JPS6183765A - 分割型多機能ロボツト - Google Patents
分割型多機能ロボツトInfo
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- JPS6183765A JPS6183765A JP20584584A JP20584584A JPS6183765A JP S6183765 A JPS6183765 A JP S6183765A JP 20584584 A JP20584584 A JP 20584584A JP 20584584 A JP20584584 A JP 20584584A JP S6183765 A JPS6183765 A JP S6183765A
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- traveling device
- traveling
- working
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- Coating Apparatus (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明は、建築の仕上工事において異なる複数の仕上作
業を自動的に行うことができる分割型多機能ロボットに
関するものである。
業を自動的に行うことができる分割型多機能ロボットに
関するものである。
建築の仕上工事は、床工事だけをとっても、例えば清掃
作業や仕上げ面から付着したコンクリートを除去する作
業（ケレン）、ワックスを塗って艶出しをする床磨き作
業（ポリッシュ）など数多くの職種による多数の単位作
業がらなっている。
作業や仕上げ面から付着したコンクリートを除去する作
業（ケレン）、ワックスを塗って艶出しをする床磨き作
業（ポリッシュ）など数多くの職種による多数の単位作
業がらなっている。
このような建築の仕上工事の省力化を図るための建築仕
上工事用ロボットとしては従来も若干の例はあるが、そ
れらはいずれも特定の作業（ｇ４えば耐火被覆吹付け、
清掃など）の処理機構（ツーリング）に移動機能を加え
た単能機であった。
上工事用ロボットとしては従来も若干の例はあるが、そ
れらはいずれも特定の作業（ｇ４えば耐火被覆吹付け、
清掃など）の処理機構（ツーリング）に移動機能を加え
た単能機であった。
しかし、上述のような多数の単位作業からなる建築の仕
上工事をさらに省力化しようとする場合、従来の考え方
によると、ロボット化を図るためには各作業に対応した
単能ロボットを多数開発しなければならず、経済的にも
大きな問題があった。
上工事をさらに省力化しようとする場合、従来の考え方
によると、ロボット化を図るためには各作業に対応した
単能ロボットを多数開発しなければならず、経済的にも
大きな問題があった。
またＭＬ能機であるが故に、−現場当たりの適用対象が
限られることになり、稼働率も窩くならず、開発投資の
回収もなかなか困難になるという問題があった。
限られることになり、稼働率も窩くならず、開発投資の
回収もなかなか困難になるという問題があった。
本発明は、上述の考察に基づくものであって、特定の作
業を実施する機構と、その機構を移動させるような共通
の機構とにロボットを分離して構成し、数多くの作業に
適用できる分割型多機能ロボットの提供を目的とするも
のである。
業を実施する機構と、その機構を移動させるような共通
の機構とにロボットを分離して構成し、数多くの作業に
適用できる分割型多機能ロボットの提供を目的とするも
のである。
ｃ問題点を解決するための手段〕
そのために本発明の分割型多機能ロボットは、建築の仕
上作業を行う分割型多機能ロボットであって、制御ユニ
ットと動力源と駆動輪とを有するとともに中央に開口部
を存し移動機能を備えた走行装置、及び該走行装置の中
央の開口部に組み入れられ制御ユニットにより制御され
て仕上作業を行う作業装置からなる二つの装置にロボッ
トを分割して構成し、接合機構を使って作業装置と走行
装置とを機械的に接合するように構成したことを特徴と
するものである。
上作業を行う分割型多機能ロボットであって、制御ユニ
ットと動力源と駆動輪とを有するとともに中央に開口部
を存し移動機能を備えた走行装置、及び該走行装置の中
央の開口部に組み入れられ制御ユニットにより制御され
て仕上作業を行う作業装置からなる二つの装置にロボッ
トを分割して構成し、接合機構を使って作業装置と走行
装置とを機械的に接合するように構成したことを特徴と
