JPS6192136A

JPS6192136A - ステツピングモ−タ装置

Info

Publication number: JPS6192136A
Application number: JP59211921A
Authority: JP
Inventors: Rokusaburo Kimura; 木村　六三郎; Katsuhiro Hirata; 勝弘平田; Hiroaki Koshin; 博昭小新
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 1984-10-09
Filing date: 1984-10-09
Publication date: 1986-05-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（技術分野〕　　　　　　　　　　　　・この発明は、
ロボツトの手首の旋回１置等に通用されるステッピング
モータ装置に関するものである。１．　　　　　　１、・（背景技術〕−１従来・のこの種のステッピングモータ装置は、モータと
その駆動回路′がそれぞれ分離したものであったため、
装置全体としてかなり大きなユニットとなっていた。ま
た変速機構を有するものにおいても、変速機構がステッ
ピングモータと分離されていたため大形化していた。さ
らに出力軸の回転位置の検知が容易にできず位置の高精
度化に欠けるという欠点があった。

〔発明の目的〕

この発明の目的は、装置全体としての小形化を図ること
ができ、またステッピングモータ単体で使われていた箇
所にそのまま取換えて使用することができるステッピン
グモータ装置を提供することである。

〔発明の開示〕

この発明のステッピングモータ装置は、第１の発明とし
て、ロータ軸が所定のステップ角で回転駆動するステッ
ピングモータと、このステッピングモータ軸の方向端面
の外縁以内に取着されて駆動回路を収容したケースと、
前記ステッピングモータと前記ケースの駆動回路を接続
するリード線群とを備えたものである。

第２の発明として、前面に突出したロータ軸が所定のス
テップ角で回転駆動するステッピングモータと、前記前
面の外縁以内に取着されて前記ロータ軸に連結され出力
軸が所定のステップ角に変化する変速機構と、前記ステ
ップモータの後面の外縁以内に取着されて駆動回路を収
容するケースとを備えたものである。

第３の発明として、前面に突出したロータ軸が所定のス
テップ角で回転駆動するステッピングモータと、前記前
面の外縁以内に取着されて前記ロータ軸に連結され出力
軸が所定のステップ角に変化する変速機構と、この変速
機構に設けられて出力軸の回転位置を検知する出力軸位
置検知手段と、前記ステッピングモータの後面の外縁以
内に取着されて駆動回路を収容するケースと、前記ステ
ッピングモータおよび前記ケースの駆動回路を接続する
リード線群とを備えたものである。

第１の発明はステッピングモータとケースの一体化によ
り装置全体として小形化が図れ省スペース化できるとと
もに、ケースをステッピングモータの軸方向端面の外縁
以内に設けることにより、従来ステッピングモータ単体
で使用された箇所にそのまま取換えて適用できる。第２
の発明は変速機構を有するものにおいて、第１の発明の
効果に加えてさらに小形化できることとなる。第３の発
明は第２の発明の効果に加えて出力軸の回転位置が精度
良く容易に検知でき、高精度な位置制御ができる。

実施例第１の発明の一実施例を第１Ｖ！Ｊないし第９図に基づ
いて説明する０図において、ｌはステッピングモータ、
２は駆動回路３を収容したケースであり、ステッピング
モータｌは内柱状で軸方向端面の一つである前面１ａの
中央にロータ軸４を突出し、ケース２はモータ１と外径
が等しい円筒形で同軸にビス５によりモータ１の後面ｉ
ｂに取着されている。ケース２は低熱伝導性材料のプラ
スチックで形成された有底円筒の下ケース６と下ケース
６の開ロアを閉成する蓋体８からなり、下ケース６の底
部６ａがビス５でモータ１に取付けられ、蓋体８は高熱
伝導性材料で形成され、ビス９で下ケース６の内側に形
成したリブｌＯのボルト孔またはタッピング用下孔１１
に着膜自在に取付けられる。またステッピングモータ１
とケース２内に配設される駆動回路３のリード線群１２
が下ケース６のリード線孔６ｃから引出されてモータｌ
およびケース２の外面に沿ってモータＩに配線され（第
４図）、ケース２の外面にリード線群１２の両側に位置
するレールＩ３が一体形成され、このレール１３にケー
ス２．ステッピングモータｌと同軸の曲率半径の保護部
１４をもったプラスチック製薄板片１５の両側のレール
妖入部１６をスライド装着して、リード線群１２を保護
している。

