JPS6194184A - 一致度極大点検出装置 - Google Patents
一致度極大点検出装置Info
- Publication number
- JPS6194184A JPS6194184A JP60194408A JP19440885A JPS6194184A JP S6194184 A JPS6194184 A JP S6194184A JP 60194408 A JP60194408 A JP 60194408A JP 19440885 A JP19440885 A JP 19440885A JP S6194184 A JPS6194184 A JP S6194184A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、複数のパターンの位置を無接触でパターンマ
ツチングを用いて認識する時に必要となる一致度極太点
検出装置に関するものである。
ツチングを用いて認識する時に必要となる一致度極太点
検出装置に関するものである。
従来の技術
近年、無接触で対象物の位置を検出するためにパターン
認識の産業界における要求は増々高まり一部は半導体組
立工程等に利用されている。以下、図面を参照しながら
、上述したような従来のパターンマツチングによる位置
認識について説明を行なう。
認識の産業界における要求は増々高まり一部は半導体組
立工程等に利用されている。以下、図面を参照しながら
、上述したような従来のパターンマツチングによる位置
認識について説明を行なう。
第１図は従来のパターンマツチングによる位置認識方法
の構成を示すブロック図である。第１図において、１は
撮像装置、２は撮像装置１を駆動するための同期信号発
生回路、３は走査ビームの位置を得るための座標発生回
路、４は撮像装置１からの映像信号を２値化する回路か
らなる前処理回路、５はシフトレジスタからなる一時記
憶回路、６は一時記憶回路５に記憶されたパターンのう
ち一致度検出に用いるパターンを並列的に切り出すため
の２次元パターン切出し回路、７はあらかじめ登録され
ているパターンを一致度検出ができる形で記憶される標
準パターン記憶回路、８は２次元パターン切出し回路６
で切り出されるパターンと標準パターン記憶回路７に記
憶されているパターンとを比較し、一致の度合を検出す
る一致度検出回路、９は一致度を記憶する一致度記憶回
路、１０は一致度の比較を行なう比較回路、１１は一致
度検出回路８より出力された一致度を一致度記憶回路９
へ伝えるゲート回路、１２は座標発生回路３より出力さ
れた座標を座標記憶回路へ伝えるゲート回路、１３は走
査ビームの座標を記憶する座標記憶回路である。
の構成を示すブロック図である。第１図において、１は
撮像装置、２は撮像装置１を駆動するための同期信号発
生回路、３は走査ビームの位置を得るための座標発生回
路、４は撮像装置１からの映像信号を２値化する回路か
らなる前処理回路、５はシフトレジスタからなる一時記
憶回路、６は一時記憶回路５に記憶されたパターンのう
ち一致度検出に用いるパターンを並列的に切り出すため
の２次元パターン切出し回路、７はあらかじめ登録され
ているパターンを一致度検出ができる形で記憶される標
準パターン記憶回路、８は２次元パターン切出し回路６
で切り出されるパターンと標準パターン記憶回路７に記
憶されているパターンとを比較し、一致の度合を検出す
る一致度検出回路、９は一致度を記憶する一致度記憶回
路、１０は一致度の比較を行なう比較回路、１１は一致
度検出回路８より出力された一致度を一致度記憶回路９
へ伝えるゲート回路、１２は座標発生回路３より出力さ
れた座標を座標記憶回路へ伝えるゲート回路、１３は走
査ビームの座標を記憶する座標記憶回路である。
以上のように構成されたパターンマツチングによる位置
認識方法について、以下その動作について説明する。ま
ず半導体チップ等の対象物は、撮像装置１により映像信
号に変換される。この時の走査ビームは同期信号発生回
路２が発生した同期信号に同期しておりその座標は座標
発生回路３より常時得られる。次に映像信号は前処理回
路４で調理回路が扱いやすい２値化信号に変換されシフ
トレジスタからなる一時記憶回路５へ入力される。
認識方法について、以下その動作について説明する。ま
ず半導体チップ等の対象物は、撮像装置１により映像信
号に変換される。この時の走査ビームは同期信号発生回
路２が発生した同期信号に同期しておりその座標は座標
発生回路３より常時得られる。次に映像信号は前処理回
路４で調理回路が扱いやすい２値化信号に変換されシフ