するものである。
本発明の分割型多機能ロボットでは、各種の仕上作業を
行う複数の作業装置に対して走行装置が共通に使用され
る。従って、接合機構は各作業装置に対して共通の構造
のものが使用され、仕上作業に応じて必要な作業装置が
選択されて走行装置に接合される０作業装置を走行装置
に接合する場合には、昇降式の移動手段を使って作業装
置を走行装置のところまで移動させ、第１の接合手段と
第２の接合手段とを使って走行装置に作業装置が接合さ
れる。そして、走行装置の制御部により走行の制御と作
業装置の制御Ｂが行われる。
行う複数の作業装置に対して走行装置が共通に使用され
る。従って、接合機構は各作業装置に対して共通の構造
のものが使用され、仕上作業に応じて必要な作業装置が
選択されて走行装置に接合される０作業装置を走行装置
に接合する場合には、昇降式の移動手段を使って作業装
置を走行装置のところまで移動させ、第１の接合手段と
第２の接合手段とを使って走行装置に作業装置が接合さ
れる。そして、走行装置の制御部により走行の制御と作
業装置の制御Ｂが行われる。
〔実施例）
以下、実施例を図面を参照しつつ説明する。
第１図は本発明の詳細な説明するための図、第２図゛は
走行装置の具体的な構成例を示す図、第３図は第２図図
示の走行装置に作業装置を接合し一体化した状態を示す
図、第４図は接合機構を説明するための図、第５図は走
行装置と作業装置との接合手順を説明するための図、第
６図は走行モードを説明するための図である０図におい
て、Ｌは走行装置、２は制御ユニット、３はバッテリー
、４は駆動モーター、５は開口部、６は作業装置、７は
センサー、８はキャスター、９は駆動輪、１０は段差検
知用センサー、１１はウオーニング・ランプ、１２はラ
イト、１３は超音波センサー、１４は中ゴミ用ダスト・
ポット、１５は清掃作業モジュール、１６は吸塵ボット
、２１はローラー・ベアリング、２２はガイド・レール
、２３は連結ピン、２４は連結具、２５はギア、２６は
ハンドル、２７は手押し用キャスターをそれぞれ示して
いる。
走行装置の具体的な構成例を示す図、第３図は第２図図
示の走行装置に作業装置を接合し一体化した状態を示す
図、第４図は接合機構を説明するための図、第５図は走
行装置と作業装置との接合手順を説明するための図、第
６図は走行モードを説明するための図である０図におい
て、Ｌは走行装置、２は制御ユニット、３はバッテリー
、４は駆動モーター、５は開口部、６は作業装置、７は
センサー、８はキャスター、９は駆動輪、１０は段差検
知用センサー、１１はウオーニング・ランプ、１２はラ
イト、１３は超音波センサー、１４は中ゴミ用ダスト・
ポット、１５は清掃作業モジュール、１６は吸塵ボット
、２１はローラー・ベアリング、２２はガイド・レール
、２３は連結ピン、２４は連結具、２５はギア、２６は
ハンドル、２７は手押し用キャスターをそれぞれ示して
いる。
本発明の分割型多機能ロボットは、基本的に移動機能を
受は持つ走行装置、各種の仕上作業を行う作業装置、及
び走行装置と作業装置とを接合する接合機構からなる３
つの部分により構成されるものである。第１図はその構
成の概要を示したものであり、走行装置ｌは、第１図＋
ａ＋図示のように中央に開口部５ををし、この開口部５
に第１回出〉図示のように作業装置６を組み込んで一体
化するものである。特に、作業装置６を進行方向に設は
駆動輪９を後部に置くことにより、方向転換時のスペー
スを少なくし、また作業装置６を走行装置Ｉの開口部５
中夫に組み込むため、センサー類も走行装置の中に組み
込むことができる。さらに作業装置６と走行装置１との
一体度も高くすることができる。ただ、作業装置６を持
ち上げないで接合できるようにするため、走行装置ｌの
進行面を開放する構造をとること必要となる。この開放
の仕方としては、第１図ｔａ）図示の矢印Ａ、Ａ’のよ
うに横にスライドして開く方法や第１図ｆａｔ図示の矢
印Ｂ、Ｂ’のように扇形に開く方法などがある。
受は持つ走行装置、各種の仕上作業を行う作業装置、及
び走行装置と作業装置とを接合する接合機構からなる３
つの部分により構成されるものである。第１図はその構
成の概要を示したものであり、走行装置ｌは、第１図＋
ａ＋図示のように中央に開口部５ををし、この開口部５
に第１回出〉図示のように作業装置６を組み込んで一体
化するものである。特に、作業装置６を進行方向に設は
駆動輪９を後部に置くことにより、方向転換時のスペー
スを少なくし、また作業装置６を走行装置Ｉの開口部５
