JPS62103223A - 全方向移動車のステアリング機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は少なくとも３輪具−１−の車輪を備え、この
各車輪を任意の方向に転換させて走行する全方向移動・
１（のステアリング機構に関する。

［発明の背景］ −・般に、！（（輪によって床面を走行する移動１１１
こは、１；１１輪を操舵して車体の向きを変えながら移
動する重両型の移動りＩえと、全ての１１（輪の方向を
転換させて・１１体の向きを変えずに１ｉ？１後左右お
よび斜めの全ての方向に移動する全方向移動・ｌ（とが
あるが、１−記・１１両型の移動中、は、走行方向を転
換する際の旋回才、径が大きいため５例えばオフィスロ
ポントのような机の間の狭いスペース゛ｔでも方向を変
えながら移動する移動・ＩＬや、指定ごれたル雑か箆１
ト１＋ノ々ｉ−／Ｌ、−２’＄１１箆−ニｈ子ス比−ｈ
市　訊スいは急角度の方向転換等を鼓求される移動！Ｖ
としては不向きである。そこで、全ての車輪の方向を転
換させて車体の向きを変えずに全方向に移動する全方向
移動車が利用されている。

［第１の従来技術］ 上記のような全方向移動車のステアリング機構としては
、従来、第１３図（Ａ）（Ｂ）に示すように構成された
ものがある。即ち、この種のステアリング機構は、車体
１に４本のステアリング軸２φ争・を東直に設け、この
ステアリング軸２−φ・の下端の各ｉｌｉ軸受３・・Φ
にそれぞれ、ゴムタイヤ等からなる１１輪４Φ・嗜を回
転１［滝に設けると共に、各ステアリング軸２・番・の
−ｌ一部にそれぞれブー９５・・拳を設け、このプーリ
５・・・に１本のヘルド６を巻回し、いずれか１つのス
テアリング軸２を図示しない駆動装置で回動させること
により、すべてのステアリング軸２・・・を所定角度回
動させて各車輪４の向きを変え、走行方向を転換するよ
うになっている。この場合、各＋ｌｊ輪４１１ａ・は図
示しない駆動モータで駆動され、全方向移動ｉ１ｊを走
行させるようになっている。

しかしながら、このよなステアリング機構においては、
１つのステアリング軸２の回動をベルト６で各ステアリ
ング軸２ΦΦφに伝達し、全ての＋ｌｊ輪４・・・を回
じ方向に向きを変えるだけであるから、第１４図（Ａ）
に示すような全方向モード（前後左右および創めの各方
向に直線走行する機ス七）はｊｊ（７駈であるが、同図
（Ｂ）に示すようなカーモード（自動車が旋回移動する
ような機能）、あるいは同図（Ｃ）に示すようなローテ
ションモード（ピボット回転するような機構）を行なう
ことができない。

［第２の従来技術］ また、上述したようなステアリング機構のほかに、第１
５図（Ａ）（Ｂ）に示すように、前側（図中右側）と後
側（図中左側）とで各車輪４・・・がそれぞれ別々に動
作するように前側二ニット７と後側ユニ７ト８とに分け
たものがある。即ち、これら各ユニット７．８のうち、
前側ユニット７は、車体ｌの下面に設けられた駆動装置
９の各原動軸９ａをｉｊｊ体ｌの１一方へ突出させると
共に、ベアリング９ｂを介して車体１に回転０Ｔ１Ｆ、
に取付け、かつ１ニカへ突出した各原動軸９ａにｇＡ動
プーリ１０を設け、この駆動プーリ１０にその回転を右
側のステアリング軸２ａ、２ａの各プーリ５ａ、５ａに
伝達するためのヘルｈｌｌを巻回してなり、駆動装置９
によって【Ｆ転および逆転する駆動ブー９１０により前
側（右側）の各ステアリング軸２ａ、２ａを適宜回動さ
せ、各−［ｔ−輪４ａ、４ａの向きを所定方向へ変える
ようになっている。一方、後側ユニット８もＬ述した前
側ユニット７と同様に、駆動装置１２と、その原動軸１
２ａに設けられた駆動プーリ１３と、その回転を左側の
ステアリング軸２ｂ、２ｂの各プーリ５ｂ、５ｂに伝達
するベルト１４とからなり、駆動装置１２によってＩＦ
転および逆転する駆動ブー２ｂ、２ｂを適宜回動させ、
各車輪４ｂ、４ｂの向きを所定方向へ変えるようになっ
ている。

