JPS6182730A - 内視鏡アングル装置 - Google Patents
内視鏡アングル装置Info
- Publication number
- JPS6182730A JPS6182730A JP59203647A JP20364784A JPS6182730A JP S6182730 A JPS6182730 A JP S6182730A JP 59203647 A JP59203647 A JP 59203647A JP 20364784 A JP20364784 A JP 20364784A JP S6182730 A JPS6182730 A JP S6182730A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- axis
- endoscope
- section
- motor
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- Granted
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- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
この発明は、内視鏡のアングル部を屈曲制御する内視鏡
アングル装置に関する。
アングル装置に関する。
内視鏡の先端部には湾曲部またはアングル部と称され、
内視鏡先端部を必要に応じて湾曲させる機構部が設けら
れている。従来、例えば特開昭５８−７８６３５に開示
された内視鏡装置によるとアングル部は内視鏡操作部に
設けられたゾ、イスティ、りを操作することにょシミ動
駆動され所望角度に屈曲される。屈曲角度はゾヨイステ
イ、りの操作量に従って決まシ角度を所定値で固定する
場合にはジョイスティックを機械的に口、りする必要が
ある。この場合、アングル部の上下及び左右の２系統の
動きに対してジョイスティックを口、りしなければなら
ないがこのような２系統を同時に固定するようにジョイ
スティックを口、りすることは難かしく完全なロックを
果すロック機構が出現していない。
内視鏡先端部を必要に応じて湾曲させる機構部が設けら
れている。従来、例えば特開昭５８−７８６３５に開示
された内視鏡装置によるとアングル部は内視鏡操作部に
設けられたゾ、イスティ、りを操作することにょシミ動
駆動され所望角度に屈曲される。屈曲角度はゾヨイステ
イ、りの操作量に従って決まシ角度を所定値で固定する
場合にはジョイスティックを機械的に口、りする必要が
ある。この場合、アングル部の上下及び左右の２系統の
動きに対してジョイスティックを口、りしなければなら
ないがこのような２系統を同時に固定するようにジョイ
スティックを口、りすることは難かしく完全なロックを
果すロック機構が出現していない。
この発明の目的は内視鏡アングル部のアングル固定を簡
単な構造で確実におこなえる電動型内視鏡アングル装置
を提供することにある。
単な構造で確実におこなえる電動型内視鏡アングル装置
を提供することにある。
この発明によると、内視鏡アングル装置は内視鏡アング
ル部の屈曲角度を指示するアングル指示部と指示角度に
応じて内視鏡アングル部を屈曲させる電動アングル駆動
部と内視鏡アングル部を所定角度に固定するためアング
ル情報をラッチする回路部とを有する。
ル部の屈曲角度を指示するアングル指示部と指示角度に
応じて内視鏡アングル部を屈曲させる電動アングル駆動
部と内視鏡アングル部を所定角度に固定するためアング
ル情報をラッチする回路部とを有する。
第２図には、電動型内視鏡１ノが示されている。この内
視鏡１１の操作部１２には内視鏡アングル部１３の屈曲
角度を指示するための７ヨイステイツクユ＝ｙト１４が
設けられている。
視鏡１１の操作部１２には内視鏡アングル部１３の屈曲
角度を指示するための７ヨイステイツクユ＝ｙト１４が
設けられている。
このソヨイステイックユニット１４は第３図に示される
ように内視鏡アングル部１３の左右屈曲角度即ちＸ軸角
度を指示するＸ軸角度指示機構部１５と上下屈曲角度即
ちＹ軸角度を指示するＹ軸角度指示機構部１６を有し、
これら機構部１５．１６はレバー１７の操作によって作
