ
）　９８に入力される。

・９ルス巾変調部９８には、タイマ３１を駆動する・母
ルス信号の周波数を演算する駆動周波数演算部９９から
の演算データが供給されており、・（ルス巾変調部９８
からは、駆動周波数演算部９９から供給されるデータに
従った周波数でそのデユーティ比がＰＩＤ演算部９から
の出力データに従って変化する、タイマ３１を駆動する
ための駆動パルス信号が、出力される。この駆動パルス
信号は、タイミング制御信号ＴＣ８として増幅器３０を
介してタイマ３１内の制御用パルプ（図示せず）に印加
される（第１図参照）。

第５図に示す制御のための各演算をマイクロコンピュー
タによシ実行するため、これらの制御に必要な演算が、
制御サブルーチングロダラムとしてまとめられており、
第６図には、第５図に対応させて、それらの制御サブル
ーチンプログラムが示されている。第６図において、各
ブロックの上段に演算内容を示し、下段には制御サブル
ーチン名が表示されている。これらの制御サブルーチン
グロダラムがサグルーテン群として第１マイクロコンピ
ユータ４のＲＯＭ内にストアされている。

第１表に、各制御サブルーチングロダラムの−覧表を示
す。

第　　１　　表これらの制御サブルーチンプログラムの実行時間は様々
であり、また、制御上要請される実行頻度もまた異なっ
ている。このようなサブルーチンプログラムを効率よく
実行するため、これらの制御サブルーチンプログラムの
１つ又は複数から成る複数のタスクが定義され、そのタ
スクの実行優先度を考慮して、タスク単位に所定の時間
間隔でプログラムの起動が行なわれる構成となっている
。

タスクの起動時間間隔は、タスクテーブルに基づいて定
めらねるが、運転条件によっては起動不要のタスクもあ
る等の理由から、その実行パターンは機関の運転条件に
よって変更するのが望ましいものである。このため、本
装置では、既述の如く、機関の運転条件を始動時（モー
ドＯ）、低回転域での運転時（モード１）及び高回転域
での運転時（モード２）の３つに分け、各モードに対し
て夫々専用のタスクテーブルが用意されている。

各モードに対するタスクテーブルは第２表乃至第４表に
示されている。

これらのタスクテーブルに掲げられでいるタスクの実行
順序について、モード０の場合を例にとって説明する。

各タスクは、要求される実行頻度を考慮してタスクレベ
ル０〜８に分けられると共に、各タスクレベルにおいて
も、実行優先度の高い順に左側から並べられている。こ
のように配列された各タスクの起動、実行は下記に示さ
れるところにより行なわれる。

（イ）各タスクは、一定時間間隔毎に発生するモニタ割
込み毎に１つだけ起動され、次のモニタ割込の発生まで
にその実行を終了するものとし、他のタスクの実行中に
おいては他のタスクの割込み処理は行なわない。

（ロ）モニタ割込みによ抄実行されるタスクの順序は、
タスクレベル０の各タスクはモニタ割込の２１回毎に行
なわれ、タスクレベル１の各タスクはモニタ割込の２回
毎に行なわれ、一般にタスクレベルにの各タスクはモニ
タ割込の２に＋１回毎に行なわれる。

ｅ→　同一タスクレベル内のタスクについては、そのタ
スクレベルに起動の順番が回ってくる毎に左側に配列さ
れているものから順次起動する。

従って、タスクテーブルはタスクの実行順序を示すもの
であシ、どのタスクをタスクテーブルのどこに配置する
かは、そのタスクに対して要求される実行頻度と実行の
優先度とを考慮して適宜に定めることができる。

第７図には、第２表乃至第４表に示されるタスクテーブ
ルに基づいて各タスクを順次実行するため、第１マイク
ロコンピユータ４において実行されるモニタ割込のグロ
ダラムの詳細フローチャートが示されている。モニタ割
込の実行が開始されると、先ず時間Δｔの周期でモニタ
割込みを発生させるための処理として、フリーランニン
グカウンタの値ＹにΔｔを加えたものをＸにセットする
（ステジグ１１０）。フリーランニングカウンタは、そ
のときの値Ｙが所定値Ｘになったときモニタ割込みをか
ける構成であるから、結局、上述の操作によし、Δを時
間後に再びモニタ割込みがかけられることになり、以後
、Δを時間毎にモニタ割込みが掛けられることになる。

