JPH0794290B2 - コンテナ積付位置の更新方法 - Google Patents
コンテナ積付位置の更新方法Info
- Publication number
- JPH0794290B2 JPH0794290B2 JP60235157A JP23515785A JPH0794290B2 JP H0794290 B2 JPH0794290 B2 JP H0794290B2 JP 60235157 A JP60235157 A JP 60235157A JP 23515785 A JP23515785 A JP 23515785A JP H0794290 B2 JPH0794290 B2 JP H0794290B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- trolley
- coordinates
- ship
- height
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Ship Loading And Unloading (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、コンテナクレーンによりコンテナの荷役作業
を行なう場合に必要となるコンテナ積付位置の認識方法
に係り、特にコンテナ積付位置を正確に認識するコンテ
ナ積付位置の更新方法に関するものである。
を行なう場合に必要となるコンテナ積付位置の認識方法
に係り、特にコンテナ積付位置を正確に認識するコンテ
ナ積付位置の更新方法に関するものである。
船上に積付られたコンテナを陸側に運搬したり、陸側に
積まれているコンテナを船上に積付けるコンテナ荷役作
業に用いられるクレーンは、通常コンテナクレーンと呼
ばれている。通常、コンテナクレーンの運転は、クレー
ンの運転室内に設けた操作機器を運転員が操作すること
によって行われている。このクレーンの運転を安全に確
実に行なわせるには、熟練した運転員が注意深く操作す
ることが必要とされる。しかし、熟練した運転員の確保
が難しく、また常に細心の注意を払ってこの操作を行な
わせることは非常に強度の緊張を強いることになり、運
転員の精神的な負担は大きなものがある。このため、コ
ンテナクレーンの運転を自動化しようとする試みがいく
つかなされつつある。例えば、特開昭54-17256号公報に
は、クレーンのトロリー横行および吊具の巻上の運転動
作をティーチングし、以後この運転動作を自動化する如
き運転方法および装置が開示されている。
積まれているコンテナを船上に積付けるコンテナ荷役作
業に用いられるクレーンは、通常コンテナクレーンと呼
ばれている。通常、コンテナクレーンの運転は、クレー
ンの運転室内に設けた操作機器を運転員が操作すること
によって行われている。このクレーンの運転を安全に確
実に行なわせるには、熟練した運転員が注意深く操作す
ることが必要とされる。しかし、熟練した運転員の確保
が難しく、また常に細心の注意を払ってこの操作を行な
わせることは非常に強度の緊張を強いることになり、運
転員の精神的な負担は大きなものがある。このため、コ
ンテナクレーンの運転を自動化しようとする試みがいく
つかなされつつある。例えば、特開昭54-17256号公報に
は、クレーンのトロリー横行および吊具の巻上の運転動
作をティーチングし、以後この運転動作を自動化する如
き運転方法および装置が開示されている。
さて、このようなコンテナクレーンの運転において、ト
ロリーの横行および吊具の巻下げ巻上げの操作において
コンテナと吊具の接触による事故等の発生を防止するた
めには、コンテナ積付位置点を何等かのかたちで認識し
ておくことが必要となる。
ロリーの横行および吊具の巻下げ巻上げの操作において
コンテナと吊具の接触による事故等の発生を防止するた
めには、コンテナ積付位置点を何等かのかたちで認識し
ておくことが必要となる。
この場合、一度設定したコンテナ積付位置が時間の経過
と共に大きく異なってしまうという問題がある。すなわ
ち、潮の干潮および荷役の進行に伴なう船の上下移動の
相互作用によって、当初いくら正確に積付位を設定して
おいても、時間と共に大幅に狂ってしまい、このずれを
更新することが要求される。
と共に大きく異なってしまうという問題がある。すなわ
ち、潮の干潮および荷役の進行に伴なう船の上下移動の
相互作用によって、当初いくら正確に積付位を設定して
おいても、時間と共に大幅に狂ってしまい、このずれを
更新することが要求される。
本発明の目的は、従来の問題点に鑑み、正確なコンテナ
積付位置を設定することのできるコンテナ積付位置の更
新方法を提供することである。
積付位置を設定することのできるコンテナ積付位置の更
新方法を提供することである。
本発明は、 船上のそれぞれのコンテナの積付位置を該根点の番号に