ステッピングモータｌの構造は第６図に示すように、軸
方向に相対向するステークハウジング１７゜１７′の中
央に軸受１８．１８’が設けられ、軸受１８．１８’に
ロータ軸１９が軸支される。ロータ軸１９は中間部にア
ルミニウム製の磁石支持具２０で希土類磁石を用いた磁
石円板２１を保持し、磁石円板２１は周縁部の周方向に
一定間隔で交互に異磁極が着磁されている。各ステータ
ハウジング１７．１７’の内側には放射状に略Ｕ字形を
なすステータ群２２．２２’　　（一部のみ図示）が挿
着され、ステータ群２２．２２’は磁石円板２１の磁極
ピッチに対して相互にπ／２ずれるように配置される。

ステータ群２２．２２’の凹部を含む円弧状リング１２
３．２３’に各ハウジング１７．１７’毎に一対のコイ
ル２４．２４’が挿着される。ステータハウジング１７
．１７’が相互に合わされその外側に取付は板２５．．
２６を当てて取付板２５．２６間をボルト（図示せず）
で締付けて一体に組立られる。このときハウジング１７
例のステータ群２２．２２’とハウジング１７′側のス
テータ群２２．２２’の外側端面２７が相互に当接し、
内側端面２８間にギャップＧが形成されて第７図のよう
にロータ軸１９に支持された磁石円板２１の着磁された
周縁部がギャップＧに位置する。このような構成により
、コイル２４．２４’に交互にパルスを印加するとステ
ータ群２２とステータ１＃２２’は９０度（着磁された
磁極Ｎ、Ｓの、相互間隔が電気角１８０度）ずれた関係
にあることによりロータ軸１９がステップ回転すること
になる。

このステッピングモータｌを駆動する駆動回路３は、第
８図のように信号分配部２９．モータｌに給電する電力
増幅部３０．その出力電流を検出する検出部３１．その
電流を制御する電流制御部３２で構成されている。ま、
たこの駆動回路３はその電子部品群３７が前記下ケース
６に嵌合する寸法の２枚の円板形プリント配線板３３．
３４の各片面に実装され、また同じ面にコネクタ３５．
３６が立設されて、コネクタ３５．３６を相互に接続す
ることにより一体に組合され、電子部品群３７が一対の
プリント配線板３３．３４間にあって保護されることに
なる。プリン士配線板３３の外面（反対面）に人出力コ
ネクタ３８を設け、この入出力コネクタ３８を前記蓋体
８に貫設するとともに取付部３９によりプリント配線板
３３を蓋体８の裏面に取付け、蓋体８を下ケース６から
外すことにより外部に取出せろようにしている。またプ
リント配線板３．３．３４の放熱板４０を蓋体８に設け
ている。

このように構成したため、このステッピングモータ装置
はつぎのような作用効果がある。すなわち・（１）　　ステッピングモータｌとケース２とを一体化
したため、従来の駆動回路２モータとが分離したものよ
りも、装置全体が小形化でき省スペースになる。

またステッピングモータｌとケース２が同形で外径が等
しく同軸上に設けられているため、従来ステッピングモ
ータ単体で使われていた箇所にもそのまま取り換えて使
用することができる。

（２）ステッピングモータ１とケース２とが同軸上に設
けられているため、ケース（駆動回路を含む）２による
重量バランスの均一化が図れ、モータへの負担を少なく
できる。

（ｍ　ステッピングモータ１とケース２の外径を等しく
したため、モータ１とケース２とを結ぶリード線群１２
の保護が簡単な構成により容易にできる。

（２）ケース２を有底のケース６と蓋体８で構成し、下
ケース６の底部６ａをステッピングモータ１にビス５で
取付けるため底ｓｅａのないケースと比べて下ケース６
の取付けが容易であり、また蓋体８を外すだけで容易に
駆動回路３の着脱ができる。

（５）　　下ケース６を低熱伝導性材料で形成し、蓋体
８を高熱伝導性材料で形成したため、下ケース６により
モータ１からの熱伝導をしゃ断して駆動回路３を保護す
るとともに蓋体８により駆動回路３の熱を放熱すること
ができる。したがって、従来駆動回路の放熱のための放
熱＠示不要になり、蓋体８が兼用しているので、小形化
できるとともにモータ１からの熱影響を避けることがで
きる。

