JPS6183978A - 超音波式障害物検知装置 - Google Patents
超音波式障害物検知装置Info
- Publication number
- JPS6183978A JPS6183978A JP20401684A JP20401684A JPS6183978A JP S6183978 A JPS6183978 A JP S6183978A JP 20401684 A JP20401684 A JP 20401684A JP 20401684 A JP20401684 A JP 20401684A JP S6183978 A JPS6183978 A JP S6183978A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- circuit
- sensor
- time
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は自動車及び建設機械等に用いる超音波式障害物
検知装置の自己診断に係シ、特に送受波を唯一のセンナ
で行い、自己診断の判別に好適な回路を有する超音波式
障害物検知装置に係る。
検知装置の自己診断に係シ、特に送受波を唯一のセンナ
で行い、自己診断の判別に好適な回路を有する超音波式
障害物検知装置に係る。
従来の技術は、例えば公開特許公報昭５３−２４８６２
号に記載のように、送波センサからのサイドロープ信号
を受波センサで受け、これを通常は増幅回路のバイアス
のレベルを探して障害物からの反射波だけを検出してい
る。そして自己診断時には、上記の増幅回路のバイアス
を浅くして直接波を受信可能にすることで行っている。
号に記載のように、送波センサからのサイドロープ信号
を受波センサで受け、これを通常は増幅回路のバイアス
のレベルを探して障害物からの反射波だけを検出してい
る。そして自己診断時には、上記の増幅回路のバイアス
を浅くして直接波を受信可能にすることで行っている。
しかしながら、かかる従来技術では、送受波センサの取
付位置の間隔があるとき、又はホーンの形状の改良でサ
イドロープ対策がなされた場合は上記判定法による自己
診断は困難であつ九。
付位置の間隔があるとき、又はホーンの形状の改良でサ
イドロープ対策がなされた場合は上記判定法による自己
診断は困難であつ九。
また、本発明になる障害物検知装置のように、送受波を
唯一のセンナで行う場合には上記回路は流用できないと
いう欠点を有していた。
唯一のセンナで行う場合には上記回路は流用できないと
いう欠点を有していた。
本発明の目的は、かかる従来技術における不具合を配慮
し、超音波式障害物検知装置の自己診断において、送波
時における残響波と近接する反射波の状態を分析する良
好な自己診断機能を有する超音波式障害物検知装置を提
供することにある。
し、超音波式障害物検知装置の自己診断において、送波
時における残響波と近接する反射波の状態を分析する良
好な自己診断機能を有する超音波式障害物検知装置を提
供することにある。
本発明は単一の超音波送受波センナを利用する超音波式
障害物検知装置において、超音波の送波時の残響の有無
とそれに近接する反射波の有無で自己診断できることの
実験的確認だよシ成され六ものである。そして、本発明
くよれば、上述の残響波の有無を検出する手段と、近接
する反射波の有無を検出する手段を設け、これら手段か
らの出力信号の組成によって自己診断を行うようにした
ものである。
障害物検知装置において、超音波の送波時の残響の有無
とそれに近接する反射波の有無で自己診断できることの
実験的確認だよシ成され六ものである。そして、本発明
くよれば、上述の残響波の有無を検出する手段と、近接
する反射波の有無を検出する手段を設け、これら手段か
らの出力信号の組成によって自己診断を行うようにした
ものである。
以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図により説明す
る。
る。
本発明の一実施例によれば、繰返し周期回路２の信号（
第２図ｂ）によって、ゲート回路３を介してクロックパ
ルス回路１の信号（第２図ａ）をドライバー回路４に信
号を送シ込む。ドライ／＜ −回路４の信号（第２図ｄ
）はセンサ５へ送ることで、センサ５は超音波の音波を
大気に送波する。
第２図ｂ）によって、ゲート回路３を介してクロックパ
ルス回路１の信号（第２図ａ）をドライバー回路４に信
号を送シ込む。ドライ／＜ −回路４の信号（第２図ｄ
）はセンサ５へ送ることで、センサ５は超音波の音波を
大気に送波する。
そこに障害物があると、その障害物に反射して再びセン
サ５に戻って来た音波は、微弱な音波信号に変換される
。この微弱な音波信号を受信アンプ６によって所定のレ
ベルまで増幅（第２図ｅ）する。このときの受信アンプ
６の出力ｅは送波時の信号と反射波信号が時間差を持ち
ながら混在（第２図ｅ）しておシ、この送波時の残響を
含んだ信号をカットする。残響信号のカットは第１の単
安定マルチ７とマスク回路８Ｖｃよって行い、反射波の