トレジスタからなる一時記憶回路５へ入力される。
この中から次の２次元パターン切出し回路６によって、
映像情報が縦横ある大きさく例えば１６×１６画素）を
もった四角形のパターン情報として順次読み出される。
映像情報が縦横ある大きさく例えば１６×１６画素）を
もった四角形のパターン情報として順次読み出される。
一致度検出回路８では、２次元パターン切出し回路６で
切り出されたパターンと標準パターン記憶回路７に記憶
されている標準パターンとを比較し一致の度合いを検出
する。検出された一致度は一致度記憶回路９に過去にお
いて記憶されている一致度と比較回路１０で比較し、検
出した一致度の方が大きい時にゲート回路１１を開いて
一致度記憶回路９の内容を更新する。この比較回路１Ｑ
の出力は、さらにゲート回路１２にも送られ、その時の
走査ビームの座標値を座標記憶回路１３へ導き、過去に
記憶された座標値を更新する。
切り出されたパターンと標準パターン記憶回路７に記憶
されている標準パターンとを比較し一致の度合いを検出
する。検出された一致度は一致度記憶回路９に過去にお
いて記憶されている一致度と比較回路１０で比較し、検
出した一致度の方が大きい時にゲート回路１１を開いて
一致度記憶回路９の内容を更新する。この比較回路１Ｑ
の出力は、さらにゲート回路１２にも送られ、その時の
走査ビームの座標値を座標記憶回路１３へ導き、過去に
記憶された座標値を更新する。
この動作を繰り返し走査の終了するフレームの最終の時
点では、あらかじめ記憶されている標準パターンに最も
一致したパターンが存在した画像中の座標位置Ｘ、Ｙが
、その時の一致度と共に記憶され保持される。
点では、あらかじめ記憶されている標準パターンに最も
一致したパターンが存在した画像中の座標位置Ｘ、Ｙが
、その時の一致度と共に記憶され保持される。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、上記のような構成では最もよくパターン
が一致した位置１点しか検出されず、対象とする部分パ
ターンと類似した形状パターンが複数個存在する場合に
はそのうちのどの部分パターンを検出するカミわからな
いという問題点を有していた。
が一致した位置１点しか検出されず、対象とする部分パ
ターンと類似した形状パターンが複数個存在する場合に
はそのうちのどの部分パターンを検出するカミわからな
いという問題点を有していた。
本発明は上記問題点に鑑み、撮像画面上に対象とする部
分パターンと類似した形状パターンが複数個存在しても
それらをすべて検出するための一致度極太点検出装置を
提供するものである。
分パターンと類似した形状パターンが複数個存在しても
それらをすべて検出するための一致度極太点検出装置を
提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するために本発明の一致度極太点検出
装置は、少なくとも３×３画素の領域を代表位置とする
部分パターンの一致度をその位置関係と対応付けて一時
記憶する手段と、そのうち中心位置を代表位置とする部
分パターンの一致度がその隣接する近傍を代表位置とす
る部分パターンの一致度のいずれよりも小さくないとき
に中心位置を一致度極大点と判定し、かつ隣接する近傍
を代表位置とする部分パターンの一致度と同じ値であっ
ても重複した極大点判定を生じない手段とを備えたもの
である。
装置は、少なくとも３×３画素の領域を代表位置とする
部分パターンの一致度をその位置関係と対応付けて一時
記憶する手段と、そのうち中心位置を代表位置とする部
分パターンの一致度がその隣接する近傍を代表位置とす
る部分パターンの一致度のいずれよりも小さくないとき
に中心位置を一致度極大点と判定し、かつ隣接する近傍
を代表位置とする部分パターンの一致度と同じ値であっ
ても重複した極大点判定を生じない手段とを備えたもの
である。
作 用
本発明は上記した構成によって、撮像画面上に複数の類
似形状パターンが存在しても、その各々のパターンにつ
いて一致度極太点を得ることができパターンマツチング
により複数点の認識をすることができることとなる。
似形状パターンが存在しても、その各々のパターンにつ
いて一致度極太点を得ることができパターンマツチング
により複数点の認識をすることができることとなる。
実施例
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第２図は本発明の一実施例におけるパターン認識方法の
構成を示すブロック図である。第２図において、２ｏは