次いで、ステラｆ１１１において、タスクの起動がオー
バーラッグして掛けられているか否かのチェックが行が
われ、オーバー・ラップしている場合には、現在実行中
のタスクがそのまま継続して実行される。一方、オーバ
ーラッグしていない場合には、ステップ１１２に進む。

尚、オーバーラツプしているか否かの判別は、後述する
フラグＯＬによって行なわれる。

ステジグ１１２においては、外部事象が発生しており、
同期処理の必要性があるか否かの判別を行々い、同期処
理要求がある場合にはステップ１１３において同期処理
を行ない、ステップ１１４に進む。ステップ１１２０判
別結果がＮｏの場合には、ステラ７’ｌ１３を実行する
ことなく、ステップ１１４に進む。

ステラ７″１１４では、現在タスクが実行されているこ
とを示すフラグＯＬを「】」とし、ソフトカウンタＴＣ
ＴＲの値を１だけ増加させる。そして以後のステップで
は、このソフトカウンタＴＣＴＲの内容に従って、前述
のタスクテーブルを参照して、各タスクを所定の順序で
実行する。

ソフトカウンタＴＣＴＲは２進の８ビツトの出力を有し
、２°の桁から２７の桁までの８つの出力を有している
。ステツノ１１５−０乃至１１５−７は、夫々カウンタ
ＴＣＴＲの各ビットの値が「０」か否かの判別を行なう
ステジグであシ、これらのステップ１１５−０乃至１１
５−７において、各ビットが「０」か否かの判別が、最
下位の桁から順々に最上位まで行なわれる。ステップ１
１５−０の判別結果はモニタ割込みが２回行なわれる毎
にＹＥＳとなシ、一般にステツノ１１５−ｎについては
２ｎ＋１回毎ニ′ｆＦ、Ｓトナル。マタ、ステラｆｌ１
５−０から１１５−７までの判別結果が全てＮｏとなる
のは、換言すれば、カウンタＴＣＴＲの各ビットが全て
「１」となるのは、２回毎である。

ステジグ１１５−０乃至１１５−７においては、各タス
クテーブルのどのレベルのタスクを選択すべきかの判別
を行なうものであり、上記説明から判るように、タスク
レベル０，１，０，２，０，１゜０，３．・・・・・・
・・・が順次選択されることになる。

このようにして、タスクレベルの選択操作が実行された
のち、タスクテーブルの列の選択が行なわれるが、これ
を説明するに先だって、各タスクテーブルに示されてい
るタスクのアドレスがＲＡＭ６及びマイクロコンピュー
タのＲＯＭ内においてどのようにストア、管理さねでい
るのかを説明する。

第８図には、ＲＯＭ及びＲＡＭ内におけるメモリ構造が
示さねている。第１マイクロコンピユータのＲＯＭ内に
は、アドレスＡ０００からＡＯ９９までのアドレス領域
内に第２表に示すタスクのアドレスがデータとして図示
の如くストアされている。第２表の各欄の手段に示さね
ているのはそのタスクの番号であり、第８図では、タス
クを特定するためにこの番号が用いられている。第３表
及び第４表に示されるタスクについても、同様にして、
ＲＯＭ内のアドレス領域Ａ１００乃至Ａ１９９及びＡ２
００乃至Ａ２９９に夫々ストアされている。

このアドレスの管理を行なうため、ＲＡＭ　６内には、
変数ＰＴＲＯ乃至ＰＴＲ８が設けられており、この変数
によって、第２表乃至第４表の任意の１列管理を行なっ
ている。