信号だけをとシだす。この単安定マルチ７の信号は第２
図ｆに示される。この取シ出された反射波信号はカラン
タ回路９０カウントを終了させる信号として用いる。カ
ウンタ回路９は、繰返し周期回路２の信号すでクロック
パルス回路工の信号ａのカウントを開始する。このよう
にして得たカウント信号（第２図ｇ）にょシ障害物の距
離に対応した距離が距離表示計ＩＱ釦表示される。
サ５に戻って来た音波は、微弱な音波信号に変換される
。この微弱な音波信号を受信アンプ６によって所定のレ
ベルまで増幅（第２図ｅ）する。このときの受信アンプ
６の出力ｅは送波時の信号と反射波信号が時間差を持ち
ながら混在（第２図ｅ）しておシ、この送波時の残響を
含んだ信号をカットする。残響信号のカットは第１の単
安定マルチ７とマスク回路８Ｖｃよって行い、反射波の
信号だけをとシだす。この単安定マルチ７の信号は第２
図ｆに示される。この取シ出された反射波信号はカラン
タ回路９０カウントを終了させる信号として用いる。カ
ウンタ回路９は、繰返し周期回路２の信号すでクロック
パルス回路工の信号ａのカウントを開始する。このよう
にして得たカウント信号（第２図ｇ）にょシ障害物の距
離に対応した距離が距離表示計ＩＱ釦表示される。
次に制御回路の動作状況は、センサ端子に印加される電
圧が第２図りのような信号となるので、これをパッファ
アンプエ１を介して送信動作表示器１２に表示させるこ
とによって判別できる。
圧が第２図りのような信号となるので、これをパッファ
アンプエ１を介して送信動作表示器１２に表示させるこ
とによって判別できる。
−またセンサが不良の場合、受信アンプ６及びインバー
タ１５の出力信号は、送波時における残響波がなく、第
２図ｅにおいて破線で示される波形Ｂ１第２図ｋにおい
て破線で示される波形Ｂのようになる。そこで、この間
におけるタイミングを、繰返し周期信号すの立下りに同
期して第２の単安定マルチ１４を作動させて得られる信
号（第２図ｊ）と受信アンプ６の出力をインバータ回路
１５で極性を反転させた信号（第２図ｋ）及びセルフチ
ェック指令回路１３の出力信号（第２図ｇ）を第１のＡ
ＮＤ回路１６で論理ｒＡＮＤＪをとることで判別でき、
その出力信号（第２図ｔ→がセンサネ良を表示する表示
器１７で表示される。
タ１５の出力信号は、送波時における残響波がなく、第
２図ｅにおいて破線で示される波形Ｂ１第２図ｋにおい
て破線で示される波形Ｂのようになる。そこで、この間
におけるタイミングを、繰返し周期信号すの立下りに同
期して第２の単安定マルチ１４を作動させて得られる信
号（第２図ｊ）と受信アンプ６の出力をインバータ回路
１５で極性を反転させた信号（第２図ｋ）及びセルフチ
ェック指令回路１３の出力信号（第２図ｇ）を第１のＡ
ＮＤ回路１６で論理ｒＡＮＤＪをとることで判別でき、
その出力信号（第２図ｔ→がセンサネ良を表示する表示
器１７で表示される。
さらに第３図のように、ホーン５ｏの内面に異物５２が
混入した場合、受信アンプ６の信号ｅは第２図ｅで破線
人で示すようになるので、これを検出するために第２の
単安定マルチ１４の立下りに同期して第３のマルチ１８
を作動させ第２図ｍに示すような信号を得る。そしてこ
れと受信アンプ６の出力信号ｅおよびセルフチェック指
令信号ｉを第２のＡＮＤ回路１９で論理的ｒＡＮＤＪを
とることでに２図ｎに示されるように検出することがで
き、この信号ｎで異物混入表示器２０に表示することか
できる。
混入した場合、受信アンプ６の信号ｅは第２図ｅで破線
人で示すようになるので、これを検出するために第２の
単安定マルチ１４の立下りに同期して第３のマルチ１８
を作動させ第２図ｍに示すような信号を得る。そしてこ
れと受信アンプ６の出力信号ｅおよびセルフチェック指
令信号ｉを第２のＡＮＤ回路１９で論理的ｒＡＮＤＪを
とることでに２図ｎに示されるように検出することがで
き、この信号ｎで異物混入表示器２０に表示することか
できる。
本発明によれば、上述のように、制御回路の動作不良、
センナの不良、センサ用ホーンの内面に異物混入を、比
較的簡単な電子回路で判別することができるので、精度
良く、障害物の位置距離が誤差及び誤動作が少なく計測
できる超音波式障害物検知装置を得ることができる。
センナの不良、センサ用ホーンの内面に異物混入を、比
較的簡単な電子回路で判別することができるので、精度
良く、障害物の位置距離が誤差及び誤動作が少なく計測
できる超音波式障害物検知装置を得ることができる。
第１図は本発明になる超音波式障害物検出装置の回路を
示すブロック図、第２図は第１図における各部の出力信
号の波形を示すタイムチャート図、そして第３図は本発
明の動作の一実施例を説明するための構成図である。
示すブロック図、第２図は第１図における各部の出力信
号の波形を示すタイムチャート図、そして第３図は本発
明の動作の一実施例を説明するための構成図である。
Claims (1)
- １、超音波の送受波により障害物の距離を測定するもの
において、超音波の送波及び受波を単一の送受波センサ