（６）駆動回路３を構成するプリント配線＠３３゜３４
を２枚で厚さ方向に並設したため、一枚のプリント配線
板に電子部品を実装する場合に比して回路素子の実装密
度が向上し、ステッピングモータ１の後面１ｂ外形以内
の大きさのケース２に駆動面路３を納めることができる
。またコネクタ３５゜３６により２枚のプリント配線１
ｉ３３．３４を一体に接続しているので、着脱が容易に
できメンテナンスが楽になる。さらにこのユニットをケ
ース２に収容する際プリント配線板３３．３４同志がコ
ネクタ３５．３６で固定されているため片側のプリント
配線板３３を蓋体８等に固定すればよく、取付の手間は
従来の一枚の場合と変わらない、またプリント配線板３
３．３４に実装された電子部品群３７が２枚のプリント
配線板３３．３４の間に位置しているため積重ね方向の
寸法も低減できるとともに、ケース２への着脱等の取扱
い時の電子部品の保護となり、取扱いが容易になる。

（７）　　リード線群１２を薄板片１５で被覆したため
、リード線群１２の折れ曲りやケース２のリード線孔６
Ｃからごみやほこりが侵入することを防止することがで
きる。また薄板片１５のスライドにより保守が容易にで
きる。なお、レール１３はモータｌおよびケース２に連
続するようにそれぞれに設けてもよい。

（８）薄板片１５を、ステッピングモータ１の外周面と
同心曲面状をなす保護部１４とで形成し、レール嵌入部
１５とをプラスチックで一体にしたため、ステッピング
モータ１の表面よりの突出量が小さくなり、外観上コン
パクト化の支障を少なくすることができる。

第１０図ないし第２０図は他の実施例である。

第１０図および第１１図はステッピングモータ１の軸方
向端面の外縁形伏よりも小さい駆動回路収容ケース２′
を、軸方向端面の外縁以内に取付けたもので、第１θ図
はケース２′が円筒形、第１１図はケース２′が角筒形
の場合である。これらの場合も、前記（１）と同様の効
果が得られる。

第１２図ないし第１４図はケース２′をステッピングモ
ータｌと同軸上に配置した場合で、前記（２）と同じ効
果が得られる。

第１５図ないし第１８図はステッピングモータ１とケー
ス２の外形を等しくして薄板片１５′でリード線群１２
′を被覆した例で、第１６図および第１７ＷＪのように
モータｌとケース２′の太きさの異なるものに比してリ
ード線群１２′の配線の折れ曲りが少なくしかも薄板片
１５′よる保護が容易であり、前記（３）と同様の効果
がある。

第１９図は薄板片１５”を円弧板に代えて角平板形にし
たもので、前記（７）と同様の効果がある。

第２および第３の発明を第２０図ないし第゛２９図に示
す、すなわち、１は第１の発明の実施例と同構造のステ
ッピングモータ、２は同様に第１の発明の実施例と同構
造の駆動回路３のケース、４１は出力軸４１ａを有する
変速機構、４２は位置検知手段である。この変速機構４
１はステッピングモータｌの前面１ａに取着され、しか
も前面１ａの外縁の大きさと同形もしくはそれ以下の大
きさで外縁の内側に位置するように配置されかつ同軸に
設けられて、ロータ軸４と連結される。

変速機構４１は遊星歯車装置により構・成され、ロータ
軸４に太陽歯車となるピニオン４３が取付けられる。一
方出力軸４１ａの一端に一体に設けた遊星キャリア４４
に、均等に４（１）Ｊの遊星歯車軸４５を一体に設けて
これらの軸４５に遊星歯車４６を軸支する。固定枠４７
はプラスチック製でモータ１の前面１ａの外径と等しい
フランジ部４８、これより小径のインターナルギヤ部４
９および軸受部５０からなり、軸受部５０は両端部の内
側にリング状段部５１，５２を形成して一対のベアリン
グ５３がそれぞれ両端から工大固定される。またベアリ
ング５３に出力軸４１ａが通されて遊星歯車４６がイン
ターナルギヤ（内歯車）５４に噛合う、インターナルギ
ヤ５４の端面に形成された段部に歯車受台５５がビス５
６・により取付けられて、遊星歯車４６の軸方向を支持
し、フランジ部４８をボルト５７でモータ１の前面１ａ
に取付けるこ。

とによりピニオン４３が遊星歯車４６の中心側に噛合う
、このような構成により、ステッピングモータ１がステ
ップ動作し、ロータ軸４のピニオン４３がステップ回転
すると、これに噛合う遊Ｘ歯車４６が回転し、インター
ナルギヤ５４は固定されているため遊星キャリア４４が
回転し、出力軸４１ａがステップ回転することとなる。