しかしながら、このようなステアリング機構においては
、前側ユニット７と後側ユニット８とがそれぞれ独立し
て動くので、第１４図（Ａ）に示す全方向モード、およ
び同図ＣＢ）に示すカーモードは可能であるが、前側ユ
ニット７の２つの車輪４ａ、４ａまたは後側ユニット８
の２つの１ｙ。

輪４ｂ、４ｂは常に同期して動くため、同図（Ｃ）に示
すローテションモードを行なうことはできない。しかも
、カーモードのときは、第１６図（Ａ）（Ｂ）に示すよ
うに小゛Ｖ−径旋回時にＩｌｊ輪４ａ、４ａおよび４ｂ
、４ｂの転勤方向と実際に進行する方向とに大きな角度
差が生じる。

そのため、走行時に抵抗が増大し、ブレーキング現象が
起こり、実用上の旋回゛ト径を小さくすることができず
、小回りができないという問題もある。

ｒｌｉｔＩＩＩＩ列−Ｌｌ／ｊ＋１ この発明は」−記のような′ｈ情を考慮してなされたも
ので、そのＬＩ的とするところは、比較的簡単な構造で
、全方向モード、カーモード、ローテションモード等の
多種類の方向転換機走を持つことができると共に、良好
に走行させることができ、極めて方向転換の自由度の高
い全方向移動型のステアリング機構を提供することにあ
る。

［発明の要点］ この発明は北記のような［Ｉ的を達成するために、車体
に回転「１在に設けられた３つ以りのステアリング軸に
それぞれ従動プーリを設けると」（に、前記車体に駆動
プーリをスライドおよび回転可能に設け、この駆動プー
リと前記従動プーリとにベルトを巻回し、前記駆動プー
リを移動駆動手段で回転させることにより、その回転を
各従動プーリに伝達して各車輪を全方向モードに転換し
、かつ前記駆動プーリを移動駆動手段でスライドさせる
ことにより、そのスライドに伴って各従動プーリを適宜
回動して各ｊｇ輪をカーモード、ローテンヨンモード５
′Ｉに転換するようにしたものである。

［実施例の構成］ 以ド、第１図から第８図を参照して、この発明の一実施
例を説明する。

第１図（Ａ）〜（Ｃ）は全方向移動型を示す。

この全方向移動車の車体２０には４つのステアリング軸
２１ａ〜２１ｄが四間付近にそれぞれベアリング２２舎
・・を介して回転自在に設けられている。このステアリ
ング軸２１ａ〜２１ｄはそれぞれ円筒状をなし、そのド
端には車軸受２３・・・が設けられており、」二部には
従動プーリ２４ａ〜２４ｄが設けられている。車軸受２
３１１・・は各ステアリング軸２１．　ａ〜２１ｄと共
に回転するものであり、その内部にはそれぞれ・１（袖
２５・・・がベアリング２６・・・を介して回転■ｆ能
に取付けられており、外ｊｌｊ軸２５・・・にはそれぞ
れ車輪２７ａ〜２７ｄが設けられていると共に、全面１
１ｃ２８φ魯・力籍没けられている。この全４　■ｌｊ
　２８・ｅ−には各ステアリング軸２１．　ａ〜２１ｄ
内にベアリング２９・Φ会を介して回転自在に設けられ
た駆動軸３０ａ〜３０ｄと一体に回転する傘歯車３１・
・・が１−み合っており、駆動軸３０ａ〜３０ｄが後述
する走行用駆動装置３２により駆動されると、傘歯車３
１−・・を介して傘歯車２８・・・が回転し、この回転
が市軸２５・・−に伝達され、各Ｉｉｉ輪２７ａ　〜２
７ｄが回転する。

また、車体２０の中央には駆動プーリ３３ａ、３３ｂを
スライドおよび回転させる移動駆動装置３４が設けられ
ている。即ち、駆動プーリ３３ａ、３３ｂは１本の支持
軸３５のＬ部に取付けられている。移動駆動装置３４は
駆動プーリ３３ａ、３３ｂの支持軸３５が回転Ｉｒｆ能
にｔ設するスライダ３６と、支持軸３５を回転させるプ
ーリ川駆動装置３７と、スライダ３６をスライドさせる
移動機構３８と、この移動機構３８を駆動するスライダ
川駆動装置３９とからなっている。スライダ３６は車体
２０の中央の開１」２０　ａ内に川は渡された２本のカ
イト輔４０．４０にスリーブ４１．４１を介してスライ
ド自在に設けられており、その中心に支持軸３５がヘア
リング３５ａを介して回転口［渣に取付けられている。