中夫に組み込むため、センサー類も走行装置の中に組み
込むことができる。さらに作業装置６と走行装置１との
一体度も高くすることができる。ただ、作業装置６を持
ち上げないで接合できるようにするため、走行装置ｌの
進行面を開放する構造をとること必要となる。この開放
の仕方としては、第１図ｔａ）図示の矢印Ａ、Ａ’のよ
うに横にスライドして開く方法や第１図ｆａｔ図示の矢
印Ｂ、Ｂ’のように扇形に開く方法などがある。
走行装置１は、第２図に具体的な構成例を示すように制
御ユニット２、バッテリー３やガソリン・エンジンなど
の動力源、駆動モーター４、キャスター８と駆動輪９と
からなる３輪または４輪の走行車輪、接合機構を主な構
成要素とするものである、その他、走行に必要な方向セ
ンサーや障害物検知センサー、距離センサーなどの各種
センサーを備えていることは勿論、制御ユニット２は、
マイクロコンピュータを内蔵し、上記の各１センサーか
ら９信号を処理するとともに、作業装置６の起動、停止
などの制御をも一括して行うように構成される。
御ユニット２、バッテリー３やガソリン・エンジンなど
の動力源、駆動モーター４、キャスター８と駆動輪９と
からなる３輪または４輪の走行車輪、接合機構を主な構
成要素とするものである、その他、走行に必要な方向セ
ンサーや障害物検知センサー、距離センサーなどの各種
センサーを備えていることは勿論、制御ユニット２は、
マイクロコンピュータを内蔵し、上記の各１センサーか
ら９信号を処理するとともに、作業装置６の起動、停止
などの制御をも一括して行うように構成される。
作業装置６は、特定作業を処理するのに必要な機能のみ
を備えており、その制御は原則として走行装置１の制御
ユニット２により行われる。制御対象としては、例えば
床面清掃、ケレン、ボリフシュ、ワックス掛け、テラゾ
ー研磨などがあるが、それぞれの処理機能に適した構造
と形状とを持つ装置が用意されることはいうまでもない
。第３図は清掃機能を持った作業装置を第２図図示の走
行装置に接合し一体化した状態を示したものである。
を備えており、その制御は原則として走行装置１の制御
ユニット２により行われる。制御対象としては、例えば
床面清掃、ケレン、ボリフシュ、ワックス掛け、テラゾ
ー研磨などがあるが、それぞれの処理機能に適した構造
と形状とを持つ装置が用意されることはいうまでもない
。第３図は清掃機能を持った作業装置を第２図図示の走
行装置に接合し一体化した状態を示したものである。
この作業装置６は、中ゴミ用ダスト・ボット１４、清掃
作業モジュール１５、吸塵ポット１６などを主な構成要
素とするものである。なお、この作業装置６を単独で移
動させる場合には、人間が手で押して羊多動させること
になる。
作業モジュール１５、吸塵ポット１６などを主な構成要
素とするものである。なお、この作業装置６を単独で移
動させる場合には、人間が手で押して羊多動させること
になる。
本発明のロボットでは、各種の作業装置に対して共通の
走行装置があって、仕上作業に応じて適宜必要な作業装
置を選択接合させることにより、多くの作業目的に対応
できるようにしている。この接合には３つのジヨイント
方法が使用される。
走行装置があって、仕上作業に応じて適宜必要な作業装
置を選択接合させることにより、多くの作業目的に対応
できるようにしている。この接合には３つのジヨイント
方法が使用される。
その１つは、走行装置側のガイド・レールと作業装置側
のローラー・ベアリングとからなる差し込み構造を使っ
たジヨイント方法である。このジヨイント方法は、第４
図＋ａ＋図示のように走行装置側のガイド・レール２２
に沿って作業装置側のローラー・ベアリング２１を差し
込むことにより、上下左右方向に再装置を拘束し、力を
伝達するものである。２つめは、連結ピンを用いたジヨ
イント方法である。このジヨイント方法は、第４図中）
図示のように走行装置側の連結孔に作業装置側の連結板
２４の孔を合わせて連結ピン２３を挿入することにより
、再装置を水平方向に拘束し、力を伝達するものである
。そして３つめは、引っ込み式の手押し用キャスターを
用いたジヨイント方法である。このジヨイント方法は、
作業装置を単体で移動するとき、第４図（Ｃ１図示のよ
うな昇降式（或いははねあげ式）の手押し用キャスター
２７を使用し、ガイド・レール２２とローラー・ヘアリ
ング２１が差し込める位置関係にハンドル２６によって
高さを調整する。次いで、走行装置と接合して一体化し
たあと不要となったときハンドル２６によりギア２５を
操作して手押し用キャスター２７を上昇させるものであ