第１図で示したパターンマツチング回路、２１はパター
ンマツチング回路２０から出力される一致度を一時的に
記憶する一時記憶回路、２２は画面上のある点の周囲８
画素分の一致度を切り出す８近傍切出し回路、２３ａ〜
２ｓｈは８近傍での一致度と比較する回路、２４は比較
した結果を元に極太点かどうか判定する極大点判定回路
である。
構成を示すブロック図である。第２図において、２ｏは
第１図で示したパターンマツチング回路、２１はパター
ンマツチング回路２０から出力される一致度を一時的に
記憶する一時記憶回路、２２は画面上のある点の周囲８
画素分の一致度を切り出す８近傍切出し回路、２３ａ〜
２ｓｈは８近傍での一致度と比較する回路、２４は比較
した結果を元に極太点かどうか判定する極大点判定回路
である。
以上のように構成されたパターン認識方法について以下
その動作について説明する。
その動作について説明する。
対象物を１フレーム走査したときに、パターンマツチン
グ回路２ｏより出力される一致度が仮に第３図のように
表わされたとする。第３図ではａ点は正しく認識される
べき点であり、ｂ点はａ点より１画素ずれた点、０点は
正しく認識されるべき点とする。この状態をさらに第４
図にて説明する。
グ回路２ｏより出力される一致度が仮に第３図のように
表わされたとする。第３図ではａ点は正しく認識される
べき点であり、ｂ点はａ点より１画素ずれた点、０点は
正しく認識されるべき点とする。この状態をさらに第４
図にて説明する。
第４図の１は標準パターンでありこのパターンで画面を
走査し各々の点における一致度を検出する。
走査し各々の点における一致度を検出する。
第４図の１は標準パターンであり４は第３図の０点にお
けるパターンの例で正しく認識されるべきパターンであ
るがイ部分のパターンが欠落しているために一致度は８
ｏ／１００とな！ｌｌａ点〜Ｃ点のうちでは最も、Ｊ＼
さい。第４図の２，３は各々第３図のａ点、ｂ点のパタ
ーンの例であり、２は一致度９１／１００，３は８８／
１００である。
けるパターンの例で正しく認識されるべきパターンであ
るがイ部分のパターンが欠落しているために一致度は８
ｏ／１００とな！ｌｌａ点〜Ｃ点のうちでは最も、Ｊ＼
さい。第４図の２，３は各々第３図のａ点、ｂ点のパタ
ーンの例であり、２は一致度９１／１００，３は８８／
１００である。
この例ではａ調と０点を検出したいのであるが、一致度
の大きい順に２点の候補点を選ぶとａ点。
の大きい順に２点の候補点を選ぶとａ点。
ｂ点のみ検出され０点は検出されない。０点を２番目の
認識点として検出するには、一致度が極大となる座標を
検出する必要がある。
認識点として検出するには、一致度が極大となる座標を
検出する必要がある。
第２図において、パターンマツチング回路２０より出力
される一致度は、シフトレジスタからなる一時記憶回路
２１に記憶される。
される一致度は、シフトレジスタからなる一時記憶回路
２１に記憶される。
第４図１の口の画素が標準パターンの座標値を代表する
とした場合、口が第５図のＡ〜工で示される位置を走査
した時の各々の一致度を第２図に示す８近傍切出し回路
２２にて切り出す。第２図の比較回路２３ａ−ｈと極大
点判定回路２４では、切り出されたＥ点の一致度とその
周囲の点（８近傍の点）の一致度とを比較し下記の条件
がすべて満足された時、Ｅ点の一致度は極太点であると
判定する。
とした場合、口が第５図のＡ〜工で示される位置を走査
した時の各々の一致度を第２図に示す８近傍切出し回路
２２にて切り出す。第２図の比較回路２３ａ−ｈと極大
点判定回路２４では、切り出されたＥ点の一致度とその
周囲の点（８近傍の点）の一致度とを比較し下記の条件
がすべて満足された時、Ｅ点の一致度は極太点であると
判定する。
Ｅ＞Ａ、Ｅ＞Ｂ
ｅｒ ｅｒ ｅｒ
ｅｒＥ＞Ｃ，Ｅ＞Ｄ ｅｒ ｅｒ ｅｒ
ｅｒＥ 〉Ｆ 、Ｅ８ｒ２Ｇ。ｒ ｓｒ ｅｒ Ｅ ２Ｈ、Ｅ８ｒ２Ｉ、ｒ ｏｒ ｅｒ 但し、八〇ｒ はＡ点における一致度であり以下Ｂ。ｒ
〜−４は各々の点での一致度を表わす。
ｅｒＥ＞Ｃ，Ｅ＞Ｄ ｅｒ ｅｒ ｅｒ
ｅｒＥ 〉Ｆ 、Ｅ８ｒ２Ｇ。ｒ ｓｒ ｅｒ Ｅ ２Ｈ、Ｅ８ｒ２Ｉ、ｒ ｏｒ ｅｒ 但し、八〇ｒ はＡ点における一致度であり以下Ｂ。ｒ
〜−４は各々の点での一致度を表わす。
１〜１点での一致度とＥ点での一致度この比較をした時
に等しい一致度であっても極太点と判定しているので、
Ｅ点と連続した１点が同じ一致度であっても極大点を見
逃すことなくまた重複して検出することもなく効果的に
極大点判定を行なう。