プーリ用駆動装置３７は減速機３７ａ、モータ３７ｂ、
エンコーダ３７ｃ等からなり、スライダ３６の下に設け
られ、その出力軸に支持軸３５の下端が連結されている
。移動機構３８はスライダ３６にベアリング３８ａを介
して回転町１七に設けられたビニオン軸３８ｂと、この
ビニオン軸３８ｂの北端に１、ｑけられて一体に回転す
るピニオｙ３８ｃと、・１（体２０［−にＬ記カイト軸
４０．４０とモ行に設けられてピニオン３８ｃが１−み
合うラック３８ｄとからなり、ビニオン３８ｃかラック
３８ｄに１ｔｌｉみ合って転動することにより、スライ
ダ３６を矢印ｘ、Ｘ　方向（・［ｊ体２０の幅方向）へ
移動する。

スラ・ｒ夕用駆動装置３９は減速機３９ａ、モータ３９
ｂ、エンコータ３９ｃ等からなり、　スライダ３６のド
に設けられ、その出力軸にビニオン軸３８ｂのド端が連
結されている。したがって、駆動プーリ３３ａ、３３ｂ
はプーリ川駆動装置３７によって回転すると共に、スラ
イダ用駆動装置３９によって移動機構３８のピニオン３
８ｃが駆動され、スライダ３６がガイド軸４０．４０に
沿って移動することにより矢印ｘ、ｘ　方向へ移動する
。

一方、駆動プーリ３３ａ、３３ｂおよび従動プーリ２４
ａ〜２４ｄにはベルト４１．４２が巻回されている。即
ち、ベルト４１は駆動プーリ３３ａと従動プーリ２４ａ
、２４ｂに巻回され、＋ｉｉｉ側ユニット（第１図（Ａ
）では右側）の各ステアリング軸２１ａ、２１ｂを回動
させて車輪２７ａ、２７ｂの向きを変えるようになって
いる。反対に、ベルト４２は駆動プーリ３３ｂと従動プ
ーリ２４ｃ、２４ｄとに巻回され、後側ユニット（図中
左側）の各ステアリング軸２１ｃ、２１ｄを回動させて
車輪２７ｃ、２７ｄの向きを変えるようになっている。

この場合、駆動プーリ３３ａ、３３ｂおよび１１１輪２
７　ａ　〜２７　ｄは総て同じ直径をなし、同じ大きさ
に設定されている。

また、各ベルト４１．４２はその張力か常に一定となる
ようにテンション調整装置４３．４３により調整されて
いる。このテンション調整装＋ｅｔ４３．４３は同一も
のであり、ここでは前側ユニットのテンション調整装置
４３について説明する。このテンション調整装置４３は
ステアリング軸２１ｂに回転ｒｉｆ能に取付けられた回
動アーム４３ａと、この回動アーム４３ａの先端に設け
られた輛４３ｂと、この軸４３ｂにベアリング４３ｃを
介して回転自在に設けられたテンションローラ４３ｄと
１回動アーム４３ａを常に矢印Ｙ、Ｙ’　方向へ付勢す
るコイルばね４３ｅとからなり、このコイルばね４３ｅ
で回動アーム４３ａ側に引き寄ることにより、テンショ
ンローラ４３ｄをベルト４１に弾接させている。

なお、各ｉト輪２７ａ〜２７ｄを駆動する走行用駆動装
置３２は、第２図（Ａ）（Ｂ）に示すように、減速Ｊａ
３２　ａ　、モータ３２ｂ、エンコーダ３２ｃからなり
、デファレンシャル・ユニット４５を介して各ステアリ
ング軸２１ａ〜２１ｄ内の駆動軸３０ａ〜３．０　ｄを
回転させ、各車輪２７ａ〜２７ｄを駆動するようになっ
ている。即ち、各ステアリング軸２１ａ〜２１ｄ内に回
転自在に設けられた各駆動軸３０ａ〜３０ｄには、それ
ぞれステアリング軸２１ａ〜２１ｄの北方へ突出した部
分にプーリ４６ａ〜４６ｄが設けられており、前側ユニ
ット側の各駆動軸３０ａ、３０ｂの１一端には全面Ｉｉ
ｔ　４７．４７がそれぞれ設けられている。この傘１ｉ
　！ｌｊ　４７．４７はデファレンシャル・ユニット４
５の各出力軸４５　ａ、４５ａの先端に設けられた全歯
・ｔｊ４８．４８が噛み合っており、これにより前側ユ
ニットの駆動軸３０ａ、３０ｂが回転し、その下端の全
歯１１（３１および２８を介し−ｃ　１１ｉ輪２７ａ、
２７ｂを回転する。一方、後側ユニッ］・の各駆動軸３
０ｃ、３０ｄはその上部の各プーリ４６ｃ、４６ｄと前
側ユニットの各プーリ４６ａ、４６ｂとにそれぞれ巻回
された２つの伝達ベルト４９．４９により駆動され、ド
端の全面車３１および２８を介して車輪２７ｃ、２７ｄ
を回転するようになっている。