対応して、高さ方向の距離と走行方向の位置で得られる
２次元座標として記憶しておき、 行き先のコンテナの番号の入力によって、コンテナクレ
ーンのトロリーおよび吊具を動作せしめ、トロリーから
吊具までの高さ方向の距離を検出する高さ検出器による
検出出力と、該トロリーの走行方向の位置を検出する走
行位置検出器の検出出力とを入力し、船上のコンテナ上
に前記吊具が着床する毎に、前記各検出器の検出出力か
ら得られた座標と該当コンテナの前記２次元座標とを比
較し、そのずれが許容値以上となったとき、全コンテナ
の前記２次元座標を一律に前記ずれ量だけ補正し、該補
正した２次元座標を新たな座標として記憶すること、 を特徴とする。
対応して、高さ方向の距離と走行方向の位置で得られる
２次元座標として記憶しておき、 行き先のコンテナの番号の入力によって、コンテナクレ
ーンのトロリーおよび吊具を動作せしめ、トロリーから
吊具までの高さ方向の距離を検出する高さ検出器による
検出出力と、該トロリーの走行方向の位置を検出する走
行位置検出器の検出出力とを入力し、船上のコンテナ上
に前記吊具が着床する毎に、前記各検出器の検出出力か
ら得られた座標と該当コンテナの前記２次元座標とを比
較し、そのずれが許容値以上となったとき、全コンテナ
の前記２次元座標を一律に前記ずれ量だけ補正し、該補
正した２次元座標を新たな座標として記憶すること、 を特徴とする。
以下、本発明を具体的な実施例に基づき詳細に説明す
る。第１図は本発明の一実施例における計算機内部の動
作フローを示す図、第２図は本発明の一実施例における
全体構成図、第３図は本発明の一実施例におけるハード
構成図である。
る。第１図は本発明の一実施例における計算機内部の動
作フローを示す図、第２図は本発明の一実施例における
全体構成図、第３図は本発明の一実施例におけるハード
構成図である。
まず、第２図と第３図により、この実施例の全体構成の
説明と概略的な動作の説明を行なう。
説明と概略的な動作の説明を行なう。
これらの図において、１はコンテナクレーンのトロリー
である。高さ検出器２は、このトロリー１に取付けら
れ、ロープ長により、トロリーから吊具３までの高さＨ
を検出している。７は計算機であり入力情報を用いてコ
ンテナ積付位置のチェックと更新を行なう。８はガーダ
ーであり、海側にせり出している部分は起伏加能となっ
ている。５は巻上ロープ、６はコンテナである。走行位
置検出装置４はトロリー１に取付けられ、トロリーの走
行位置を検出する。
である。高さ検出器２は、このトロリー１に取付けら
れ、ロープ長により、トロリーから吊具３までの高さＨ
を検出している。７は計算機であり入力情報を用いてコ
ンテナ積付位置のチェックと更新を行なう。８はガーダ
ーであり、海側にせり出している部分は起伏加能となっ
ている。５は巻上ロープ、６はコンテナである。走行位
置検出装置４はトロリー１に取付けられ、トロリーの走
行位置を検出する。
ガーダ８上をトロリー１が走行し、巻上ロープ５に吊下
げられた吊具３を巻上装置で上下することにより、コン
テナ６はコンテナ船上に運搬されコンテナの積付が行な
われる。トロリー１に取付けられた走行位置検出器４
は、基準点からのトロリーの走行位置Ｘを検出する。こ
の時、同じくトロリー１に取付けられた高さ検出器２
は、トロリーから吊具３までの高さＨを検出する。コン
テナ船９上のコンテナ６は、コンテナ船のコンテナ最大
高さの最陸側の点11を原点とする座標（x1，h1）が決っ
ており、クレーンのガーダ後端10を原点とするクレーン
座標で表わしたコンテナ船座標の原点11の座標（X0，
H0）と、コンテナ６に吊具３が着床（吊具着床検出器20
がオン）した時の吊具位置の検出値（X1，H1）との間に
はX0＝X1−x1，H0＝H1−h1なる関係がある。検出値
（X1，H1）はプロセス入出力装置71を介して計算機７に
入力される。計算機７内では、記憶装置73にコンテナ船
上の全コンテナのクレーン座標での積付位置を記憶して
いる。中央処理装置72は、この値と検出値を比較し、そ
の結果、記憶値と検出値の差が許容値を越えた場合、全
コンテナ積付位置データを更新する演算を行ない、新コ
ンテナ積付位置データの記憶を行なう。
げられた吊具３を巻上装置で上下することにより、コン
テナ６はコンテナ船上に運搬されコンテナの積付が行な
われる。トロリー１に取付けられた走行位置検出器４
は、基準点からのトロリーの走行位置Ｘを検出する。こ
の時、同じくトロリー１に取付けられた高さ検出器２
は、トロリーから吊具３までの高さＨを検出する。コン
テナ船９上のコンテナ６は、コンテナ船のコンテナ最大
高さの最陸側の点11を原点とする座標（x1，h1）が決っ
ており、クレーンのガーダ後端10を原点とするクレーン
座標で表わしたコンテナ船座標の原点11の座標（X0，
H0）と、コンテナ６に吊具３が着床（吊具着床検出器20