る。これらのジヨイント方法は、作業装置を常に床面に
接するようにして動かすため、作業員が作業装置を持ち
上げる必要もなく、安全で作業負荷も軽減される。また
、ガイド・レール２２とローラー・ヘアリング２１とに
より上下左右に方向に、さらには連結ピン２３により前
後方向にそれぞれ装置を拘束する方式であるため、特殊
な工具を使ったり、微調整をおこなったりする必要もな
く短時間で簡琳に接合作業を行うことができる。従って
、各種の作業装置、走行装置に対して標準化して接合機
構を備えるようにすると、操作も箭華であり特殊工具や
調整も不要であるため、熟練工でなく誰でも速く且つ安
全に連結作業を行うこができる。
のローラー・ベアリングとからなる差し込み構造を使っ
たジヨイント方法である。このジヨイント方法は、第４
図＋ａ＋図示のように走行装置側のガイド・レール２２
に沿って作業装置側のローラー・ベアリング２１を差し
込むことにより、上下左右方向に再装置を拘束し、力を
伝達するものである。２つめは、連結ピンを用いたジヨ
イント方法である。このジヨイント方法は、第４図中）
図示のように走行装置側の連結孔に作業装置側の連結板
２４の孔を合わせて連結ピン２３を挿入することにより
、再装置を水平方向に拘束し、力を伝達するものである
。そして３つめは、引っ込み式の手押し用キャスターを
用いたジヨイント方法である。このジヨイント方法は、
作業装置を単体で移動するとき、第４図（Ｃ１図示のよ
うな昇降式（或いははねあげ式）の手押し用キャスター
２７を使用し、ガイド・レール２２とローラー・ヘアリ
ング２１が差し込める位置関係にハンドル２６によって
高さを調整する。次いで、走行装置と接合して一体化し
たあと不要となったときハンドル２６によりギア２５を
操作して手押し用キャスター２７を上昇させるものであ
る。これらのジヨイント方法は、作業装置を常に床面に
接するようにして動かすため、作業員が作業装置を持ち
上げる必要もなく、安全で作業負荷も軽減される。また
、ガイド・レール２２とローラー・ヘアリング２１とに
より上下左右に方向に、さらには連結ピン２３により前
後方向にそれぞれ装置を拘束する方式であるため、特殊
な工具を使ったり、微調整をおこなったりする必要もな
く短時間で簡琳に接合作業を行うことができる。従って
、各種の作業装置、走行装置に対して標準化して接合機
構を備えるようにすると、操作も箭華であり特殊工具や
調整も不要であるため、熟練工でなく誰でも速く且つ安
全に連結作業を行うこができる。
走行装置１と作業装置６との接合手順を示したのが第５
図である。接合作業は、まず第５図（ａ１図示のように
、作業装置６のローラー・ベアリングが走行装置ｌのガ
イド・レール２２に合うように（図示矢印の方向に）作
業装置６を走行装置１に接近させる。そして第５図（ｂ
１図示のように、ハンドルで作業装置６の高さを調整し
てガイド・レールにローラー・ベアリングを差し込みな
がら走行装置ｌと作業装置６とを一体化する０次に、第
５図ｔｅ１図示のように、連結ピン２３を連結具２４の
連結孔に挿入して固定するとともに、昇降式の手押し用
キャスターを上昇させ、作業装置６の荷重を走行装置ｌ
にかける。さらに動力線や信号線など（図示せず）を接
続することによって作業機械として機能するように走１
〒装五ｌと作業装置６とを電気的にも一体化する。
図である。接合作業は、まず第５図（ａ１図示のように
、作業装置６のローラー・ベアリングが走行装置ｌのガ
イド・レール２２に合うように（図示矢印の方向に）作
業装置６を走行装置１に接近させる。そして第５図（ｂ
１図示のように、ハンドルで作業装置６の高さを調整し
てガイド・レールにローラー・ベアリングを差し込みな
がら走行装置ｌと作業装置６とを一体化する０次に、第
５図ｔｅ１図示のように、連結ピン２３を連結具２４の
連結孔に挿入して固定するとともに、昇降式の手押し用
キャスターを上昇させ、作業装置６の荷重を走行装置ｌ
にかける。さらに動力線や信号線など（図示せず）を接
続することによって作業機械として機能するように走１
〒装五ｌと作業装置６とを電気的にも一体化する。
走行装Ｚｌは、先に述べたように制御ユニットにより走
行制御されるが、走行制御では、前後方向の直進の発進
、停止のばか例えば第６図図示のような回転走行モード
の制御がある。つまり、第６図ｆａ）図示のように駆動
輪９の一方を停止させ、他方を所定の回転数１１で駆動
することによって、停止車輪を回転中心として回転させ
るモード（−輪駆動、−輪停止）、第６図（ｂ１図示の
