JPS6189170A - 電動式パワ−ステアリング装置 - Google Patents
電動式パワ−ステアリング装置Info
- Publication number
- JPS6189170A JPS6189170A JP59212279A JP21227984A JPS6189170A JP S6189170 A JPS6189170 A JP S6189170A JP 59212279 A JP59212279 A JP 59212279A JP 21227984 A JP21227984 A JP 21227984A JP S6189170 A JPS6189170 A JP S6189170A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- force
- torque
- steering angle
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000010420 art technique Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、車両のかじ取り装置に装（ｆ６され、電動モ
ータにより補助操舵力を与える電動式パワーステアリン
グ方式に関し、特に左右の−ｈに操舵した際の復元性を
向上したものに関する。 ｆ発明の費用］ この種の電動式パワーステアリング’Ａ ｆｆ１７１．
Ｊ、ステアリングホイールを操舵した際の捩りトルクを
検出し、この捩りトルクに応じて電動モータを駆動し、
ラック・ピニオン式の場合のラック軸に電動モータの出
力トルクを加えることで、補助操舵力（アシスト力）を
与える構成になっている。゛かかる電動式では、操舵時
にのみモータ駆動すれば良いので１、油圧式のように常
にオイルを循環させるための損失がない。またアシスト
力の大きさと方向は、モータ電流の値と方向により決ま
るので制御が容易であり、車速等に応じた補正も自由に
行い得る。更にパワーステアリング方式では、ステアリ
ング系の摩擦等が増加して復元性が悪くなるが、油圧式
に比べて電動式はそのための対策を行い易い等の利点を
有する。 ところで電動式では、モータが減速機等を介してラック
軸に直結されているので、減速機の摩擦等により、復元
性や操舵フィーリングが悪くなる傾向がある。またモー
タの慣性の増加により、高速時のハンドル手放し状態か
らの収束性が悪くなる１頃向がある。
ータにより補助操舵力を与える電動式パワーステアリン
グ方式に関し、特に左右の−ｈに操舵した際の復元性を
向上したものに関する。 ｆ発明の費用］ この種の電動式パワーステアリング’Ａ ｆｆ１７１．
Ｊ、ステアリングホイールを操舵した際の捩りトルクを
検出し、この捩りトルクに応じて電動モータを駆動し、
ラック・ピニオン式の場合のラック軸に電動モータの出
力トルクを加えることで、補助操舵力（アシスト力）を
与える構成になっている。゛かかる電動式では、操舵時
にのみモータ駆動すれば良いので１、油圧式のように常
にオイルを循環させるための損失がない。またアシスト
力の大きさと方向は、モータ電流の値と方向により決ま
るので制御が容易であり、車速等に応じた補正も自由に
行い得る。更にパワーステアリング方式では、ステアリ
ング系の摩擦等が増加して復元性が悪くなるが、油圧式
に比べて電動式はそのための対策を行い易い等の利点を
有する。 ところで電動式では、モータが減速機等を介してラック
軸に直結されているので、減速機の摩擦等により、復元
性や操舵フィーリングが悪くなる傾向がある。またモー
タの慣性の増加により、高速時のハンドル手放し状態か
らの収束性が悪くなる１頃向がある。
【従来の技術と問題点１
そこで従来、上記不具合を解消するしのとして、例えば
特公昭４ｅ−５１６８号公報の先行技術があり、操舵し
た時点でハンドルの入力トルクが零で、かつハンドルが
中立位置以外にある場合に、弁別器の出力により電動機
をハンドル戻り方向に回転することが提案されている。 しかるにこの方法によると、ハンドルの入力トルクが零
の場合に限定され、弁別器は上記条件の成立を検出して
出力するので応答性が悪い等の問題がある。 【発明の目的】 本発明は、上記問題点に鑑み、ステアリング系の捩りト
ルクによるアシスト力に対して舵角に応じた戻し力を対
の状態で相合わせてモータの電流制御を行い、ハンドル
操舵力をゆるめると直ちに戻し力を発揮して復元性の向
上を図るようにしたＭ動式パワーステアリング装置を提
供することを目的とする。
特公昭４ｅ−５１６８号公報の先行技術があり、操舵し
た時点でハンドルの入力トルクが零で、かつハンドルが
中立位置以外にある場合に、弁別器の出力により電動機
をハンドル戻り方向に回転することが提案されている。 しかるにこの方法によると、ハンドルの入力トルクが零
の場合に限定され、弁別器は上記条件の成立を検出して
出力するので応答性が悪い等の問題がある。 【発明の目的】 本発明は、上記問題点に鑑み、ステアリング系の捩りト
ルクによるアシスト力に対して舵角に応じた戻し力を対
の状態で相合わせてモータの電流制御を行い、ハンドル
操舵力をゆるめると直ちに戻し力を発揮して復元性の向
上を図るようにしたＭ動式パワーステアリング装置を提
供することを目的とする。
この目的のため本発明の構成は、ステアリング系の捩り
トルクを検出する捩りトルクセン普す、および舵角を検
出する舵角センサを有し、上記捩りトルクセンサの信号
に基づく出力トルク値指示関数部からのアシスト信号と
上記舵角センサの信号に旦づく戻しトルク値指示関数部
からの戻し信号とを加算し、この加算信号の正負判別お