がオン）した時の吊具位置の検出値（X1，H1）との間に
はX0＝X1−x1，H0＝H1−h1なる関係がある。検出値
（X1，H1）はプロセス入出力装置71を介して計算機７に
入力される。計算機７内では、記憶装置73にコンテナ船
上の全コンテナのクレーン座標での積付位置を記憶して
いる。中央処理装置72は、この値と検出値を比較し、そ
の結果、記憶値と検出値の差が許容値を越えた場合、全
コンテナ積付位置データを更新する演算を行ない、新コ
ンテナ積付位置データの記憶を行なう。
次に、第１図によりこの実施例の動作を説明する。ま
ず、初期の全コンテナ積付位置データを入力し記憶する
（F1）。
ず、初期の全コンテナ積付位置データを入力し記憶する
（F1）。
次に運転者は、計算機７にこれから自動運転で荷役する
コンテナ船上の行先コンテナ番号を入力する（F2）。行
先コンテナに吊具が着床した時の吊具の座標（X1，H1）
を検出し取入れる（F3,F4）。行先コンテナの船座標（x
1，h1）と検出値（X1，H1）より船座標原点（X0，H0）
を求める（F5）。そして前回の荷役までの船座標原点
（X0′，H0′）と（X0，H0）の差ΔX,ΔＨが、おのおの
許容値に入っているかどうかチェックする（F6,F7）。
ずれ量Δx,Δｈが許容値を越えた場合のみ、船座標の原
点（X0，H0）として、全コンテナ位置（Xn，Hn）を、Xn
＝X0＋xn，Hn＝H0＋hnにより演算し記憶する（F8）。こ
こで、（xn，hn）は、コンテナ船座標で表わしたｎ番目
のコンテナ位置座標である。この更新の後、F9に進みコ
ンテナ荷役が終了していない場合には、F2の処理に戻
る。
コンテナ船上の行先コンテナ番号を入力する（F2）。行
先コンテナに吊具が着床した時の吊具の座標（X1，H1）
を検出し取入れる（F3,F4）。行先コンテナの船座標（x
1，h1）と検出値（X1，H1）より船座標原点（X0，H0）
を求める（F5）。そして前回の荷役までの船座標原点
（X0′，H0′）と（X0，H0）の差ΔX,ΔＨが、おのおの
許容値に入っているかどうかチェックする（F6,F7）。
ずれ量Δx,Δｈが許容値を越えた場合のみ、船座標の原
点（X0，H0）として、全コンテナ位置（Xn，Hn）を、Xn
＝X0＋xn，Hn＝H0＋hnにより演算し記憶する（F8）。こ
こで、（xn，hn）は、コンテナ船座標で表わしたｎ番目
のコンテナ位置座標である。この更新の後、F9に進みコ
ンテナ荷役が終了していない場合には、F2の処理に戻
る。
このように、各コンテナの座標の更新はずれ量が許容値
を越えた場合に実施するようにしている。船が潮によっ
て揺動しているので、瞬間的な動きに追従させて、ずれ
量が小さい場合に更新する必要は無い。潮の干満や荷役
による船の傾斜または高さ位置の移動の場合のみ、更新
すれば十分であり、計算機７の作業量を少なくできるも
のである。
を越えた場合に実施するようにしている。船が潮によっ
て揺動しているので、瞬間的な動きに追従させて、ずれ
量が小さい場合に更新する必要は無い。潮の干満や荷役
による船の傾斜または高さ位置の移動の場合のみ、更新
すれば十分であり、計算機７の作業量を少なくできるも
のである。
また、全てのコンテナの座標を記憶しており、ズレ量が
大きい場合は全ての座標を更新するので、新たなコンテ
ナを荷役する場合はこのコンテナの番号を入力するのみ
で、自動的に荷役できるものである。
大きい場合は全ての座標を更新するので、新たなコンテ
ナを荷役する場合はこのコンテナの番号を入力するのみ
で、自動的に荷役できるものである。
また、コンテナ６の位置の検出は着床検出器20によって
吊具３が着床したことを検出する毎に行なっている。こ
のため、以下のことが言えるものである。
吊具３が着床したことを検出する毎に行なっている。こ
のため、以下のことが言えるものである。
すなわち、コンテナ６の位置、すなわち吊具３の高さ位
置は、トロリー１に設置した高さ検出器２によって、ト
ロリー１から吊具３までのロープ長によって検出してい
る。このように、吊具３自体の高さ位置を検出している
ので、コンテナ６の高さ位置を正確に検出できるもので
ある。つまり、吊具の昇降装置の誤差も吸収して位置を
検出できるものである。このため、正確で安価にできる
ものである。
置は、トロリー１に設置した高さ検出器２によって、ト
ロリー１から吊具３までのロープ長によって検出してい
る。このように、吊具３自体の高さ位置を検出している
ので、コンテナ６の高さ位置を正確に検出できるもので
ある。つまり、吊具の昇降装置の誤差も吸収して位置を
検出できるものである。このため、正確で安価にできる
ものである。
また、トロリー１の走行方向におけるコンテナ６の位置
は、トロリー１に設置した走行位置検出器４によって、
吊具３を走行させるトロリー１の走行位置によって検出