ように２つの駆動輪９を異なる回転数ｎｌｓ ｎｚで駆
動することによって、ステアリングを切る形で回転させ
るモード、さらには、第６図ｔｃ＋図示のように２つの
駆動輪９を互いに逆の回転方向で駆動することによって
、その場で回転させるモードなど、２つの駆動輪９を異
なる回転数や回転方向で駆動することによって方向転換
する各種の回転走行モードがある。この場合の回転数比
などは、各作業装置の特性、作業の要求条件などによっ
て設定される。
行制御されるが、走行制御では、前後方向の直進の発進
、停止のばか例えば第６図図示のような回転走行モード
の制御がある。つまり、第６図ｆａ）図示のように駆動
輪９の一方を停止させ、他方を所定の回転数１１で駆動
することによって、停止車輪を回転中心として回転させ
るモード（−輪駆動、−輪停止）、第６図（ｂ１図示の
ように２つの駆動輪９を異なる回転数ｎｌｓ ｎｚで駆
動することによって、ステアリングを切る形で回転させ
るモード、さらには、第６図ｔｃ＋図示のように２つの
駆動輪９を互いに逆の回転方向で駆動することによって
、その場で回転させるモードなど、２つの駆動輪９を異
なる回転数や回転方向で駆動することによって方向転換
する各種の回転走行モードがある。この場合の回転数比
などは、各作業装置の特性、作業の要求条件などによっ
て設定される。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、作業
装置を移動させる装置が共通に使用されるため、その稼
働率を高めることができる。また、標準化した接合手段
により走行装置と作業装置とを接合するので、新しい作
業を処理する装置をンステムとして加える場合にも、作
業装置のみを用意すればよく容易且つ安価に通用対象を
拡げることができるとともに、組立、分解が容易である
ため、移設や段取暫時に！機などの必要がなく、その手
間も少なくてすむ、特に、接合方法もＦＩＬであるため
、熟練した作業員でなくても容易に且つ短時間で組立、
分解を行うことができる。さらには、各装置毎に独立し
て構成しているので、寸法的にも作業装置設計上の制約
が少なくなり、新規機能の追加、成る装置の改善などの
開発行為が効率的に行え、また、その一つ一つの完成度
を高めることにより、システム全体の信頼性も高めるこ
とができる。
装置を移動させる装置が共通に使用されるため、その稼
働率を高めることができる。また、標準化した接合手段
により走行装置と作業装置とを接合するので、新しい作
業を処理する装置をンステムとして加える場合にも、作
業装置のみを用意すればよく容易且つ安価に通用対象を
拡げることができるとともに、組立、分解が容易である
ため、移設や段取暫時に！機などの必要がなく、その手
間も少なくてすむ、特に、接合方法もＦＩＬであるため
、熟練した作業員でなくても容易に且つ短時間で組立、
分解を行うことができる。さらには、各装置毎に独立し
て構成しているので、寸法的にも作業装置設計上の制約
が少なくなり、新規機能の追加、成る装置の改善などの
開発行為が効率的に行え、また、その一つ一つの完成度
を高めることにより、システム全体の信頼性も高めるこ
とができる。
第１図は本発明の詳細な説明するための図、第２図は走
行装置の具体的な構成例を示す図、第３図は第２図図示
の走行装置に作業装置を接合し一体化した状態を示す図
、第４図は接合機構を説明するための図、第５図は走行
装置と作業装置との接合手順を説明するための図、第６
図は走行モードを説明するための図である。 １・・・走行装置、２・・・制御ユニット、３・・・バ
ッテリー、４・・・駆動モーター、５・・・開口部、６
・・・作業装置、７・・・センサー、８・・・キャスタ
ー、９・・・駆動輪、１０・・・段差検知用センサー、
１１・・・ウオーニング・ランプ、１２・・・ライト、
１３・・・超音波センサー、１４は中ゴミ用ダスト・ポ
ット、１５・・・清掃作業モジュ−／ｌｚ、１６・・・
吸塵ポット、２１・・・ローラー・ヘアリング、２２・
・・ガイド・レール、２３・・・連結ピン、２４・・・
連結具、２５・・・ギア、２６・・・ハンドル、２７・
・・手押し用キャスター。 特許出願人 清水建設株式会社 代理人弁理士 阿 部 龍 吉 ）′Ｘ１１Ａ 實 ２ 国 （０Ｌ） （Ｑ） （（：、、） ゲ３ 図 （シ） ）Ｋ ４ の プ ５の プ ６ 図 手続補正書岨釦 昭和６０年 ９月１８日 １、事件の表示 昭和５９年特許願第２０５８４５号２