この出力軸４１ａの１ステツプの回転角はロータ軸４の
回転角上は異なったものとなるが、たとえばピニオン４
３．遊星歯車４６の歯数を１５、インターナルギヤ５４
を４５とすると減速比は１／４となる。

位置検知手段４２は、ホール素子で構成した位置センサ
５８と検知片５９からなり、固定枠４７の＃端にビス６
０で取付けられる前蓋６１の縁部に舌片６２を設け、舌
片６２の孔６３に位置センサ５８が嵌着される。また出
力軸４　ｔ　ａに検知片・５９のリング部６４が嵌合さ
れて植込みねじ６５で出力軸４１ａに固定され、リング
部６４より径方向に延出した検知部６６が位置センサ５
８の近傍に位置するように配置される。また位置センサ
５８のリード線６７がリード線群１２と同様に薄・板片
１５の内側を通ってケース２内に導かれ、入出力コネク
タ３８に接続される。したがって出力軸４１ａの回転に
より検知部６６が位置センサ５８の前を通りすぎる毎に
出力軸４．ｌａの回転が検知され、これにより位置検出
が可能となる。

このように構成したため、このステッピングモータ装置
は、つぎの作用効果がある。すなわち、（９）駆動回路
３を収容するケース２とともに変速機構４１がステッピ
ングモータｌと一体になっているため、従来の駆動回路
および変速機構が分離したものと比べ、装置全体が小形
化でき、省スペース化できる。またモータ１の前面外縁
以内に変速ｊａｔ１４１を設けたため、既存のステップ
モータ単体で通用されている箇所にこのステッピングモ
ータ装置をそのまま取換で使用することができる。

ａ・　ステフピングモータｌ、ケース２．および変速機
構４１を同一軸線上に設けたため、７１Ｍバランスが保
たれ、モータｌの負担が軽減され、回転時に不要なトル
クが発生しない。

（１１）変速機構４１を遊星歯車装置で構成したため、
ロータ軸４と出力軸４１ａを同軸に配置することができ
、また大きな減速比になっても全体の大きさはステッピ
ングモータｌの外径を越えないように簡単に構成するこ
とができる。これ−に対して変速機構４１が平歯車装置
である場合、前記ロータ軸と出力軸を同軸に配置するこ
とが困難であり、また減速比を大とすると歯車の直径が
大きなって全体の大きさがモータの外径より太きなるか
、または歯車の段数を増す必要のため構造が複雑になる
。また、ロータ軸４を出力軸４１ａを同軸にすることに
より、回転時にステッピングモータｌに不必要なトルク
が加わらず、さらに遊星・歯車４６を′４個にすると１
個当りに加わるトルクが小さくなり、ステッピングモー
タ１の大きなトルクを効率良く伝達することができる。

なお、減速比は歯数比によって変えられる。

（１２）プラスチック製固定枠４７に軸受部５０゛を一
体に設け、その両端のリング状段部５１．５２にベアリ
ング５３を圧入して出力軸４１ａを支持したため、寸法
精度が向上し、出力軸４’ｌａのぶれや偏心がおさえら
れる。

（１３）第３の発明を構成する位置検知手段４２を付加
したため、出力軸４１ａの位置の検知が容易にでき、出
力軸４・１ａを高精度に制御する・ことが）できる。

（１４）前蓋６１に舌片６２を設け、舌片６２の孔６３
に位置センサ５８を設け、出力軸４１ａに検知片５９を
設けたため、位置検知手段４２の取付が簡単になる。

（１５）支持板５５により遊星歯車４６の軸方向移動を
規制したため、固定枠４７をステッピングモータ１から
外した際遊星キャリア４４や遊星歯車４６が簡単に、外
れるこ、とがなく、取扱いが容易になる。また組立時に
変速機構４１のみを単体で別に組立ることか可能になる
。

第３０図ないし第、３５図はこの発明の他の実施例であ
る。第３０図はステッピングモータｌの後面１ｂにケー
ス２′を、また前面ｌａに変速機構４１′をそれぞれ取
着し、ケース２′および変速機構４１′はステッピング
モータｌの前面ｌａ右よび後面１ｂの外形よりも小さい
外径で前面１ａおよび後面１ｂの外縁以内に配置したも
のである。