により行い、上記送受波センサの送波時における超音波
の残響波の存在の有無を判断する手段と、上記残響波に
連続しまたは近接して発生する信号波の存在の有無を検
出する手段と、そして上記二つの手段の出力の組合せに
より検知装置の自己診断をする手段とを備えたことを特
徴とする超音波式障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20401684A JPS6183978A (ja) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | 超音波式障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20401684A JPS6183978A (ja) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | 超音波式障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6183978A true JPS6183978A (ja) | 1986-04-28 |
Family
ID=16483372
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20401684A Pending JPS6183978A (ja) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | 超音波式障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6183978A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62274282A (ja) * | 1986-05-23 | 1987-11-28 | Matsushita Electric Works Ltd | 積雪検知装置 |
| JPS6333684A (ja) * | 1986-07-28 | 1988-02-13 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波物体検知器 |
| JPS6387579U (ja) * | 1986-11-26 | 1988-06-07 | ||
| KR20010091127A (ko) * | 2000-03-13 | 2001-10-23 | 배길훈 | 장애물 감지 시스템의 자기진단 장치 및 그 방법 |
| US6431001B1 (en) | 2000-08-31 | 2002-08-13 | Denso Corporation | Obstacle detecting system having snow detecting function |
| CN100371735C (zh) * | 2003-05-16 | 2008-02-27 | 株式会社电装 | 超声传感器 |
| US7643940B2 (en) | 2004-07-20 | 2010-01-05 | Denso Corporation | Obstacle detecting apparatus |
-
1984
- 1984-10-01 JP JP20401684A patent/JPS6183978A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62274282A (ja) * | 1986-05-23 | 1987-11-28 | Matsushita Electric Works Ltd | 積雪検知装置 |
| JPS6333684A (ja) * | 1986-07-28 | 1988-02-13 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波物体検知器 |
| JPS6387579U (ja) * | 1986-11-26 | 1988-06-07 | ||
| KR20010091127A (ko) * | 2000-03-13 | 2001-10-23 | 배길훈 | 장애물 감지 시스템의 자기진단 장치 및 그 방법 |
| US6431001B1 (en) | 2000-08-31 | 2002-08-13 | Denso Corporation | Obstacle detecting system having snow detecting function |
| CN100371735C (zh) * | 2003-05-16 | 2008-02-27 | 株式会社电装 | 超声传感器 |
| US7643940B2 (en) | 2004-07-20 | 2010-01-05 | Denso Corporation | Obstacle detecting apparatus |
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