している。このように吊具３自体の走行位置によって検
出しているので、コンテナ６の水平方向位置を正確に検
出できるものである。つまり、走行装置の誤差も吸収し
て位置を検出できるものである。このため、正確で安価
にできるものである。
は、トロリー１に設置した走行位置検出器４によって、
吊具３を走行させるトロリー１の走行位置によって検出
している。このように吊具３自体の走行位置によって検
出しているので、コンテナ６の水平方向位置を正確に検
出できるものである。つまり、走行装置の誤差も吸収し
て位置を検出できるものである。このため、正確で安価
にできるものである。
本発明によれば、計算機内に記憶したコンテナの座標
と、検出した実際の積付位置データとの比較による、コ
ンテナの座標の更新が、荷役の毎に自動的に行なわれる
ので、正確な座標の設定が実現できる。また、ずれ量が
許容値を越えた場合のみ行なうので、計算機の負荷を少
なくできるものである。また、コンテナの番号に対応し
て座標を記憶しているので、次の荷役対象のコンテナの
番号を指定するのみで、自動的に荷役できるものであ
る。また、吊具の位置によってコンテナの位置を検出し
ているので、より正確にコンテナの位置を検出できるも
のである。
と、検出した実際の積付位置データとの比較による、コ
ンテナの座標の更新が、荷役の毎に自動的に行なわれる
ので、正確な座標の設定が実現できる。また、ずれ量が
許容値を越えた場合のみ行なうので、計算機の負荷を少
なくできるものである。また、コンテナの番号に対応し
て座標を記憶しているので、次の荷役対象のコンテナの
番号を指定するのみで、自動的に荷役できるものであ
る。また、吊具の位置によってコンテナの位置を検出し
ているので、より正確にコンテナの位置を検出できるも
のである。
第１図は本発明の一実施例における計算機内の動作フロ
ー図、第２図は本発明の一実施例における全体構成図、
第３図は本発明の一実施例における積付位置更新装置の
概略構成図である。 １……トロリー、２……高さ検出器、３……吊具、４…
…走行位置検出器、５……巻上ロープ、６……コンテ
ナ、７……計算機、８……ガーダ、９……コンテナ船、
20……吊具着床検出器
ー図、第２図は本発明の一実施例における全体構成図、
第３図は本発明の一実施例における積付位置更新装置の
概略構成図である。 １……トロリー、２……高さ検出器、３……吊具、４…
…走行位置検出器、５……巻上ロープ、６……コンテ
ナ、７……計算機、８……ガーダ、９……コンテナ船、
20……吊具着床検出器
Claims (1)
- 【請求項１】船上のそれぞれのコンテナの積付位置を該
コンテナの番号に対応して、高さ方向の距離と走行方向
の位置で得られる２次元座標として記憶しておき、 行き先のコンテナの番号の入力によって、コンテナクレ
ーンのトロリーおよび吊具を動作せしめ、トロリーから
吊具までの高さ方向の距離を検出する高さ検出器による
検出出力と、該トロリーの走行方向の位置を検出する走
行位置検出器の検出出力とを入力し、船上のコンテナ上
に前記吊具が着床する毎に、前記各検出器の検出出力か
ら得られた座標と該当コンテナの前記２次元座標とを比
較し、そのずれが許容値以上となったとき、全コンテナ
の前記２次元座標を一律に前記ずれ量だけ補正し、該補
正した２次元座標を新たな座標として記憶すること、 を特徴とするコンテナ積付位置の更新方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60235157A JPH0794290B2 (ja) | 1985-10-23 | 1985-10-23 | コンテナ積付位置の更新方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60235157A JPH0794290B2 (ja) | 1985-10-23 | 1985-10-23 | コンテナ積付位置の更新方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6296228A JPS6296228A (ja) | 1987-05-02 |
| JPH0794290B2 true JPH0794290B2 (ja) | 1995-10-11 |
Family
ID=16981892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60235157A Expired - Lifetime JPH0794290B2 (ja) | 1985-10-23 | 1985-10-23 | コンテナ積付位置の更新方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0794290B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006248705A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Tcm Corp | 荷役装置 |