この場合、前記（９）と同効果を有する。

第３１図および第３２図ばケース２および変速機構４１
をモータｌに同・軸に配列した例であり、第３１図は外
径がモータｌよりも小さい場合、第３２図は外径が等し
い場合である。これらは、前記θ〔と同効果を有する６第３３図は出力軸４１ａとロータ軸４を同一軸線上に配
置する遊星歯車装置の例で、インターナルギヤを有する
固定枠４７′の外形がモータ１と同寸法の円筒状である
点が前記実施例と異なる。

この場合、前記（１１）の効果がある。

第３４図は支持板５５で遊星歯車４６の軸方向移動を規
制した例で、固定枠４７′の外形が第３３図と同様に円
筒形である点が異なり、前記（１５）の効果を有する。

第３５図は出力軸位置検知手段４１ををする例で、ホー
ル素子を有する位置センサ５８が固定枠４７′の軸受部
５０の外面に突設した支持部６７に保持されている。前
記（１３）と同効果がある。

〔発明の効果〕

この発明によれば、第１の発明により装置全体の小形化
および既存のモータへの取換えが簡単にできるという効
果があり、第２の発明により変速機構を有するものにお
いて前記効果があり、さらに第３１７５発明により出力
軸の位置検知ができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１の発明の一実施例の分解斜視図、第２図は
ケースの分解斜視図、第３図は断面図、第４図はリード
線群を示す斜視図、第５図は薄板片の斜視図、第６図は
モータの分解斜視図、第７図はモータの概略断面図、第
８図は駆動回路のブロック図、第９図はプリント配線板
の斜視図、第１Ｏ図ないし第１９図は他の実施例の斜視
図、第２０図は第２および第３の発明の一実施例の斜視
図、第２１図は前蓋の平面図、第２２図は検知片の平面
図、第゛２３図は断面図、第２４図は全体の分解斜視図
、第２５図はケースの斜視図、第２６図は変速機構の分
解斜視図、第２７図は変速機構の！ｉｌ？ｌ！図、第２
８図はヘアリングの取付を示す分解斜視図、第２９図は
その断面図、第３０図ないし第３５図は他の実施例の斜
視図である。１・・・ステッピングモータ、ｌａ・・・前面、１ｂ・
・・後面、２．２’、２″・・・ケース、３・・・駆動
回路、４・・・ロータ軸、６・・・下ケース、６ａ・・
・底部、７・・・開口部、８・・・蓋体、１２．１２’
・・・リード線群、１３・・・レール、１４・・・保護
部、１５．１５’、１５“・・・薄板片、１６・・・レ
ール嵌入部、３３．３４・・・プリント配線板、３５．
３６・・・コネクタ゛′、３８・・・入出力コネクタ、
４１・・・変速機構、４１ａ・・・出力軸、４２・・・
位置検知手段、４４・・・遊里キャリア、４６・・・遊
星歯車、４７・・：固定枠、４８・・・フランジ部、５
１．５２・・・リング状段部、５３・・・ベアリング、
５８・・・位置センサ、５９・・・検知片、６１・・・
前蓋、６２・・・舌片４０−タ紬　　　　　　　　　　　　第　１　　図第２
図第３図第５図第８図第９図第１１図１２゛第１２図第１４図第１７　　図第１８図第１９図第２０図第２２　Ｅ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ロータ軸が所定のステップ角で回転駆動するステ
ッピングモータと、このステッピングモータの軸方向端
面の外縁以内に取着されて駆動回路を収容したケースと
、前記ステッピングモータと前記ケースの駆動回路を接
続するリード線群とを備えたステッピングモータ装置。
（２）前記ケースが、前記ステッピングモータと同軸上
にある特許請求の範囲第（１）項記載のステッピングモ
ータ装置。
（３）前記ケースが、前記ステッピングモータの直径と
等しい特許請求の範囲第（１）項記載のステッピングモ
ータ装置。
（４）前記ケースは、有底筒状の下ケースとその下ケー
スの開口部を閉塞する蓋体からなり、前記下ケースの底
部が前記ステッピングモータの後面に取着される特許請
求の範囲第（１）項ないし第（３）項記載のステッピン
グモータ装置。
（５）前記ケースの下ケースは、低熱伝導性材料にて、
前記ケースの蓋体は高熱伝導性材料にてそれぞれ形成さ
れる特許請求の範囲第（４）項記載のステッピングモー
タ装置。
（６）前記ケースの下ケースは、プラスチックである特