動し、夫々に設けられたポテンショメータ１８．１９か
らアングル情報を出力する。
ように内視鏡アングル部１３の左右屈曲角度即ちＸ軸角
度を指示するＸ軸角度指示機構部１５と上下屈曲角度即
ちＹ軸角度を指示するＹ軸角度指示機構部１６を有し、
これら機構部１５．１６はレバー１７の操作によって作
動し、夫々に設けられたポテンショメータ１８．１９か
らアングル情報を出力する。
内視鏡操作部１２にはＸ軸モータ２Ｑ及びＹ軸モータ２
１が設けられ、これらモータ２θ及び２ノにはワイヤド
ラム２２及び２３釜びにポテンショメータ２４及び２５
が夫々結合されている。ワイヤドラム２２及び２３には
アングル部１３に結合されるワイヤ２６及び２７が夫々
巻装されている。
１が設けられ、これらモータ２θ及び２ノにはワイヤド
ラム２２及び２３釜びにポテンショメータ２４及び２５
が夫々結合されている。ワイヤドラム２２及び２３には
アングル部１３に結合されるワイヤ２６及び２７が夫々
巻装されている。
尚、内視鏡１１には体腔内へ照明光を導くライトガイド
２８、体腔内の光像を伝達するイメーソガイ）”２９−
が設けられている。イメーゾガイド２９０両端には対物
レンズ３０及び接眼レンズ３ノが夫々設けられる。
２８、体腔内の光像を伝達するイメーソガイ）”２９−
が設けられている。イメーゾガイド２９０両端には対物
レンズ３０及び接眼レンズ３ノが夫々設けられる。
第１図に示すようにＸ軸角度指定用ポテンショメータ１
８はＸ軸角度検出回路３５に接続される。Ｘ軸角度検出
回路３５は？テンシ、メータ１８の出力を内視鏡アング
ル部１３のＸ軸方向屈曲角度に対応するＸ軸アングル情
報信号に変換する。Ｘ軸角度検出回路３５の出力端はＸ
軸角度記憶回路３６に接続される。このＸ軸角度記憶回
路３６はＸ軸角度固定スイ、チ３７の作動に応答してＸ
軸角度検出回路３５のＸ軸アングル情報信号を保持する
記憶回路、例えばう、子回路により構成される。Ｘ軸角
度記憶回路３６の出力端はＸ軸モータ駆動回路３８を介
してＸ軸モータ２０に接続される。Ｘ軸モータ駆動回路
３８はモータ２０の回転量、即ち内視鏡アングル部１３
の屈曲角度に応じた現アングル情報信号を出力するポテ
ンショメータ２４に接続され、Ｘ軸角度記憶回路３５を
介した入力アングル情報信号と現アングル情報信号との
差に応じてモータ２０を駆動する。
８はＸ軸角度検出回路３５に接続される。Ｘ軸角度検出
回路３５は？テンシ、メータ１８の出力を内視鏡アング
ル部１３のＸ軸方向屈曲角度に対応するＸ軸アングル情
報信号に変換する。Ｘ軸角度検出回路３５の出力端はＸ
軸角度記憶回路３６に接続される。このＸ軸角度記憶回
路３６はＸ軸角度固定スイ、チ３７の作動に応答してＸ
軸角度検出回路３５のＸ軸アングル情報信号を保持する
記憶回路、例えばう、子回路により構成される。Ｘ軸角
度記憶回路３６の出力端はＸ軸モータ駆動回路３８を介
してＸ軸モータ２０に接続される。Ｘ軸モータ駆動回路
３８はモータ２０の回転量、即ち内視鏡アングル部１３
の屈曲角度に応じた現アングル情報信号を出力するポテ
ンショメータ２４に接続され、Ｘ軸角度記憶回路３５を
介した入力アングル情報信号と現アングル情報信号との
差に応じてモータ２０を駆動する。
上記Ｘ軸系と同じ構成でＹ軸系が構成されている。即ち
、Ｙ軸系ではポテンショメータ１９がＹ軸角度検出回路
３９、Ｙ軸角度記憶回路４ｏ、Ｙ軸モータ駆動回路４２
を介してＹ軸モータ２１に接続される。Ｙ軸角度記憶回
路４θにはＹ軸角度固定スイッチ４ノが接続され、Ｙ軸
上−タ駆動回路４２にはポテンショメータ２５が接続さ
れる。
、Ｙ軸系ではポテンショメータ１９がＹ軸角度検出回路
３９、Ｙ軸角度記憶回路４ｏ、Ｙ軸モータ駆動回路４２
を介してＹ軸モータ２１に接続される。Ｙ軸角度記憶回
路４θにはＹ軸角度固定スイッチ４ノが接続され、Ｙ軸
上−タ駆動回路４２にはポテンショメータ２５が接続さ
れる。
上記構成の内視鏡アングル装置において、第２図及び第
３図に示すソヨイステイ、クユニット１４のレバー１７
が操作されるとレバー１７の動きに応じてポテンショメ
ータ１８及び／または１９の摺動子が移動し、Ｘ軸及び
Ｙ軸アングル情報信号を出力する。Ｘ軸及びＹ軸アング
ル慣報信号はＸ軸及びＹ軸角度記憶回路３６及び４０を