よび絶対値変換後のデユーティ比制御を通じて電動玉−
夕の駆動制御を行うように構成したことを要旨とする。
トルクを検出する捩りトルクセン普す、および舵角を検
出する舵角センサを有し、上記捩りトルクセンサの信号
に基づく出力トルク値指示関数部からのアシスト信号と
上記舵角センサの信号に旦づく戻しトルク値指示関数部
からの戻し信号とを加算し、この加算信号の正負判別お
よび絶対値変換後のデユーティ比制御を通じて電動玉−
夕の駆動制御を行うように構成したことを要旨とする。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて具体的に説明
する。 第１図において本発明の概略について説明すると、符号
１はラック・ビニオン式のステアリング装置であり、ス
テアリングホイール２からのシャフト３が継手４により
屈曲してギヤボックス５のピニオン軸側に連結しており
、ギヤボックス５内にラック軸６が左右に横移動できる
よう横架されている。またギヤボックス５には、前記ラ
ック軸６に噛合うもう１組のラック・ビニオン機構１１
が設けられ、電動モータ７に付加した減速機８の出力軸
９が、継手１０を介して上記ラック・ビニオン機構１１
のビニオン軸側に連結することで、電動式パワーステア
リング１Ｍを成す。そこで、ギヤボックス５におけるス
テアリングシャフト３の側に、その捩れ角により捩りト
ルクを検出丈べく捩りトルクセンサ１２が取付けられ、
更にラック軸の移動量により舵角を検出すべく舵角セン
サ１３が取付けられる。そして両センサ１２．１３は、
制御ユニット１４を介して電動モータ７に回路構成され
る。 第２図において制御ユニット１４の構成について説明す
ると、捩りトルクセンサ１２の１５号は、出力トルク値
指示関数部２０に入力してアシスト信号を、また舵角セ
ンサ１３の信号は、戻しトルク値指示関数部２１に入力
して戻し信号をそれぞれ出力するようになっている。上
記出力トルク値指示関数部２゜は、第３図（２）に示す
ように右切りによる捩りトルクに対してアシスト信８：
ｔを正の方向く右切り方向）に指数関数的に上界させ、
左切りによる捩りトルクの場合は逆の負の方向（ｔｉ切
り方向）に右切りと同様に上昇させる特性であり、これ
によって転舵方向とその際の捩りトルクの値とにより、
それに対応した正負のアシスト°信号ｉｔを出力する。 また戻しトルク値指示関数部２１は、第３図（ｂ）に示
すように右転舵の場合は中立位置からの舵角に応じて戻
し信号 １θを負の方向（左切り方向）に上昇させ、中
立位置から左転舵の場合は逆の正の方向く右切り方向）
に右転舵と同様に上界させる特性であり、これによって
舵角の方向と値とにより、それに対応した正負の戻し信
号ｉθを出力する。 従って、例えば転舵角が中立より右で、かつ右切りの捩
りトルクであれば、アシストＩＥ 号！ ｊと戻し信号
ｉθとの正負は逆の関係であり、両者を加算した場合
はｉｔ＋ ｉθ＝０を境にして正と負とになる。 上記口、ｉθの信号は、加算された後、正負判別部２２
で判別されて電動モータ７の駆動部２３に入力し、正の
場合は正方向の出力が、負の場合は負方向の出力が発生
するようにモータ電流の方向を切換える。また、同時に
絶対値変換部２４に入力して絶対（ｎを求め、デユーテ
ィ制御部２５に入力してデユーティ比を定め、駆動部２
３に出力する。なお、デユーティ比は、電動モータ７の
電機子電流を検出部２６により検出し、この検出部２Ｇ
の検出値をデユーティ制御部２５にフィードバックする
ことにより、モータ電流が指示値になるように決められ
る。 次いでこのように構成された装置において、例えば右転
舵の場合の作用を第４図を参照して説明する。先ｆ、ス
テアリングホイール２の操舵は、転舵する前の舵角が略
零において行われることから、舵角センサ１３による戻
し信号は無く、このときステアリング系で生じた１戻り
トルク丁のみが捩りトルクセンサ１２により検出され、
出）ｊトルク指示関数部２０に第３図（６）の特性を持
つ正のアシスト（ｇ号１ｔが出力し、これが圧負′１′
す別邸２２ヤ絶対値変換部２４．デユーディ制御部２５
により駆動部２３に入力Ｊることで、電動モータ７は第
４図の捩りトルク特性曲線ｍ１に基づいて、正方向の電
流指示値１に応じた右切りの駆動力を発作する。このた
めギヤボックス５において、電動モータ側のラック・ビ
ニオン機構１１によりラック軸６に補助操舵力（アシス
トツノ）が与えられ、これに伴いステアリングホイール
２の操舵力が軽減される。 こうして上記アシスト力により転舵を開始すると、その
転舵角が舵角センサ１３により検出され、第３図山）の
特性を持つ戻し信号 ｉθが戻しトルク埴指示関数部２
１から出力されるようになる。従ってこの右転舵の状態
では、電動モータ７は＃記アシスト信号；ｔと戻し信号
ｉθとを加算した電流指示値ｉに基づいて制御される
ようになり、例えば右転舵角θ１の状態ではアシスト信
号１ｔに負の戻し信号 １θ１を加えた第４図の破線に
示す特性曲線ｍ１に基づいて電動モータ７が制御される
。そこで右転舵角θ１に保舵していて、その際の捩りト
ルクがＴ１の場合には １１の電流指示値によりアシス
ト力が右切り方向に作用する。 ここで右転舵角θ１の保舵状態を解除すると、捩りトル
クがＴ１から急激に減少することで、電動モータ７への
電流指示値ｉは第４図の特性曲線ｌｌ１２に沿って減少
し、直ちに負の値（左切り方向）に切換わる。これによ
り電動モータ７に左切り方向の戻しトルクが発生して減
速機等の摩擦力や七−タ慣性モーメント等を相殺するこ
とになり、このため走行時にはキャスタ効宋等によりス
ムーズに復元し得る。そして戻しの進行に応じて舵角が
