JPS6181388A - コンテナ積付障害点検出装置 - Google Patents
コンテナ積付障害点検出装置Info
- Publication number
- JPS6181388A JPS6181388A JP20161384A JP20161384A JPS6181388A JP S6181388 A JPS6181388 A JP S6181388A JP 20161384 A JP20161384 A JP 20161384A JP 20161384 A JP20161384 A JP 20161384A JP S6181388 A JPS6181388 A JP S6181388A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- trolley
- failure point
- detection device
- detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Ship Loading And Unloading (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、コンテナクレーンによるコンテナ荷役作業に
おいて、コンテナ積付障害点を検出するコンテナ積付障
害点検出装置に関する。
おいて、コンテナ積付障害点を検出するコンテナ積付障
害点検出装置に関する。
船上に積付けられたコンテナを陸側嘗こ運搬したり、陸
側に積まれているコンテナを船上に積付けるコンテナ荷
役作業に用いられるクレーンは、通常コンテナクレーン
と呼ばれている。通常、コンテナクレーンの運転は、ク
レーンの運転室内に設けた操作機器を運転員が操作する
こと１とよって行なわれている。このクレーンの運転を
安全に確実に行なわせる夢こは、熟練した運転員が注意
深く操作することが必要とされる。しかし、熟練した運
転員の確保が難しく、また常に細心の注意を払ってこの
操作を行なわせることは非常に強度の緊張を強いること
になり、運転員の精神的な負担は大きなものがある。こ
のため、コンテナクレーンの運転を自動化しようとする
試みかい（っかなされつつある。例えば、特開昭５４−
１７２５６４公報には、クレーンのトロリー横行および
吊具の巻上の運転動作をティーチングし、以後この運転
動作を自動化する如き運転方法および装置が開示されて
いる。
側に積まれているコンテナを船上に積付けるコンテナ荷
役作業に用いられるクレーンは、通常コンテナクレーン
と呼ばれている。通常、コンテナクレーンの運転は、ク
レーンの運転室内に設けた操作機器を運転員が操作する
こと１とよって行なわれている。このクレーンの運転を
安全に確実に行なわせる夢こは、熟練した運転員が注意
深く操作することが必要とされる。しかし、熟練した運
転員の確保が難しく、また常に細心の注意を払ってこの
操作を行なわせることは非常に強度の緊張を強いること
になり、運転員の精神的な負担は大きなものがある。こ
のため、コンテナクレーンの運転を自動化しようとする
試みかい（っかなされつつある。例えば、特開昭５４−
１７２５６４公報には、クレーンのトロリー横行および
吊具の巻上の運転動作をティーチングし、以後この運転
動作を自動化する如き運転方法および装置が開示されて
いる。
さて、このようなコンテナクレーンの運転１こおいて、
トロリーの横行および吊具の巻下げ巻上げの操作におい
てコンテナと吊具の接触による事故等の発生を防止する
ためには、コンテナ積付障害点を何等かのかたちで検出
することが必要となる。
トロリーの横行および吊具の巻下げ巻上げの操作におい
てコンテナと吊具の接触による事故等の発生を防止する
ためには、コンテナ積付障害点を何等かのかたちで検出
することが必要となる。
本発明の目的は、コンテナクレーンの動作中におけるコ
ンテナ積付障害点を検出するコンテナ積付障害点検出器
を提供することである。
ンテナ積付障害点を検出するコンテナ積付障害点検出器
を提供することである。
本発明は、コンテナクレーンのトロリーからコンテナ船
上のコンテナまでの高さを検出する高さ検出器と、該ト
ロリーの走行位置を検出する走行位置検出器と、コンテ
ナの積付位置を記憶しておき、前記各検出器の検出値を
逐次取込み、各検出値と記憶しているコンテナの積付位
置とを比較チェックすることによりコンテナ積付障害点
を算出する計算機とを設けたことを特徴とする。
上のコンテナまでの高さを検出する高さ検出器と、該ト
ロリーの走行位置を検出する走行位置検出器と、コンテ
ナの積付位置を記憶しておき、前記各検出器の検出値を
逐次取込み、各検出値と記憶しているコンテナの積付位
置とを比較チェックすることによりコンテナ積付障害点
を算出する計算機とを設けたことを特徴とする。
〔発明の実施例〕
以下、本発明を具体的実施例に基づいて説明する。第１
図は本発明の一実施例におけるコンテナクレーン概略図
、第２図は本発明の一実施例における検出装置の構成図
、第３図は計算機内部の動作フロー図である。これらの
図ことおいて、１はコンテナクレーンのトロリーである
。高さ検出器２は、このトロリー２に取付けられ、トロ
リーからコンテナ船上のコンテナまでの高さｈを検出し
ている。３は計算機であり、入力情報を用いてコンテナ
積付障害点を検出するためのものである。４はコンテナ
クレーンのガーダであり、海面にせり出している部分は
起伏可能となっている。５は巻上ロープ、６は吊具、７
はコンテナである。走行位置検出装置８は、トロリー１
１こ取付けられ、トロリーの走行位置を検出する。
図は本発明の一実施例におけるコンテナクレーン概略図
、第２図は本発明の一実施例における検出装置の構成図
、第３図は計算機内部の動作フロー図である。これらの
図ことおいて、１はコンテナクレーンのトロリーである
。高さ検出器２は、このトロリー２に取付けられ、トロ
リーからコンテナ船上のコンテナまでの高さｈを検出し
ている。３は計算機であり、入力情報を用いてコンテナ
積付障害点を検出するためのものである。４はコンテナ
クレーンのガーダであり、海面にせり出している部分は
起伏可能となっている。５は巻上ロープ、６は吊具、７
はコンテナである。走行位置検出装置８は、トロリー１
１こ取付けられ、トロリーの走行位置を検出する。
ガーダ４上をトロリー１が走行し、巻上ロープ５に吊下
げられた吊具６を巻上装置で上下することにより、コン
テナ７はコンテナ船上に運搬され、コンテナの積付けが
行なわれる。トロリー１に取付けられた走行位置検出器
８は、基準点からのトロリーの走行位置Ｘを検出する。
げられた吊具６を巻上装置で上下することにより、コン
テナ７はコンテナ船上に運搬され、コンテナの積付けが
行なわれる。トロリー１に取付けられた走行位置検出器