| FI124034B (fi) | 2010-12-03 | 2014-02-14 | Konecranes Oyj | Menetelmä taakan paikoittamiseksi ja paikoitetun taakan noutamiseksi tai taakkojen pinoamiseksi nosturilla |
| CN111874663B (zh) * | 2020-08-11 | 2022-05-10 | 天津商业大学 | 一种基于错位码垛规划的分段阶梯码垛方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5030251A (ja) * | 1973-07-17 | 1975-03-26 | ||
| JPS5540143A (en) * | 1978-09-13 | 1980-03-21 | Sasebo Heavy Ind | Automatic loading*unloading method and device |
| JPS5781284U (ja) * | 1981-09-21 | 1982-05-19 | ||
| JPS5791778U (ja) * | 1981-09-21 | 1982-06-05 |
-
1985
- 1985-10-23 JP JP60235157A patent/JPH0794290B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6296228A (ja) | 1987-05-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4172685A (en) | Method and apparatus for automatic operation of container crane | |
| JP4856394B2 (ja) | コンテナクレーンの対象物位置計測装置と該対象物位置計測装置を用いた自動荷役装置 | |
| CN113574006B (zh) | 起重机的控制装置及起重机 | |
| US5538382A (en) | Variable level lifting platform for a cargo container handling crane | |
| FI79510C (fi) | Kajkran och saett foer flyttning av last mellan fartyg och kaj. | |
| US5570986A (en) | Cargo container transfer system for cranes | |
| US5515982A (en) | Telescoping shuttle for a cargo container handling crane | |
| US4049132A (en) | Crane adapted to the handling of uniform cargo units | |
| JPS6296228A (ja) | コンテナ積付位置の更新方法 | |
| JPH05319781A (ja) | コンテナクレーンの運転制御装置 | |
| JPS6181388A (ja) | コンテナ積付障害点検出装置 | |
| JPH03159897A (ja) | 船舶用重量物貨物搭載装置 | |
| JP2023096282A (ja) | クレーン、及びクレーンの測定システム | |
| JPS61101389A (ja) | コンテナクレ−ン | |
| JPS6313888A (ja) | 船上クレ−ン | |
| KR102840214B1 (ko) | 해상 크레인과 골리앗 크레인의 선박블록 연동 탑재 제어 방법 및 시스템 | |
| JPH01313300A (ja) | コンテナ荷役方式 | |
| JPH0719094U (ja) | 側舷開口を有する一般貨物船の設備 | |
| JPH0592892A (ja) | 埠頭における荷役用橋形クレーン装置とその運転方法 | |
| JP7162555B2 (ja) | クレーン、及びクレーンの積み付け方法 | |
| WO1995009804A1 (en) | Crane system | |
| EP0558155A1 (en) | Gantry crane | |
| JPH0822720B2 (ja) | コンテナガイド | |
| JPS6112591A (ja) | クレーンのシーブ間隔制御装置 | |
| JPH06255572A (ja) | コンテナー船の接岸偏角検出装置 |