小さくなり、これにより電流指示値ｉの特性曲線ｍ２は
第４図の曲線ｍｉ側へ順次平行移動するようになり、転
舵角が中立位置に戻った時点で戻し力は零どなる。従っ
て、高速定行時のハンドル手放し状態からの収束性が向
上する。 また左切りの場合は、第４図の鎖線で示す特性曲線ｍ３
に阜づいでモータ回転方向が逆になるだ番プＣ上記と全
く同様に作用づる。 以上本発明の一実施例についで述べたが、ラック・ビニ
オン式以外にも同様に適用づることが可能であり、関数
部２０．２１の特性は実施例に限定されるものではない
。 （発明の効果１ 以上の説明から明らかイＴように、Ａ発明の￥ｉ勤式パ
ワーステアリング技装によれば、捩りトルクセンサによ
るアシスト信号と舵角センサによる戻し信号との両者を
加痒して単一の制御系によりモータシリ罪するように構
成されているので、制御系の構造が簡素化する。また転
舵終了と共に直ちに戻し力を生じ始めるので復元性が良
（、ハンドル手放し状態からの収束性も良好となる。
する。 第１図において本発明の概略について説明すると、符号
１はラック・ビニオン式のステアリング装置であり、ス
テアリングホイール２からのシャフト３が継手４により
屈曲してギヤボックス５のピニオン軸側に連結しており
、ギヤボックス５内にラック軸６が左右に横移動できる
よう横架されている。またギヤボックス５には、前記ラ
ック軸６に噛合うもう１組のラック・ビニオン機構１１
が設けられ、電動モータ７に付加した減速機８の出力軸
９が、継手１０を介して上記ラック・ビニオン機構１１
のビニオン軸側に連結することで、電動式パワーステア
リング１Ｍを成す。そこで、ギヤボックス５におけるス
テアリングシャフト３の側に、その捩れ角により捩りト
ルクを検出丈べく捩りトルクセンサ１２が取付けられ、
更にラック軸の移動量により舵角を検出すべく舵角セン
サ１３が取付けられる。そして両センサ１２．１３は、
制御ユニット１４を介して電動モータ７に回路構成され
る。 第２図において制御ユニット１４の構成について説明す
ると、捩りトルクセンサ１２の１５号は、出力トルク値
指示関数部２０に入力してアシスト信号を、また舵角セ
ンサ１３の信号は、戻しトルク値指示関数部２１に入力
して戻し信号をそれぞれ出力するようになっている。上
記出力トルク値指示関数部２゜は、第３図（２）に示す
ように右切りによる捩りトルクに対してアシスト信８：
ｔを正の方向く右切り方向）に指数関数的に上界させ、
左切りによる捩りトルクの場合は逆の負の方向（ｔｉ切
り方向）に右切りと同様に上昇させる特性であり、これ
によって転舵方向とその際の捩りトルクの値とにより、
それに対応した正負のアシスト°信号ｉｔを出力する。 また戻しトルク値指示関数部２１は、第３図（ｂ）に示
すように右転舵の場合は中立位置からの舵角に応じて戻
し信号 １θを負の方向（左切り方向）に上昇させ、中
立位置から左転舵の場合は逆の正の方向く右切り方向）
に右転舵と同様に上界させる特性であり、これによって
舵角の方向と値とにより、それに対応した正負の戻し信
号ｉθを出力する。 従って、例えば転舵角が中立より右で、かつ右切りの捩
りトルクであれば、アシストＩＥ 号！ ｊと戻し信号
ｉθとの正負は逆の関係であり、両者を加算した場合
はｉｔ＋ ｉθ＝０を境にして正と負とになる。 上記口、ｉθの信号は、加算された後、正負判別部２２
で判別されて電動モータ７の駆動部２３に入力し、正の
場合は正方向の出力が、負の場合は負方向の出力が発生
するようにモータ電流の方向を切換える。また、同時に
絶対値変換部２４に入力して絶対（ｎを求め、デユーテ
ィ制御部２５に入力してデユーティ比を定め、駆動部２
３に出力する。なお、デユーティ比は、電動モータ７の
電機子電流を検出部２６により検出し、この検出部２Ｇ
の検出値をデユーティ制御部２５にフィードバックする
ことにより、モータ電流が指示値になるように決められ
る。 次いでこのように構成された装置において、例えば右転
舵の場合の作用を第４図を参照して説明する。先ｆ、ス
テアリングホイール２の操舵は、転舵する前の舵角が略
零において行われることから、舵角センサ１３による戻
し信号は無く、このときステアリング系で生じた１戻り
トルク丁のみが捩りトルクセンサ１２により検出され、
出）ｊトルク指示関数部２０に第３図（６）の特性を持
つ正のアシスト（ｇ号１ｔが出力し、これが圧負′１′
す別邸２２ヤ絶対値変換部２４．デユーディ制御部２５
により駆動部２３に入力Ｊることで、電動モータ７は第
４図の捩りトルク特性曲線ｍ１に基づいて、正方向の電
流指示値１に応じた右切りの駆動力を発作する。このた
めギヤボックス５において、電動モータ側のラック・ビ
ニオン機構１１によりラック軸６に補助操舵力（アシス
トツノ）が与えられ、これに伴いステアリングホイール
２の操舵力が軽減される。 こうして上記アシスト力により転舵を開始すると、その
転舵角が舵角センサ１３により検出され、第３図山）の
特性を持つ戻し信号 ｉθが戻しトルク埴指示関数部２
１から出力されるようになる。従ってこの右転舵の状態
では、電動モータ７は＃記アシスト信号；ｔと戻し信号
ｉθとを加算した電流指示値ｉに基づいて制御される
ようになり、例えば右転舵角θ１の状態ではアシスト信
号１ｔに負の戻し信号 １θ１を加えた第４図の破線に
示す特性曲線ｍ１に基づいて電動モータ７が制御される
。そこで右転舵角θ１に保舵していて、その際の捩りト
ルクがＴ１の場合には １１の電流指示値によりアシス
ト力が右切り方向に作用する。 ここで右転舵角θ１の保舵状態を解除すると、捩りトル
クがＴ１から急激に減少することで、電動モータ７への