夫々介してＸ軸及びＹ軸モータ駆動回路３８及び４２に
入力されるとＸ軸及びＹ軸モータ駆動回路３８．４２は
ポテンショメータ２４及び２５の現Ｘ軸及びＹ軸アング
ル情報信号と入力アングル情報信号との差に応じてＸ軸
及びＹ軸モータ２０及び２１を駆動する。例えば、Ｘ軸
モータ２０が回転するとワイヤ２６が移動し内視鏡アン
グル部１３がＸ軸方向、即ち左右方向に屈曲する。モー
タ２１が回転すると内視鏡アングル部１３はＹ軸方向、
即ち上下方向に屈曲する。アングル部１３が屈曲し所望
の角度に達したとき角度固定スイッチ３７または４１が
押されるとそのときのアングル情報信号が角度記憶回路
３６または４０にラッチされる。
３図に示すソヨイステイ、クユニット１４のレバー１７
が操作されるとレバー１７の動きに応じてポテンショメ
ータ１８及び／または１９の摺動子が移動し、Ｘ軸及び
Ｙ軸アングル情報信号を出力する。Ｘ軸及びＹ軸アング
ル慣報信号はＸ軸及びＹ軸角度記憶回路３６及び４０を
夫々介してＸ軸及びＹ軸モータ駆動回路３８及び４２に
入力されるとＸ軸及びＹ軸モータ駆動回路３８．４２は
ポテンショメータ２４及び２５の現Ｘ軸及びＹ軸アング
ル情報信号と入力アングル情報信号との差に応じてＸ軸
及びＹ軸モータ２０及び２１を駆動する。例えば、Ｘ軸
モータ２０が回転するとワイヤ２６が移動し内視鏡アン
グル部１３がＸ軸方向、即ち左右方向に屈曲する。モー
タ２１が回転すると内視鏡アングル部１３はＹ軸方向、
即ち上下方向に屈曲する。アングル部１３が屈曲し所望
の角度に達したとき角度固定スイッチ３７または４１が
押されるとそのときのアングル情報信号が角度記憶回路
３６または４０にラッチされる。
従って、その後、角度検出回路３５または３９のアング
ル情報信号が角度記憶回路３６または４０に人力されて
も角度記憶回路３６または４０の内容は変更されない。
ル情報信号が角度記憶回路３６または４０に人力されて
も角度記憶回路３６または４０の内容は変更されない。
このため、モータ２０または２ノはラッチされたアング
ル情報信号に相当する量だけ回転すると停止し、アング
ル部１３はそのときの屈曲角度に固定される。
ル情報信号に相当する量だけ回転すると停止し、アング
ル部１３はそのときの屈曲角度に固定される。
アングル固定を解除する場合には角度固定スイッチ３７
．４１が開放される。この後、ソヨイステイックレバー
１７の操作に応じてアングル部１３は屈曲される。
．４１が開放される。この後、ソヨイステイックレバー
１７の操作に応じてアングル部１３は屈曲される。
第４図に示す実施例では、ノヨイステイックユニ、ト１
４のボテンシ、メータ１８．１９はφコンバータ４５．
４６を夫々介してＣＰＵ４７に接続され、とのＣＰＵ
４７に角度固定スイ、チ３７，４１が更に接続される。
４のボテンシ、メータ１８．１９はφコンバータ４５．
４６を夫々介してＣＰＵ４７に接続され、とのＣＰＵ
４７に角度固定スイ、チ３７，４１が更に接続される。
ＣＰＵ ４７はＤ／Ａコンバータ４８９４９を夫々介し
てモータドライブ回路５０．５１に接続される。モータ
ドライブ回路５０．５１にはＸ軸モータ２０及びＹ軸モ
ータ２１が夫々接続される。これらモータ２０，２１に
連動するポテンショメータ２４．２５はＡ／Ｄコンバー
タ５２．５３を夫々介してＣＰＵ ４７に接続される。
てモータドライブ回路５０．５１に接続される。モータ
ドライブ回路５０．５１にはＸ軸モータ２０及びＹ軸モ
ータ２１が夫々接続される。これらモータ２０，２１に
連動するポテンショメータ２４．２５はＡ／Ｄコンバー
タ５２．５３を夫々介してＣＰＵ ４７に接続される。
第４図の実施例によると、ポテンショメータ１８．１９
の出力はデシタル信号に変換され、ＣＰＵ ４７に入力
される。ＣＰＵ ４７はポテンショメータ１８，１９の
デシタル変換信号をアングル情報として内部ＲＡＭに記
憶する。この内部ＲＡＭのアングル情報はポテンショメ
ータ１８゜１９の変化に応じて変化する入力情報に従っ
て更新される。内部ＲＡＭのアングル情報はＤ／Ａコン
バータ４１１．４９を介してモータドライブ回路５０．
５１に入力されることによりモータ２０．２１はアング
ル情報に応じて回転する。
の出力はデシタル信号に変換され、ＣＰＵ ４７に入力