［実施例の作用］ 次に、上記のように構成された全方向移動型のステアリ
ング機構の動作について、第３図から第８図を参照して
説明する。

まず、全方向モードの場合について説明する。

この場合には、第３図（Ａ）に示すように駆動プーリ３
３ａ、３３ｂは＋ｌｉ体２０（７）中心、つまり各ステ
アリング軸２１ａ〜２１ｄを結ぶ対角線が交差する位置
に配置され、移！ＪＪＪ機構３８およびスライタ用駆動
装′ｊ！ｉ３９により固定される。この状ｙ８で、プー
リ川駆動装置３７が支持軸３５を介して駆動プーリ３３
ａ、３３ｂを回動すると、各ヘル）４１．４２により総
てのステアリング軸２１　ａ　〜２１　ｄｃ７）各従動
プーリ２４ａ　〜２４ｄは同じ方向へ駆動“プーリ３３
ａ、３３ｂと同じだけ回動する。１！ｐち、駆動プーリ
３３ａ、３３ｂが所定角度０だけ回動すると、各従動プ
ーリ２４ａ〜２４ｄも０だけ回動する。このように従動
プーリ２４ａ〜２４ｄが回動すると、各ステアリング軸
２１ａ〜２１ｄも回動し、第４図に示すように総ての車
輪２７ａ〜２７ｄは同じ方向へ０だけ回動する。これに
より、全方向移動車の走行方向がｙＪり換わる。そして
、走行用の駆動装置３２で各車輪２７ａ〜２７ｄが駆動
されると、全方向移動車は設定された方向へ走行する。

この場合、各車輪２７ａ〜２７ｄはそれぞれ、各ステア
リング軸２１ａ〜２１ｄを中心に３６０度旋回するので
、全方向移動車をＩｉｎ後左右および斜めの総ての方向
へ走行させることが可能となる。また、駆動プーリ３３
ａ、３３ｂの回動角度Ｏはプーリ用駆動装訝３７のエン
コータ３７ｃにより検出され、この検出信けに基づいて
制御されるので、各車輪２７ａ〜２７ｄの向きを正確に
設定することができる。