に等しい一致度であっても極太点と判定しているので、
Ｅ点と連続した１点が同じ一致度であっても極大点を見
逃すことなくまた重複して検出することもなく効果的に
極大点判定を行なう。
以上のように本実施例によれば、パターンマツチングに
より得られた一致度を一時記憶し、その中から注目す点
を代表位置とする部分パターンの一致度とその８近傍を
代表位置とする部分パターンの一致度とを切り出して、
それらを比較し、８近傍のうち一番上の列の３点と真中
の列の左側の点を第１のグループとし、その他を第２の
グループとした場合、注目点する点を代表位置とする部
分パターンの一致度は第１のグループの各点を代表位置
とする部分パターンの一致度より大きく第２のグループ
の各点を代表位置とする部分バターンの一致度よシ大き
いか同じ値である時に注目点を極大点と判定することに
より、重複することなく効果的に一致度極大点を検出で
きる。
より得られた一致度を一時記憶し、その中から注目す点
を代表位置とする部分パターンの一致度とその８近傍を
代表位置とする部分パターンの一致度とを切り出して、
それらを比較し、８近傍のうち一番上の列の３点と真中
の列の左側の点を第１のグループとし、その他を第２の
グループとした場合、注目点する点を代表位置とする部
分パターンの一致度は第１のグループの各点を代表位置
とする部分パターンの一致度より大きく第２のグループ
の各点を代表位置とする部分バターンの一致度よシ大き
いか同じ値である時に注目点を極大点と判定することに
より、重複することなく効果的に一致度極大点を検出で
きる。
発明の効果
以上のように本発明は、少なくとも３×３画素の領域を
代表位置とする部分パターンの一致度をその位置関係と
対応付けて一時記憶する手段と、そのうち中心位置を代
表位置とする部分パターンの一致度がその隣接する近傍
を代表位置とする部分パターンの一致度のいずれよりも
小さくないときに中心位置を一致度極大点と判定し、か
つ隣接する近傍を代表位置とする部分パターンの一致度
と同じ値であっても重複した極大点判定を生じない手段
とを設けることにより、一致度極大点を効果的に検出で
き、撮像画面上に複数の類似形状パターンが存在しても
それらの位置をすべて検出することができる。
代表位置とする部分パターンの一致度をその位置関係と
対応付けて一時記憶する手段と、そのうち中心位置を代
表位置とする部分パターンの一致度がその隣接する近傍
を代表位置とする部分パターンの一致度のいずれよりも
小さくないときに中心位置を一致度極大点と判定し、か
つ隣接する近傍を代表位置とする部分パターンの一致度
と同じ値であっても重複した極大点判定を生じない手段
とを設けることにより、一致度極大点を効果的に検出で
き、撮像画面上に複数の類似形状パターンが存在しても
それらの位置をすべて検出することができる。
第１図は従来のパターンマツチングによる位置認識の構
成を示すブロック図、第２図は本発明の一実施例におけ
るブロック図、第３図は画面走査に対する一致度の変化
の一例を示す図、第４図永冨≠は第３図における一致度
の変化をより具体的に説明するだめのパターンの状態を
示す図、第５図は８近傍の点を示す図である。 ２１・・・・・・一時記憶回路、２２・・・・・・８近
傍切出し回路、２３ａ〜２３ｈ・・・・・・比較回路、
２４・・・・・・極大点判定回路。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名）イ
・ビ 区 区 、 ′ 味
成を示すブロック図、第２図は本発明の一実施例におけ
るブロック図、第３図は画面走査に対する一致度の変化
の一例を示す図、第４図永冨≠は第３図における一致度
の変化をより具体的に説明するだめのパターンの状態を
示す図、第５図は８近傍の点を示す図である。 ２１・・・・・・一時記憶回路、２２・・・・・・８近
傍切出し回路、２３ａ〜２３ｈ・・・・・・比較回路、
２４・・・・・・極大点判定回路。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名）イ
・ビ 区 区 、 ′ 味
Claims (2)
- （１）対象物を撮像するための撮像装置と、この撮像装
置により得られる撮像画面上の対象物の中の複数の部分
と略同一のパターンを標準パターンとして記憶する手段
と、上記撮像画面上の部分パターンを切り出す手段と、
上記標準パターンと上記切り出された部分パターンを比
較し一致度を算出する手段とを有し、算出された一致度
が極大となる点を検出することにより上記撮像画面上の