、発明の名称 分割型多機能ロボット３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都中央区京橋二丁口１６番１号名 称
（２２９）清水建設株式会社代表者 吉 野 照 蔵 ４、代理人 住 所 東京都台東区上野３丁目１７番９号５、補正
により増加する発明の数 な し６、補正の対象
明細書の特許請求の範囲の欄、及び発明補正の内容 ｌ、明細書の特許請求の範囲を下記のように補正する。 「（１）建築の仕上作業１五４慢を行う分割型多機能ロ
ボットであって、制御ユニットと動力源と駆動輪とを存
するとともに中央に開口部を存し移動機能を備えた走行
装置、及び該走行装置の中央の開口部に組み入れられ制
御ユニットにより制御されて仕上作業を行う作業装置か
らなる二つの装置にロボットを分割して構成し、接合機
構を使って作業装置と走行装置とをｉ械的に接合するよ
うに構成したことを特徴とする分割型多機能ロボット、
ｊ （２）接合機構は、差し込み構造を使用して作業装置と
走行装置とを上下左右方向に拘束する第１の接合手段と
、連結ピンを使用して作業装置と走行装置とを水平方向
に拘束する第２の接合手段と、作業装置に設けられ作業
装に草体を移動する際に使用される引っ込み式の移動手
段とを備えたことを特徴とする特許請求のＲ囲第（１）
項に記載の分割型多機能ロボット。」 ２、明細書第２頁第５行ないし第７行の「本発明は、建
築の仕上工事において異なる複数の仕上作業を自動的に
行うことができる分割型多機能ロボットに関するもので
ある。」を下記のように補正する。 「本発明は、ビルの／＃掃や建築の仕上工事において異
なる複数の作業を自動的に行うことができる分割型多機
能ロボットに関するものである。」以上
行装置の具体的な構成例を示す図、第３図は第２図図示
の走行装置に作業装置を接合し一体化した状態を示す図
、第４図は接合機構を説明するための図、第５図は走行
装置と作業装置との接合手順を説明するための図、第６
図は走行モードを説明するための図である。 １・・・走行装置、２・・・制御ユニット、３・・・バ
ッテリー、４・・・駆動モーター、５・・・開口部、６
・・・作業装置、７・・・センサー、８・・・キャスタ
ー、９・・・駆動輪、１０・・・段差検知用センサー、
１１・・・ウオーニング・ランプ、１２・・・ライト、
１３・・・超音波センサー、１４は中ゴミ用ダスト・ポ
ット、１５・・・清掃作業モジュ−／ｌｚ、１６・・・
吸塵ポット、２１・・・ローラー・ヘアリング、２２・
・・ガイド・レール、２３・・・連結ピン、２４・・・
連結具、２５・・・ギア、２６・・・ハンドル、２７・
・・手押し用キャスター。 特許出願人 清水建設株式会社 代理人弁理士 阿 部 龍 吉 ）′Ｘ１１Ａ 實 ２ 国 （０Ｌ） （Ｑ） （（：、、） ゲ３ 図 （シ） ）Ｋ ４ の プ ５の プ ６ 図 手続補正書岨釦 昭和６０年 ９月１８日 １、事件の表示 昭和５９年特許願第２０５８４５号２
、発明の名称 分割型多機能ロボット３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都中央区京橋二丁口１６番１号名 称
（２２９）清水建設株式会社代表者 吉 野 照 蔵 ４、代理人 住 所 東京都台東区上野３丁目１７番９号５、補正
により増加する発明の数 な し６、補正の対象
明細書の特許請求の範囲の欄、及び発明補正の内容 ｌ、明細書の特許請求の範囲を下記のように補正する。 「（１）建築の仕上作業１五４慢を行う分割型多機能ロ
ボットであって、制御ユニットと動力源と駆動輪とを存
するとともに中央に開口部を存し移動機能を備えた走行
装置、及び該走行装置の中央の開口部に組み入れられ制
御ユニットにより制御されて仕上作業を行う作業装置か
らなる二つの装置にロボットを分割して構成し、接合機
構を使って作業装置と走行装置とをｉ械的に接合するよ
うに構成したことを特徴とする分割型多機能ロボット、
ｊ （２）接合機構は、差し込み構造を使用して作業装置と
走行装置とを上下左右方向に拘束する第１の接合手段と
、連結ピンを使用して作業装置と走行装置とを水平方向
に拘束する第２の接合手段と、作業装置に設けられ作業
装に草体を移動する際に使用される引っ込み式の移動手
段とを備えたことを特徴とする特許請求のＲ囲第（１）
項に記載の分割型多機能ロボット。」 ２、明細書第２頁第５行ないし第７行の「本発明は、建
築の仕上工事において異なる複数の仕上作業を自動的に
行うことができる分割型多機能ロボットに関するもので
ある。」を下記のように補正する。 「本発明は、ビルの／＃掃や建築の仕上工事において異