更に、タスクテーブルの選択を管理するため、ＲＡＭ　
６内には、変数ＴＢＬＰＴＲが設けられており、ＴＢＬ
ＰＴＲがＴＢＬＴＯＰ　Ｏの場合には第２表に示される
モード０のテーブルを選択し、ＴＢＬＰＴＲがＴＢＬＴ
ＯＰ　１の場合に、第３表に示されるモード１のテーブ
ルを選択し、ＴＢＬＰＴＲがＴＢＬＴＯＰ　２の場合に
は第４表に示されるモード２のテーブルを選択するよう
になっている。更に、各テーブルの任意の１行の管理を
行なうため、ＲＡＭ　６内には変数ＴＣＴＲが設けられ
ており、ＴＣＴＲの値に従って、１行の指定を行なう構
成となっている。

再び第７図に戻って説明を行なう。カウンタＴＣＴＲの
値に基づき、ステッｆ１１５−０乃至１１５−７により
タスクテーブルの１行の指定が順次行なわれることにつ
いては既に説明した。従って、今、量＝１が選択された
場合のｊ列の選択動作について説明する。上述の３つの
タスクテーブルのどれを選択するかけ、モード判断のタ
スクにより定められているＴＢＬＰＴＲの内容に従うこ
ととなる。今、モード０で作動しているとすると、ＴＢ
ＬＰＴＲ＝ＴＢＴ、ＴＯＰ　Ｏであり、ＰＴＲ１＝　０
とすれば、Ａの値は第８図からＡｏｌｏと々る。（ステ
ップ１１６−１）。

（ＡＯ１０＋２　）番地の内容は、Ｔ　００４１のアド
レスであるから、０ＯＯＯＨとは異なり（ステツノ１１
７−１）、従って、ＰＴＲ１←＋２の操作が実行される
（ステラ７”１１８−１）。若し、Ａ＋２番地の内容が
０ＯＯＯＨであれば、ステップ１１９−１に進み、ＰＴ
Ｒ１←０とされる。

このようにしてＡ番地の内容が定められたならば、ステ
ップ１２０においてその番地ヘソヤングスル（ステラ７
’１２０）。従って、上述の例では、Ｔ　０００４０の
アドレスにノヤンノし、タスクＴ　０００４０が起動さ
れ、実行される（ステツノ１２１）。しかる後、フラグ
ＯＬが「０」とされ（ステップ１２２）、モニター割込
が終了することになる。上記では、Ｉ＝１の場合につい
て説明したが、ｌ−１以外の場合における動作も同様で
あるので、他のステツノについては符号のみを付し、説
明を省略する。

上述のモニター割込動作は、Δを時間毎にかけられ、そ
の度に、所要のタスクテーブルにて定められたところに
従い所要のタスクが起動され、実行される。

上記説明から判るように、あるタスクレベルｋに、Ｅ個
のタスクをおくと、このレベルのタスクは、Δｔ・２に
＋１・８時間毎に起動されることとなシ、タスクの起動
周期は一義的に定まることになる。

例えば、実施例のモード０で噴射量信号出力タスクは、
Ｔ　０００２０とＴＯＯＯ２６との２つ々ので、噴射量
信号出力の起動周期は、Δｔ×２１×８／２＝Δｔ・８
となシ、Δｔ　８毎に行なわれることになる。従って、
各タスクレベルの各タスクは、個別にソフトタイマが設
けられてその起動周期が管理されているのと同じ効果が
得られることになる。

以上では、第１マイクロコンピユータ４のモニター割込
のグロダラムについて説明したが、次に、第２マイクロ
コンピユータ５におけるタスクの起動について第９図及
び第１０図を参照して説明する。

第２マイクロコンピユータ５には、演算用サブルーチン
プログラムがストアされておシ、これらの各プログラム
は、第１マイクロコンピユータ４からの指令により起動
され、実行される構成である。図示の実施例では、演算
用サブルーチンプログラムとして第５表に示す４つのも
のが用意されており、第１マイクロコンピユータ４で制
御されるサブルーチンプログラムが実行される際に必要
な計算処理が、第２マイクロコンピユータ５で実行され
る。