次に、カーモードの場合について説明する。この場合に
は、第３図（Ｂ）に示すように駆動プーリ３３ａ、３３
ｂを矢印Ｘ方向へ所定量Ｃ距離）Ｗｌ　移動させる。即
ち、スライダ川駆動装置３９で移動機構３８のピニオン
３８ｃを回転させ、このピニオン３８ｃをランク３８ｄ
に１−み合った状！島で転動することにより、スライダ
３６が矢印Ｘ方向へ移動し、駆動プーリ３３ａ、３３ｂ
を同方向へ移動する。この場合、駆動ブーｌ）　３３　
ａ、３３ｂの移動量（距＃）はスライダ川駆動装置３９
のエンコータ３９ｃでピニオン３８ｃの回転ｊ、ト（回
転数）を検出し、この検出信を号に基づいて回転７ｉ１
を制御することにより、Ｉ［確に設定することができる
。また、ＷＪＡ動プーリ３３ａ、３３ｂが移動するとき
は、プーリ川駆動装置３７により固定されるので、駆動
プーリ３３ａ、３３ｂは回動することなく移動する。こ
のように駆動プーリ３３ａ、３３ｂが移動すると、この
移動に伴って各ベルト４１．４２が移動し、各従動プー
リ２４ａ〜２４ｄを以下のように回動する。即ち、右側
の前側ユニ、トは駆動プーリ３３ａの移動に伴ってベル
）４１が矢印Ｚ１方向へ移動し、各従動プーリ２４ａ、
２４ｂを同方向（時計方向）回転させるが、各従動プー
リ２４ａ、２４ｂの回転おはそれぞれ異なり、従動プー
リ２４ａの回転角Ｏａが小さく、従動プーリ２４ｂの回
転角Ｏｂが大きくなる。これは、駆動プーリ３３ａと従
動プーリ２４ａとの間におけるベル）４１の移動する長
さが短く、逆に駆動プーリ３３ａと従動プーリ２４ｂと
の間におけるヘルド４１の移動する長さが長いからであ
り、その関係は第７図に示すようになっている。即ち、
第７図はステアリング軸２１ａ〜２１ｄ間のうち、全方
向移動車の１ｉｊ後方向の長さをし、幅方向の長さをＷ
とし、Ｌ／Ｗが２．０の場合で、横軸に駆動プーリ３３
ａ、３３ｂの移動ｊ、Ｉ：ＷＸを、縦軸に従・肋プーリ
２４ａ、２４ｂの回転角度０×をとったものであり、駆
動プーリ３３ａ、３３ｂの移動に件って従動プーリ２４
ａ、２４ｂの回転角１’！ｉ０ａ、Ｏｂが次第に大きく
なるが、回転角度Ｏ１よりも回転角度ｏｂの方がより大
きく変化することを示している。一方、駆動プーリ３３
ａおよび各従動プーリ２４ａ、２４ｂに巻回させる最短
距筐ｌ＋　銘φｈ＋ｉ？？Ｃ舘３１ｇｒＡ）のｔｃ　ｔ
ｔ　）よ（１も秘動後（同図（Ｂ）の状ｊｆｉ７　）の
方が長くなるため、テンション調整装置４３のテンショ
ンローラ４３ｄはコイルばね４３ｅの弾性力に抗して反
対側の矢印Ｙ　方向へ移動する。同様に、後側ユニット
は駆動プーリ３３ｂの回転によってヘルド４２が４−述
とは逆の矢印ｚ２方向へ移動し、各従動プーリ２４ｃ、
２４ｄを同方向（反ｌＩ＋ｊ計方向）へ回転させる。こ
の場合にも、従すノプーリ２４ｃと従動プーリ２４ｄと
の回転品−は異なり、従動プーリ２４ｃの回転角Ｏｃが
従動プーリ２４ｄの回転角Ｏｄよりも小さくなる。しが
も、従動プーリ２４ｃの回転角Ｏｒは前側ユニットの従
動プーリ２４ａの回転角０．と向きが逆であるが、絶対
値は同じであり、従動プーリ２４ｄの回転角０．１　も
同様に、従動プーリ２４ｂの回転角Ｏｂと絶対値は同じ
である。

このように６従動プーリ２４ａ〜２４ｄが回動すると、
各ステアリング軸２１ａ〜２１ｄもト述と同様に回動し
、第５図に示すように総ての＋ｌｊ輪２７ａ〜２７ｄは
それぞれ異なる方向へ異なる角爪回動する。つまり、前
側ユニットの車輪２７ａは従動プーリ２４ａと同じ回転
角Ｏａだけ右下がりに回動し、車輪２７ｂは従動プーリ
２４ｂと同じ回転角ｏｂだけ右下がりに回動する。この
ように回動した各車輪２７ａ、２７ｂはそれぞれ、全方
向移動ｉ１ｊの旋回中心Ｐを中心とする円の接線上に位
置する。同様に、後備ユニットの小輪２７ｃは従動プー
リ２４Ｃと同じ回転角０Ｃ（−Ｏａ）だけ左下がりに回
動し、ｊｌｉ輪２７ｄは従動プーリ２４ｄと同じ回転角
（ｌｌｄ（−（７ｂ）だけ左下がりに回動し、それぞれ
全方向移動車の旋回中心Ｐを中心とする円の接線上に位
置する。したがって、全方向移動・（（の旋回走行時に
全１ｉ輪２７ａ〜２７ｄは円滑に転動すると共に、旋回
半径が小さくても円滑に転動する。これは第８図から明
らかである。即ち、第８図はステアリング＠２１ａ〜２
１ｄ間のＬ／Ｗが２．０の場合で、横軸に旋回半径Ｒを
、縦軸に車輪２７ａ、２７ｂの角度をとったものであり
、旋回半径が小さくなるに従って車輪２７ａ、２７ｂの
角度が大きくなると共に、点線曲線ＱＪ、Ｑｂで示す理
想的なものに実線Ｑ＋　、Ｑ７　で示すこの実施例のも
のが接近していることを示しており、１点′ｘＪ線ＱＸ
は従来のものを示し、点線曲線Ｑａ　、Ｑｂで示す理想
的なものから離れている。一方、＋ｉｉｊ後に対応する
小輪２７ａ、２７ｃおよび車輪２７ｂ、２７ｄは回、−
の旋回軌跡上を転動するので、より一層円滑に全方向移
動車を走行させることができる。なお、１−述した場合
は駆動プーリ３３ａ、３３ｂを第３図（Ｂ）に示すよう
に−Ｌ側へ移動させて全方向移動車を右側へ旋回させる
ようにしたが、駆動プーリ３３ａ、３３ｂを下側へ移動
させて全方向移動車を左側へ旋回させるようにしても良
い。