電流指示値ｉは第４図の特性曲線ｌｌ１２に沿って減少
し、直ちに負の値（左切り方向）に切換わる。これによ
り電動モータ７に左切り方向の戻しトルクが発生して減
速機等の摩擦力や七−タ慣性モーメント等を相殺するこ
とになり、このため走行時にはキャスタ効宋等によりス
ムーズに復元し得る。そして戻しの進行に応じて舵角が
小さくなり、これにより電流指示値ｉの特性曲線ｍ２は
第４図の曲線ｍｉ側へ順次平行移動するようになり、転
舵角が中立位置に戻った時点で戻し力は零どなる。従っ
て、高速定行時のハンドル手放し状態からの収束性が向
上する。 また左切りの場合は、第４図の鎖線で示す特性曲線ｍ３
に阜づいでモータ回転方向が逆になるだ番プＣ上記と全
く同様に作用づる。 以上本発明の一実施例についで述べたが、ラック・ビニ
オン式以外にも同様に適用づることが可能であり、関数
部２０．２１の特性は実施例に限定されるものではない
。 （発明の効果１ 以上の説明から明らかイＴように、Ａ発明の￥ｉ勤式パ
ワーステアリング技装によれば、捩りトルクセンサによ
るアシスト信号と舵角センサによる戻し信号との両者を
加痒して単一の制御系によりモータシリ罪するように構
成されているので、制御系の構造が簡素化する。また転
舵終了と共に直ちに戻し力を生じ始めるので復元性が良
（、ハンドル手放し状態からの収束性も良好となる。
第１図は本発明による装置の一実施例の概略を示す斜ｐ
Ａ図、第２図は制御ユニットの構成を示すブロック図、
第３図（へ）、（ｂ）は捩りトルクと舵角の特性線図、
第４図は動作を説明する図である。 １・・・ステアリング装置、２・・・ステアリングホイ
ール、３・・・シャフト、５・・・ギヤボックス、６・
・・ラック軸、１・・・電動モータ、８・・・減速機、
１１・・・ラック・ビニオン機構、１２・・・捩りトル
クセンサ、１３・・・舵角センサ、１４・・・制御ユニ
ット。
Ａ図、第２図は制御ユニットの構成を示すブロック図、
第３図（へ）、（ｂ）は捩りトルクと舵角の特性線図、
第４図は動作を説明する図である。 １・・・ステアリング装置、２・・・ステアリングホイ
ール、３・・・シャフト、５・・・ギヤボックス、６・
・・ラック軸、１・・・電動モータ、８・・・減速機、
１１・・・ラック・ビニオン機構、１２・・・捩りトル
クセンサ、１３・・・舵角センサ、１４・・・制御ユニ
ット。
Claims (1)
- ステアリング系の捩りトルクを検出する捩りトルクセン
サ、および舵角を検出する舵角センサを有し、上記捩り
トルクセンサの信号に基づく出力トルク値指示関数部か
らのアシスト信号と上記舵角センサの信号に基づく戻し
トルク値指示関数部からの戻し信号とを加算し、この加
算信号の正負判別および絶対値に応じたデューティ比制
御を通じて電動モータの駆動制御を行うように構成した
ことを特徴とする電動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59212279A JPS6189170A (ja) | 1984-10-08 | 1984-10-08 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| US06/783,902 US4681183A (en) | 1984-10-08 | 1985-10-03 | Electrically operated power steering device |
| DE19853535503 DE3535503A1 (de) | 1984-10-08 | 1985-10-04 | Elektrisch betaetigte kraftlenkvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59212279A JPS6189170A (ja) | 1984-10-08 | 1984-10-08 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6189170A true JPS6189170A (ja) | 1986-05-07 |
| JPH0311944B2 JPH0311944B2 (ja) | 1991-02-19 |
Family
ID=16619969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59212279A Granted JPS6189170A (ja) | 1984-10-08 | 1984-10-08 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4681183A (ja) |
| JP (1) | JPS6189170A (ja) |
| DE (1) | DE3535503A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03295767A (ja) * | 1990-04-12 | 1991-12-26 | Daihatsu Motor Co Ltd | 電気式パワーステアリング装置 |
| US5097918A (en) * | 1988-07-11 | 1992-03-24 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor-driven power steering apparatus |