複数の類似形状パターンの位置を認識する装置であって
、少なくとも３×３画素の領域を代表位置とする部分パ
ターンの一致度をその位置関係と対応付けて一時記憶す
る手段と、上記一時記憶されている一致度のうち中心位
置を代表位置とする部分パターンの一致度がその隣接す
る近傍を代表位置とする部分パターンの一致度のいずれ
よりも小さくないときに上記中心位置を一致度極大点と
判定し、かつ上記中心位置を代表位置とする部分パター
ンの一致度とその隣接する近傍を代表位置とする部分パ
ターンの一致度と同じ値であっても重複した極大点判定
を生じない手段を有した一致度極大点検出装置。 - （２）中心位置を代表位置とする部分パターンの一致度
とその隣接する近傍を代表位置とする部分パターンの一
致度が同じ値であっても重複した極大点判定を生じない
手段は、上記隣接した近傍を２分割し、第１の隣接した
近傍を代表位置とする部分パターンの一致度はいずれも
中心位置を代表位置とする部分パターンの一致度よりも
小さく、第２の隣接した近傍を代表位置とする部分パタ
ーンの一致度はいずれも中心位置を代表位置とする部分
パターンの一致度よりも小さいかあるいはそのいずれか
が同じ値となる場合に上記中心位置を極大点と判定する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の一致度極
大点検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60194408A JPS6194184A (ja) | 1985-09-03 | 1985-09-03 | 一致度極大点検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60194408A JPS6194184A (ja) | 1985-09-03 | 1985-09-03 | 一致度極大点検出装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57222381A Division JPS59111577A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | パタ−ン認識方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6194184A true JPS6194184A (ja) | 1986-05-13 |
| JPH0226261B2 JPH0226261B2 (ja) | 1990-06-08 |
Family
ID=16324105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60194408A Granted JPS6194184A (ja) | 1985-09-03 | 1985-09-03 | 一致度極大点検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6194184A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63282581A (ja) * | 1987-05-14 | 1988-11-18 | Nippon Micro Data Kk | 画像認識装置 |
| JPS6444584A (en) * | 1987-08-12 | 1989-02-16 | Hitachi Ltd | Composite template matching image processor |
-
1985
- 1985-09-03 JP JP60194408A patent/JPS6194184A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63282581A (ja) * | 1987-05-14 | 1988-11-18 | Nippon Micro Data Kk | 画像認識装置 |
| JPS6444584A (en) * | 1987-08-12 | 1989-02-16 | Hitachi Ltd | Composite template matching image processor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0226261B2 (ja) | 1990-06-08 |
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