第　　５　　表第１マイクロコンピユータ４において、成るタスクが実
行されている場合において、先ず、そのタスクの実行に
必要な演算データをサーチする（ステクツ２００）。次
にステツノ２０１においてＲＡＭ　６０指令コードノ々
ツ７アが空いているか否かを判別し、空バッファがなけ
れば、カウンタＴＣＴＲを１つだけ減算しくステツノ２
０２）、タスクを終了する。従って、次のモニタ割込み
では再び同一のタスクが起動される。このようにして、
バッファ領域が空くのを待つことになる。

ステクツ２０１の判別結果がＹＥＳとなると、指令コー
ドをＲＡＭ　６に転送し、データが格納されていないブ
ロックの先頭アドレスＥＴＯＰを更新する（ステクツ２
０３）。ステラｆ２０３におけるデータの転送前におい
て、バッファが全て空であったか否か（従って、現在の
状態でいえばバッファが１つだけデータを格納している
か否か）がステラｆ２０４において判別される。判別結
果がＹＥＳならば、第２マイクロコンピユータ５はアイ
ドル状態を保りているので、演算開始信号を第２マイク
ロコンヒーータに送、り、　第２マイクロコン２−一夕
５に割込みＮＭＩをかける（ステクツ２０５）。

ステツノ２０４の判別結果がＮＯの場合には、ステクツ
２０５を実行することが＜、そのタスクの処理を終了す
る。第２マイクロコンピユータ５は、割込ＮＭＩの実行
により、バッファが空いていることを示す空フラグを０
とし、バッファにデータがあることを示す（ステツノ３
０１）。

第２マイクロコンピユータは、バッファが全て空ならば
、アイドル状態を保っており、割込ＮＭＩにより空フラ
グが０となったことに応答して（ステクツ３０２　）、
第１マイクロコンピユータ４に割込みＮＭＩを掛けてパ
ス要求を出し、共通メモリであるＲＡＭ　６をパスによ
って第２マイクロコンピユータ５に接続する（ステラ７
’３０３）。即ち、割込みＮＭＩにより、第１マイクロ
コンピユータ４は・ぐスライン２２を切離し、これによ
り第２マイクロコンピユータ５はパスライン２２を介シ
てＲＡＭ　６と接続される。尚、この間、第１マイクロ
コンピユータ４は待ち状態となっている。しかる後、所
要のデータが転送されているＲＡＭ　６内のアドレスＢ
ＵＦ　ｊよυデータを読み込み、ＢＴＯＰ　Ｏの更新を
行う。（ステラｆ３０４）。即ち、ＢＵＦＩのブロック
のデータを読み出した場合、ＢＴＯＰ　４−　ＢＵＦ’
（１＋１　）とする。しかし、第１０図から判るように
、バッファブロックは４つがリング状にリンクされてい
るため、ｉ千１＝４ならば、ＢＴＯＰ　４−　ＢＵＦ　
Ｏとすることになる。

このようにして、データが読込まれた結果、バッファが
全て空になったか否かの判別が行なわれ（ステクツ３０
５）、その判別結果がＹＥＳであれば、空フラグを「１
」にセットしくステラｆ　３０６）、パスライン２２の
切離しを行なう（ステクツ３０７）。

この場合には再び割込みＮＭＩがかかるのを待つ状態と
なる。一方、ステラｆ３０５の判別結果がＮｏの場合に
は、ステラｆ３０６は実行されず、ステ、グ３０７に進
み、パスライン２２の切離しのみを行なう。

次に、ステ、プ３０Ｂにおいて・々ッファから読込んだ
演算コードの解読を行々い、その結果に従って、割算処
理（ステラ、７’３０９）、２次元補間処理（ステップ
３１０）、３次元補間処理（ステラ７’３］１）又はＰ
ＩＤ処理（ステップ３１２）のいずれかの演算が実行さ
れる。

所要の演算が終了すると、再び第１マイクロコンピユー
タ４に対して割込みＮＭＩをかけてバスの要求を行ない
（ステップ３１３）、演算結果をＲＡＭ６内のデータブ
ロックＢＵＦ　４に格納し、（ステツノ３１４）、ステ
ツノ３０２に戻り、第１マイクロコンピユータ４から割
込みＮＭＴがかけられるのを待つことになる。