さらに、ローテションモードの場合について説明する。

この場合には、第３図（Ｃ）に示すように駆動プーリ３
３ａ、３３ｂを上述したカーモードと同様に矢印Ｘ方向
へさらに移動させる。即ち、スライダ用駆動装置３９で
移動機構３８のピニオン３８ｃを回転させ、このピニオ
ン３８ｃをラック３８ｄに噛み合った状態で転動させる
ことにより、スライダ３６を矢印Ｘ方向へ所定賃（距＃
）Ｗ２移動し、駆動プーリ３３ａ、３３ｂを同方向へ移
動する。この移動賃（距ｆａ）Ｗ２は対角線ｌ二に伎芯
する各−１（輪２７ａ〜２７ｄが互いに向き合うように
各従動プーリ２４ａ〜２４ｄを回動させる長さであり、
スライダ用駆動装置３９の工／コーダ３９ｃで検出され
、この検出０呼に基づいてピニオン３８ｃの回転１．１
を制御することにより、ＩＩ：確に設定することかでさ
る。このように駆動プーリ３３ａ、　　３３ｂが移動す
ると、この移動に伴って各ベルト４１．４２が移動し、
各従動プーリ２４ａ〜２４ｄを１．述したカーモードの
場合と同様に回動する。したがって、イ、側の前側ユニ
ットの各従動プーリ２４ａ、２４ｂはカーモートのとき
よりも、回転角ｏ１　、ｏ２が大きく回転する。また、
テンンヨンＡ整装置４３のテンショノローラ４３ｄも、
同様に、コイルばね４３ｅの弾性方に抗して矢印Ｙ　方
向へ移動する。−一力。

後側ユニットも同様に、外従動プーリ２４ｃ、２４ｄは
カーモートのときよりも、回転角０１．０４が大きく回
転する。この場合にも、従動プーリ２４ｃの回転角０３
は前側ユニットの従動プーリ２４ａの回転角０１　と向
きが逆であるが、絶対値は同じであり、従動プーリ２４
ｄの回転角０４は従動プーリ２４ｂの回転角０２と絶対
値が同じである。

このように各従動プーリ２４ａ〜２４ｄが回動すると、
各ステアリング軸２１ａ〜２１ｄモトｉｄＳと同様に回
動し、第６図に示すように総ての車輪２７ａ〜２７ｄは
それぞれ異なる方向へ異なる角度回動する。つまり、前
側ユニットの車輪２７ａは従動プーリ２４ａと同じ回転
角Ｏ１だけ右ｆがりに回動し、車輪２７ｂは従動プーリ
２４ｂと同じ回転角０２だけ右下がりに回動する。

同様に、後側ユニットの車輪２７ｃは従１肋プーリ２４
ｃと同じ回転角０３Ｃ−０１）だけ左下がりに回動し、
中°輪２７ｄは従動プーリ２４ｄと同じ回転角０４（−
０２）だけ左下がりに回動する。このように回動した各
車輪２７ａ〜２７ｄはそ、れぞれ、全方向移動ｉＩのビ
ホ−ｙ　）回転中心（全方向移動１１（の中心）Ｏを中
心とする１つの円の接線−Ｈに位置し、対角線五にある
各車輪２７ａ〜２７ｄがＩＨｌいに向き合う。したがっ
て、全方向移動Ｉｌｊはその中心点０を中心にその場所
でピボット回転する。

このとき、全ｊＩ輪２７ａ〜２７ｄは中心点０を中心と
する円の接線上に位こするので１円滑に転動し、良好に
全方向移動車を回転させることができる。

なお、この発明は」−述した実施例に限らず、例えば第
９図から第１２図に丞すように種々変形町ず駈である。

即ち、第９図（Ａ）（Ｂ）は駆動プーリ３３ａ、３３ｂ
の取旧構造の変形例を示す、この駆動プーリ３３ａ、３
３ｂはそれぞれ、カイト軸４０．４０にガイドされてス
ライドするスライダ３６にベアリング５０．５０を介し
て回転可ｆ敵に取＋Ｊけられた２木の回転軸５１．５１
の北部に設けられている。そして、回転軸５１．５１に
はそれぞれ従動両車５２．５２が設けられており、この
従動歯・１ｔ５２．５２にはプーリ用駆動装置３７の出
力軸のに端に設けられた１つの駆動南中５３が１−み合
っている。したがって、駆動面・１（５３と従動歯・１
ｃ５２．５２との１−み合いにより、プーリ用駆動装置
３７で各回転軸５１．５１を駆動して各駆動プーリ３３
ａ、３３ｂを回転させることができる。