Families Citing this family (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6237274A (ja) * | 1985-08-09 | 1987-02-18 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPH0624953B2 (ja) * | 1986-04-08 | 1994-04-06 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| GB2194201B (en) * | 1986-08-22 | 1990-07-04 | Honda Motor Co Ltd | Steering angle detector |
| GB2197827B (en) * | 1986-11-28 | 1990-08-22 | Trw Cam Gears Ltd | Power assistance means for a steering gear and a steering gear assembly which includes such means |
| US4834201A (en) * | 1987-03-19 | 1989-05-30 | Nippon Seiko Kabushiki Kaisha | Electrical power steering apparatus |
| US4871039A (en) * | 1987-04-03 | 1989-10-03 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering system incorporating electric motor |
| JPS6474164A (en) * | 1987-09-16 | 1989-03-20 | Hitachi Ltd | Motor-driven power steering device |
| US5002142A (en) * | 1989-04-14 | 1991-03-26 | Trw Inc. | Vehicle steering system |
| GB2230749A (en) * | 1989-04-28 | 1990-10-31 | Paul Mcmahon | Electric power assisted steering for vehicles |
| DE3929176C2 (de) * | 1989-09-02 | 1998-12-17 | Bosch Gmbh Robert | Servolenkung |
| JPH0656046A (ja) * | 1992-08-11 | 1994-03-01 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
| DE4408828C2 (de) * | 1994-03-16 | 1996-02-15 | Lemfoerder Metallwaren Ag | Motorische Lenkhilfe für Kraftfahrzeuge |
| JP3353770B2 (ja) * | 1999-08-19 | 2002-12-03 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
| US6543569B1 (en) * | 1999-10-08 | 2003-04-08 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
| JP3847516B2 (ja) * | 2000-03-01 | 2006-11-22 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置及びその制御方法 |
| DE10256314A1 (de) * | 2002-12-03 | 2004-06-17 | Zf Lenksysteme Gmbh | Zahnstangen-Elektrolenkung |
| JP2007145248A (ja) * | 2005-11-29 | 2007-06-14 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| EP2857285B1 (en) * | 2012-10-24 | 2017-06-28 | Jtekt Corporation | Steering system |
| DE102012021436A1 (de) * | 2012-10-30 | 2014-04-30 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Vorrichtung zum assistierenden oder automatischen Führen eines Kraftfahrzeuges |
| CN103863385A (zh) * | 2012-12-17 | 2014-06-18 | 联创汽车电子有限公司 | 电动助力转向系统的齿条末端保护方法 |
| KR102262132B1 (ko) * | 2017-03-27 | 2021-06-10 | 현대자동차주식회사 | 차량용 조향 제어방법 |
| KR102532338B1 (ko) | 2018-06-21 | 2023-05-16 | 현대자동차주식회사 | 차량용 조향 제어방법 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4410193A (en) * | 1979-11-14 | 1983-10-18 | Howard D U | Remotely adjustable compensator for centering steering systems |