以上のようにして、各タスクが、その時の車輛の運転状
態に見合ったタスクテーブルに基づいて所要のタスクが
所定の起動周期、起動順序で順次起動され、各タスクを
構成する所要の制御サブルーチンプログラムが第１マイ
クロコンピユータ４において実行され、その時必要な演
算用のサブルーチンが第２マイクロコンピユータ５にて
実行されることになる。上述の如くして各タスクが順次
実行されることにより、所望の車輛制御が達成されるこ
とになる。

このように、マイクロコンピュータを複数個用い、演算
を分相させて実行する構成であるから、制御演算を高速
にて処理することができる上に、第２マイクロコンピユ
ータ５において実行されるタスクは、第１マイクロコン
ピユータ４により起動されるので、各マイクロコンピュ
ータにおいて実行されるタスクの周期を容易にとること
ができる。

尚、上記実施例では、第１マイクロコンピユータ４に従
う補助のマイクロコンピュータを１つだけ設けた場合の
構成を示したが、本発明はこの実施例の構成に限定され
るものではなく、第１マイクロコンピユータ４により制
御される補助のマイクロコンピュータを複数個設けても
よい。

効果本発明によれば、制御プログラムをその制御機能に基づ
いて複数のプログラムに分割し、分割されたプログラム
を選択的に起動、実行することによシ車輛の制御を行な
うようにした車輛用制御装置において、主マイクロコン
ピュータと、少なくとも１つの補助マイクロコンピュー
タとを設け、所要の制御のだめのプログラム処理を主マ
イクロコンピュータにより行ない、主マイクロコンビー
−タにより実行されるプログラム処理に必要な各種の計
算処理及び入出力処理を１つ又は複数の補助マイクロコ
ンピュータにより実行する構成としたので、制御の高速
化を図ることができるのは勿論のこと、入出力ポートの
不足の問題も解決することができる。また、補助マイク
ロコンピュータは主マイクロコンピュータにより制御さ
れる構成であるから、各マイクロコンピュータにおいて
実行されるプログラムの同期を容易にとることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による車輛用制御装置の一実施例の制御
システムの全体構成図、第２図は第１図に示した第１マ
イクロコンピユータのプログラム構成図、第３図（、）
及び第３図（ｂ）は第１図に示す装置の信号の波形図、
第４図は第１図に示した第２マイクロコンピュータのプ
ログラム構成図、第５図は第１マイクロコンピユータに
よシ実行される制御の内容を示すための制御系統図、第
６図は第５図に示す制御系統の各部の制御演算を行なう
制御サブルーチンプログラムを第５図に対比させて示シ
た制御サブルーチンプログラムの説明図、第７図は第２
図に示されるモニタ割込プログラムの詳細フローチャー
ｉ、第８図は第１図に示される装置の各メモリ内のメモ
リ構造を示す図、第９図は第２マイクｐコンピユータの
作動を説明するための第１及び第２マイクロコンピユー
タのフローチャート、第１０図は第１及び第２マイクロ
コンピユータの作動を説明するためのメモリ構造を示す
図である。１・・・車輛用制御装置、４・・・第１マイクロコンピ
ユータ、５・・・第２マイクロコンピユータ、６・・・
ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）。

Claims

【特許請求の範囲】

１、車輛用装置を制御するための制御プログラムがその
制御機能に基づいて複数のプログラムに分割され、各プ
ログラムに対して生じる起動要求に従って各プログラム
が選択的に実行されることにより車輛の制御が行なわれ
るように構成された車輛用制御装置において、各プログ
ラムの管理と前記起動要求に従うプログラムの処理を実
行する主マイクロコンピュータと、該主マイクロコンピ
ュータと共通のメモリを有し該主マイクロコンピュータ
により起動され前記主マイクロコンピュータにおいて実
行される制御演算に必要な演算処理を行なうと共に、入
力処理及び出力処理を前記主マイクロコンピュータから
の指令に従って実行する少なくとも１つの補助マイクロ
コンピュータとを備えたことを特徴とする車輛用制御装
置。