８は、基準点からのトロリーの走行位置Ｘを検出する。
このとき、同じくトロリー１に取付けられた高さ検出器
２は、トロリーからコンテナ船上の各コンテナまでの高
さｈを検出する。これら各検出値ｘ、 ｈは、計算機
３Ｉこ入力される。計算機３内では、記憶装置にコンテ
ナ船上のコンテナの積付位置マツプを作成している。こ
の積付位置マツプと２、各検出器の検出値がすべての領
域で一致した場合、次のコンテナ積付位置−こ至るまで
の障害点を演算する。この障害点の演算結果をもとに、
トロリーの走行および巻上げの運転パターンを演算し、
このパターンに基ライてトロリーの運転を行なう。この
制御フロ。
２は、トロリーからコンテナ船上の各コンテナまでの高
さｈを検出する。これら各検出値ｘ、 ｈは、計算機
３Ｉこ入力される。計算機３内では、記憶装置にコンテ
ナ船上のコンテナの積付位置マツプを作成している。こ
の積付位置マツプと２、各検出器の検出値がすべての領
域で一致した場合、次のコンテナ積付位置−こ至るまで
の障害点を演算する。この障害点の演算結果をもとに、
トロリーの走行および巻上げの運転パターンを演算し、
このパターンに基ライてトロリーの運転を行なう。この
制御フロ。
−は、第３図１こ示されている。また、連続的なコンテ
ナ荷役１こおいては、コンテナクレーンでコンテナを積
付けたり、コンテナを船上から陸側ｌこ移すたびに、こ
のコンテナの積付マツプを更新する。
ナ荷役１こおいては、コンテナクレーンでコンテナを積
付けたり、コンテナを船上から陸側ｌこ移すたびに、こ
のコンテナの積付マツプを更新する。
計算機内では、入力されたｈおよびＸを積付マツプから
算出された高さｈＯと位置ｘＯとを比較しながら、積付
マツプの正確さを確認する。
算出された高さｈＯと位置ｘＯとを比較しながら、積付
マツプの正確さを確認する。
本発明−とよれば、計算機内に記憶１作成したコンテナ
積付マツプと、コンテナ船上の実コンテナの位置の比較
ができるので、高い信頼性の障害点検出ができる。
積付マツプと、コンテナ船上の実コンテナの位置の比較
ができるので、高い信頼性の障害点検出ができる。
この結果、コンテナクレーンの自動運転を最短距離で行
なえるので、コンテナハンドリングの効率向上に効果が
ある。
なえるので、コンテナハンドリングの効率向上に効果が
ある。
第１図はコンテナクレーンの構成図、第２図は検出装置
の構成図、第３図は検出動作フロー図である。 １・・・・・・トロリー、２・・・・・・高さ検出器、
３・・１計算機、４・・・・・・ガーダ、５・・・・・
・巻上ロープ、６・・・・・・吊具、７・・・・・・コ
ンテナ、８・・・・・・走行位置検出器。
の構成図、第３図は検出動作フロー図である。 １・・・・・・トロリー、２・・・・・・高さ検出器、
３・・１計算機、４・・・・・・ガーダ、５・・・・・
・巻上ロープ、６・・・・・・吊具、７・・・・・・コ
ンテナ、８・・・・・・走行位置検出器。
Claims (1)
- １、コンテナクレーンのトロリーからコンテナ船上のコ
ンテナまでの高さを検出する高さ検出器と、該トロリー
の走行位置を検出する走行位置検出器と、コンテナの積
付位置を記憶しておき、前記高さ検出器および走行位置
検出器の出力を逐次取込み、それらの各検出値と記憶し
ているコンテナの積付位置とを比較チェックすることに
よりコンテナ積付障害点を算出する計算機とを設けたこ
とを特徴とするコンテナ積付障害点検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20161384A JPS6181388A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | コンテナ積付障害点検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20161384A JPS6181388A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | コンテナ積付障害点検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6181388A true JPS6181388A (ja) | 1986-04-24 |
Family
ID=16443960
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20161384A Pending JPS6181388A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | コンテナ積付障害点検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6181388A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62157188A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-13 | 石川島播磨重工業株式会社 | コンテナクレ−ン |
| JPH05319781A (ja) * | 1992-05-22 | 1993-12-03 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | コンテナクレーンの運転制御装置 |
| JP2007320737A (ja) * | 2006-06-02 | 2007-12-13 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 荷役用クレーンの制御装置 |
-
1984
- 1984-09-28 JP JP20161384A patent/JPS6181388A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62157188A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-13 | 石川島播磨重工業株式会社 | コンテナクレ−ン |
| JPH05319781A (ja) * | 1992-05-22 | 1993-12-03 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | コンテナクレーンの運転制御装置 |
| JP2007320737A (ja) * | 2006-06-02 | 2007-12-13 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 荷役用クレーンの制御装置 |
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