また、第ｉｏ図（Ａ）（Ｂ）はテンション３Ｊ整装置の
変形例を示す、このテンション調整装置６０ａ、６０ｂ
は駆動プーリ３３ａ、３３ｂ（７）移動に応じてテンシ
ョンローラ６１ａ、ｓｔｂがｇ動し、ヘルド４１．４２
の張力を調整するものであり、駆動プーリ３３ａ、３３
ｂを挟んで両側にそれぞれ設けられている。テンション
調整装置６０ａは車体２０の後側（図中左側）に位置し
、後側ユニットのベルト４２の張力を調整するものであ
る。即ち、車体２０には駆動ブー９３３ａ、３３ｂの移
動方向に対して直交する方向に２本のガイド軸６２．６
２が設けられており、このガイド軸６２．６２には第１
のスライダ６３がスリーブを介してスライド回層に設け
られている。この第１のスライダ６３の側面には軸６５
を中心に回動する回動アーム６６の一端が回動可使に取
付けられており、また回動アーム６６の他端は第２のス
ライダ６７の側面に回動可（Ｅに取付けられている。第
２のスライダ６７は車体２０１−に立設された支持板６
８．６８間に掛は渡されたカイト軸６９．６９にスライ
ド可能に設けられている。この第２のスライダ６７のｌ
ｘ面には支持柱７０が＼ｊ設されており、この支持柱７
０の上部にはテンションローラ６１ａが回転自在に設け
られている。また、第１のスライダ６３の下面には連結
柱７１が毛ドされており、この連結柱７１の一ド部には
連動アーム７２の一端が回動可能に取付けられている。

この連動アーム７２の他端は駆動プーリ３３ａ、３３ｂ
を駆動するプーリ用駆動装置３７の袖に回動１脂に連結
されている。しかして、駆動プーリ３３ａ、３３ｂ（７
）スライダ３６が＝ｔ−ｃ体２０体中０からその側方へ
移動すると、連動アーム７２が第１のスライダ６３をガ
イド軸６２．６９［デ・λ）−一７−ｄｌう？′＾ノ、
レトス、＋１、しＴ＋−＋＋＋！Ｉτ７−ノ、６６が軸
６５を中心に回動して第２のスライダ６７をガイド軸６
９．６９に沿って反対方向（駆動ブー　リ３３ａ、３３
ｂから離れる方向）へ移動する。これに伴ってテンショ
ンローラ６１ａが同方向に移動し、ベルト４２の」エカ
を駆動プーリ３３ａ、３３ｂの移動Ｘ４に応じて調整す
る。

一方、反対側のテンション３Ｊ整装置６０ｂは車体２０
の前側（図中右側）に配置され、；）ｆｉ側ユニントの
ヘル）４１の張力を調整するものである。即ち、−１（
体２０には」二連と同様に、２木のガイド軸７３．７３
が設けられており、このガイド軸７３．７３には前側ス
ライダ７４がスリーブ７４ａを介してスライド可能に設
けられている。

そして、この前側スライダ７４の上面には支持柱７５が
１７．没されており、この支持柱７５のＬ部にはテンシ
ョンローラ６１ｂがベアリング７６を介して回転Ｉ可能
に取付けられている。また、前側スライダ７４のド面に
は連結柱７７が昨ｒされており、そのド端に連結アーム
７８の−・端が回動１１目七に取１・１けられている。

この−（Ｉ鮎アーム７ＲＬ＋氾１１頂ユニットの第１の
スライダ６３と連動して前側スライダ７４を移動させる
ものであり、その他端が第１のスライダ６３の連結柱７
１の下端に回動可撤に取付けられている。しかして、１
１；ｉ側ユニットのテンション調整装置６０ｂは後側ユ
ニットの第１のスライダ６３が引き寄られると、これに
伴って連結アーム７８が前側スライダ７４を前側（図中
右側）へ押し、前側スライダ７４を駆動プーリ３３ａ、
３３ｂから離れるように移動する。これにより、テンシ
ョンローラ６１ｂも同方向に移動し、ベルト４１の張力
を駆動プーリ３３ａ、３３ｂの移動コ貸に応じて調整す
る。したがって、このようなテンション調整装置６０ａ
、６０ｂにおいても、良好にベルト４１．４２の張力を
２Ｊ整することができ、従動プーリ２４ａ〜２４ｄおよ
び車輪２７ａ〜２７ｄを正確に回動させることが可ず駈
となる。