許請求の範囲第（５）項記載のステッピングモータ装置
。
（７）前記ケースに収容される駆動回路は、片面に回路
素子およびコネクタをそれぞれ装着した２枚のプリント
配線板にて構成され、両コネクタを嵌着することにより
回路素子およびコネクタがプリント配線板間に配置され
る特許請求の範囲第（１）項ないし第（６）項記載のス
テッピングモータ装置。
（８）前記ケースに収容されて駆動回路を構成する一方
のプリント配線板は、回路素子およびコネクタを装着し
た反対面に入出力コネクタを装着して前記蓋体に取着さ
れ、かつ入出力コネクタが蓋体を貫通してケース外に露
出する特許請求の範囲第（７）項記載のステッピングモ
ータ装置。
（９）前記リード線群は、前記ケースの外周側面に軸方
向に延びる２本のレールにスライド装着した薄板片にて
保護されている特許請求の範囲第（１）項ないし第（８
）項記載のステッピングモータ装置。
（１０）前記リード線群を保護する薄板片は、前記ステ
ッピングモータの外周側面と同心曲面状の保護部とこの
保護部の両側にＬ字状に突設したレール嵌入部とでなり
、これらがプラスチックにて一体的に形成されている特
許請求の範囲第（９）項記載のステッピングモータ装置
。
（１１）前面に突出したロータ軸が所定のステップ角で
回転駆動するステッピングモータと、前記前面の外縁以
内に取着されて前記ロータ軸に連結され出力軸が所定の
ステップ角に変化する変速機構と、前記ステッピングモ
ータの後面の外縁以内に取着されて駆動回路を収容する
ケースとを備えたステッピングモータ装置。
（１２）前記変速機構は、出力軸が遊星キャリアの中心
に固着され、前記遊星キャリアに設けた遊星歯車が固定
枠に刻設した内歯車と前記ロータ軸に設けた太陽歯車に
噛合する遊星歯車装置である特許請求の範囲第（１１）
項記載のステッピングモータ装置。
（１３）前記変速機構の固定枠は、口縁にフランジを有
するコップ状に形成されており、前記フランジが前記ス
テッピングモータの一端面に取着されるとともに、前記
固定枠の底部が出力軸を支持している特許請求の範囲第
（１２）項記載のステッピングモータ装置。
（１４）前記変速機構の遊星キャリアは、遊星歯車軸が
一体的に立設されて遊星歯車の中心孔に挿通され、一方
前記変速機構の固定枠は内周壁に段部を設けて前記遊星
歯車の軸方向移動を規制する支持板を固定した特許請求
の範囲第（１３）項記載のステッピングモータ装置。
（１５）前記変速機構の固定枠は、プラスチックにて一
体形成されている特許請求の範囲第（１３）項または第
（１４）項記載のステッピングモータ装置。
（１６）前記固定枠の底部は、略ストレートな内周部と
その略中間に内側に突出するリング状段部を有し、この
リング状段部に当接するようにその両側から前記出力軸
を支持するベアリングを圧入固定してある特許請求の範
囲第（１５）項記載のステッピングモータ装置。
（１７）前記固定枠のフランジの直径が、前記ステッピ
ングモータの直径と等しい特許請求の範囲第（１３）項
ないし第（１６）項記載のステッピングモータ装置。
（１８）前面に突出したロータ軸が所定のステップ角で
回転駆動するステッピングモータと、前記前面の外縁以
内に取着されて前記ロータ軸に連結され出力軸が所定の
ステップ角に変化する変速機構と、この変速機構に設け
られて出力軸の回転位置を検知する出力軸位置検知手段
と、前記ステッピングモータの後面の外縁以内に取着さ
れて駆動回路を収容するケースと、前記ステッピングモ
ータおよび前記ケースの駆動回路を接続するリード線群
とを備えたステッピングモータ装置。
（１９）前記ケースおよび変速機構の直径が、前記ステ
ッピングモータの直径と等しい特許請求の範囲第（１８
）項記載のステッピングモータ装置。
（２０）前記リード線群は、前記ケースの外周側面に軸
方向に延びる２本のレールにスライド装着した薄板片に
て保護されている特許請求の範囲第（１８）項または第
（１９）項記載のステッピングモータ装置。
（２１）前記リード線群を保護する薄板片は、前記ステ
ッピングモータの外周側面と同心曲面状の保護部とこの
保護部の両側にＬ字形に突設したレール嵌入部とでなり
、これらがプラスチックにて一体的に形成されている特
許請求の範囲第（２０）項記載のステッピングモータ装
置。