| DE3124181A1 (de) * | 1981-06-19 | 1983-01-05 | Thassilo Dr Med Schmidt | "lenkvorrichtung fuer lenkspindel fuer fahrzeuge insbesondere kraftfahrzeuge" |
| US4415054A (en) * | 1982-08-05 | 1983-11-15 | Trw Inc. | Steering gear |
| US4556116A (en) * | 1984-08-30 | 1985-12-03 | Eaton Corporation | Fail-safe mechanism for an electrical power assisted steering system |
-
1984
- 1984-10-08 JP JP59212279A patent/JPS6189170A/ja active Granted
-
1985
- 1985-10-03 US US06/783,902 patent/US4681183A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-10-04 DE DE19853535503 patent/DE3535503A1/de active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5097918A (en) * | 1988-07-11 | 1992-03-24 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor-driven power steering apparatus |
| JPH03295767A (ja) * | 1990-04-12 | 1991-12-26 | Daihatsu Motor Co Ltd | 電気式パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0311944B2 (ja) | 1991-02-19 |
| US4681183A (en) | 1987-07-21 |
| DE3535503C2 (ja) | 1990-05-03 |
| DE3535503A1 (de) | 1986-05-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0311944B2 (ja) | ||
| JP2568817B2 (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置のモ−タ制御装置 | |
| JP3517863B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
| US11383760B2 (en) | Steering system | |
| JPH0319104B2 (ja) | ||
| JPH111175A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2002331948A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| EP1935757B1 (en) | Vehicle steering apparatus | |
| JP2592610B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 | |
| JP3952796B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2008195187A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3643942B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4729807B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH0231973A (ja) | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 | |
| JPS59195470A (ja) | 車両用電動パワステアリング装置の制御方式 | |
| JP2003291836A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP2005112024A (ja) | 操舵制御装置 | |
| JP2598269B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 | |
| JPS61119475A (ja) | 電動機式動力舵取装置 | |
| JP3003817B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| WO2018025889A1 (ja) | 操舵補助装置及び操舵補助方法 | |
| JP2006088990A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP3031129B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH0339861B2 (ja) | ||
| JP2017149330A (ja) | 車両用操舵装置 |