なる複数の作業を自動的に行うことができる分割型多機
能ロボットに関するものである。」以上
Claims (2)
- （１）建築の仕上作業を行う分割型多機能ロボットであ
って、制御ユニットと動力源と駆動輪とを有するととも
に中央に開口部を有し移動機能を備えた走行装置、及び
該走行装置の中央の開口部に組み入れられ制御ユニット
により制御されて仕上作業を行う作業装置からなる二つ
の装置にロボットを分割して構成し、接合機構を使って
作業装置と走行装置とを機械的に接合するように構成し
たことを特徴とする分割型多機能ロボット。 - （２）接合機構は、差し込み構造を使用して作業装置と
走行装置とを上下左右方向に拘束する第１の接合手段と
、連結ピンを使用して作業装置と走行装置とを水平方向
に拘束する第２の接合手段と、作業装置に設けられ作業
装置単体を移動する際に使用される引っ込み式の移動手
段とを備えたことを特徴とする特許請求の範囲第（１）
項に記載の分割型多機能ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20584584A JPS6183765A (ja) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | 分割型多機能ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20584584A JPS6183765A (ja) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | 分割型多機能ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6183765A true JPS6183765A (ja) | 1986-04-28 |
| JPH0520539B2 JPH0520539B2 (ja) | 1993-03-19 |
Family
ID=16513661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20584584A Granted JPS6183765A (ja) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | 分割型多機能ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6183765A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8918950B2 (en) | 2005-09-05 | 2014-12-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Mobile robot system having a plurality of exchangeable work modules and method of controlling the same |
| JP2021060822A (ja) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | トヨタ自動車株式会社 | 多機能ロボットシステム |
-
1984
- 1984-10-01 JP JP20584584A patent/JPS6183765A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8918950B2 (en) | 2005-09-05 | 2014-12-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Mobile robot system having a plurality of exchangeable work modules and method of controlling the same |
| JP2021060822A (ja) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | トヨタ自動車株式会社 | 多機能ロボットシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0520539B2 (ja) | 1993-03-19 |
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