される。ＣＰＵ ４７はポテンショメータ１８，１９の
デシタル変換信号をアングル情報として内部ＲＡＭに記
憶する。この内部ＲＡＭのアングル情報はポテンショメ
ータ１８゜１９の変化に応じて変化する入力情報に従っ
て更新される。内部ＲＡＭのアングル情報はＤ／Ａコン
バータ４１１．４９を介してモータドライブ回路５０．
５１に入力されることによりモータ２０．２１はアング
ル情報に応じて回転する。
この場合、モータ；！０．２１の回転量はポテンショメ
ータ２４．２５の出力とポテンショメータ１８．１９に
対応する入力アングル情報との差によって決まる。この
差計算はＣＰＵ ４７によっておこなわれる。モータ２
０．２１が回転することによシ内視鏡アングル部１３が
屈曲する。
ータ２４．２５の出力とポテンショメータ１８．１９に
対応する入力アングル情報との差によって決まる。この
差計算はＣＰＵ ４７によっておこなわれる。モータ２
０．２１が回転することによシ内視鏡アングル部１３が
屈曲する。
内視鏡アングル部１３が屈曲動作しているときにアング
ル部１３を固定するために角度固定スイッチ３７．４１
が選択的に作動されるとＣＰＵ ４７は角度固定フラグ
を１とし、そのときのアングル情報がＲＡＭにラッチさ
れる。この場合、ポテンショメータ１８．１９の出力が
変化しても内部ＲＡＭの内容は更新されなく固定したア
ングル情報がＤ／Ａコンバータ４Ｂ、４９を介してモー
タドライバ回路５０．５１に入力される。従って、内視
鏡アングル部１３は固定したアングル情報に対応する角
度で固定される。
ル部１３を固定するために角度固定スイッチ３７．４１
が選択的に作動されるとＣＰＵ ４７は角度固定フラグ
を１とし、そのときのアングル情報がＲＡＭにラッチさ
れる。この場合、ポテンショメータ１８．１９の出力が
変化しても内部ＲＡＭの内容は更新されなく固定したア
ングル情報がＤ／Ａコンバータ４Ｂ、４９を介してモー
タドライバ回路５０．５１に入力される。従って、内視
鏡アングル部１３は固定したアングル情報に対応する角
度で固定される。
角度固定スイッチ３７，４１が再度作動されるとアング
ル固定は解除され、再びポテンショメータ１８，１９の
出力に従って内視鏡アングル部１３は屈曲動作する。
ル固定は解除され、再びポテンショメータ１８，１９の
出力に従って内視鏡アングル部１３は屈曲動作する。
尚、内視鏡アングル部１３には上下左右の屈曲角度に限
界が有υ、限界角度以上には屈曲できない。このため、
限界角度が予めプログラムされておシ、指示角度、即ち
入力角度が限界角度を超えるような場合にはアングル情
報は限界角度に固定され、限界角度以上にアングル部１
３が屈曲されないように構成されている。
界が有υ、限界角度以上には屈曲できない。このため、
限界角度が予めプログラムされておシ、指示角度、即ち
入力角度が限界角度を超えるような場合にはアングル情
報は限界角度に固定され、限界角度以上にアングル部１
３が屈曲されないように構成されている。
〔効果］
上記のように入力アングル情報を選択的に固定すること
により内視鏡アングル部が固定される。これにより、鉗
子操作などの際にワンタッチでアングルが固定できるの
でソヨイステイックを固定保持する必要がなくアングル
操作が容易となる。また、電気的にアングル固定をおこ
なっているので内視鏡操作部の実装設計が容易となる。
により内視鏡アングル部が固定される。これにより、鉗
子操作などの際にワンタッチでアングルが固定できるの
でソヨイステイックを固定保持する必要がなくアングル
操作が容易となる。また、電気的にアングル固定をおこ
なっているので内視鏡操作部の実装設計が容易となる。
また更に、屈曲限界角度を超えて屈曲することがなく安
全であり、この限界角度が内視鏡のタイプ毎に異なって
もプログラムによシ対処できるので生産上有利となる。
全であり、この限界角度が内視鏡のタイプ毎に異なって
もプログラムによシ対処できるので生産上有利となる。
第１図はこの発明の一実施例に従った内視鏡アングル装
置のブロック回路図、第２図は内視鏡の斜視図、第３図
はソヨイステイ、クユニットの斜視図、そして第４図は
他の実施例に従った内視鏡アングル装置のブロック回路
図である。 １ノ・・・内視鏡、１３・・・内視鏡アングル部、１４
・・・ソヨイステイックユニ、ト、１８１Ｊ９・・・ポ
テンショメータ、２０．２１・・・モータ、２４．２５
・・・ポテンショメータ、３５・・・Ｘ軸角度検出回路
、３６・・・Ｘ軸角度記憶回路、３７・・・Ｘ軸角度固
定スイッチ、３８・・・Ｘ軸モータ駆動回路。
置のブロック回路図、第２図は内視鏡の斜視図、第３図
はソヨイステイ、クユニットの斜視図、そして第４図は
他の実施例に従った内視鏡アングル装置のブロック回路
図である。 １ノ・・・内視鏡、１３・・・内視鏡アングル部、１４
・・・ソヨイステイックユニ、ト、１８１Ｊ９・・・ポ
テンショメータ、２０．２１・・・モータ、２４．２５
・・・ポテンショメータ、３５・・・Ｘ軸角度検出回路
、３６・・・Ｘ軸角度記憶回路、３７・・・Ｘ軸角度固
定スイッチ、３８・・・Ｘ軸モータ駆動回路。
Claims (1)
- 内視鏡アングル部の屈曲角度を指示するアングル指示手
段と、前記アングル指示手段のアングル情報に応じて前
記内視鏡アングル部を屈曲させる電動アングル駆動手段
と、前記内視鏡アングル部を所定角度に固定するため前
記アングル情報をラッチする手段とで構成される内視鏡
アングル装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59203647A JPS6182730A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | 内視鏡アングル装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59203647A JPS6182730A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | 内視鏡アングル装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6182730A true JPS6182730A (ja) | 1986-04-26 |
| JPH0442007B2 JPH0442007B2 (ja) | 1992-07-10 |
Family
ID=16477504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59203647A Granted JPS6182730A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | 内視鏡アングル装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6182730A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5586435A (en) * | 1978-12-22 | 1980-06-30 | Olympus Optical Co | Endoscope |
| JPS57148928A (en) * | 1981-03-09 | 1982-09-14 | Olympus Optical Co | Apparatus for controlling leading end of endoscope |
-
1984
- 1984-09-28 JP JP59203647A patent/JPS6182730A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5586435A (en) * | 1978-12-22 | 1980-06-30 | Olympus Optical Co | Endoscope |
| JPS57148928A (en) * | 1981-03-09 | 1982-09-14 | Olympus Optical Co | Apparatus for controlling leading end of endoscope |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0442007B2 (ja) | 1992-07-10 |
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