第１１図はスライダ機構の変形例を示す、即ち、このス
ライダ機構８０は車体２０にスライダ用駆動装置（図示
せず）を設け、このスライダ用駆動装置の出力軸８１に
これと一体に回転する回動アーム８２を設け、この回動
アーム８２の先端に連結アーム８３の一端をピン８４で
回動”Ｔ　ｆ七に取付けると共に、その他端をスライダ
３６にピン８５で回動可衡に連結したものであり、スラ
イダ用駆動装置によって回動ア」ム８２が回動すると、
この回動に伴って連結アーム８３がスライダ３６をガイ
ド軸４０．４０に沿って矢印方向へ移動するようになっ
ている。しかるに、このようなスライダ機構８０によれ
ば、前述した実施例のものよりも、構造が簡単で、正確
かつ良好にスライダ３６を移動することができる。

第１２図は全方向モードとローテションモードの２つの
モードのみを行なう全方向移動車を示す。即ち、この全
方向移動車はスライダ３６が＋ｊｉ体２０のほぼ中心か
ら片方にしか移動しないものである。したがって、前述
した実施例のように全方向モードとローテションモード
を行なうが、カーモードは片側旋回しか行なわない。つ
まり、図ではスライダ３６が中心から上側に移動するの
で、右側旋回しか行なわない。しかし、スライダ３６が
中心からド側に移動するようにすれば、左旋回を行なう
ことが可能である。

［発明の効果］ 以り説Ｉ’ｌｌしたように、この発明に係る全方向移動
１ｒＬのステアリング機構によれば、１１体に回転自在
に設けられた３つ以−ヒのステアリング軸にそれぞれ従
動プーリを設けると共に、前記１１（体に駆動プーリを
スライドおよび回転Ｍ　ｉ＆に設け、この駆動プーリと
前記従動プーリとにベルトを巻回し、前記駆動プーリを
移動駆動手段で回転させることにより、その回転を各従
動プーリに伝達して各＋ｌｊ輪を全方向モードに転換し
、かつ前記駆動プーリを移動駆動手段でスライドさせる
ことにより、そのスライドに伴って各従動プーリを適宜
回動して各＋ｌｊ輪をカーモード、ローテションモード
等に転換するようにしたので、比較内部？ｉな構造で、
全力向モート、カーモート、ローテションモード等に、
良１ｉｆに走行させることができ、極めて方向転換の自
由度の、ｔ＋ｉいものを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図から第８図はこの発明の−・実施例を示し、第１
図（Ａ、）はその全方向移動１ｊのモ面ＩＡ、第１図（
Ｂ）はその要部破断側面図、第１図（Ｃ）はＡ−Ａ断面
図、第２図（Ａ）は走行用駆動装置を示すト面図、第２
図ＣＢ）はそのＢ　−Ｂ断面図、第３図（Ａ）は全方向
モードの状態を示す図、第３図（Ｂ）はカーモードの状
５息を示す図、第３図（Ｃ）はローテションモードの状
！Ｅを示す図、第４図は全方向モード時の利幅の向きを
示す図、第５図はカーモード時の車輪の向きを示す図、
第６図はローテションモード時の車輪の向きを示す図、
第７図はｗＪＡ動プーリのスライド：１１と従動プーリ
の回転角度との関係を示す図、第８図はカーモード時に
おける全方向移動・１（の旋回ｌ′：径と中輪の回転角
度との関係を示す図、第９図（Ａ　）Ｉ＋啄−ｋｌ＋ブ
ー１１　ｔＴｒ　ＫＭ　Ｉｍｈ　ｋ！＊　ｋ、Ｖ４　／
７”＋　心１ｕ　４Ｍ　４−、、−＝　＋　４１７部モ
面図、第９図（Ｂ）はそのＣ−Ｃ断面図、第１０図（Ａ
）はテンション調整装置の変形例を示す平面図、第１０
図（Ｂ）はそのＤ−Ｄ断面図、第１１図はスライダ機構
の要部上面図、第１２図は２モードのみを行なう全方向
移動車の中１面図、第１３図から第１６図は従来例を示
し、第１３図（Ａ）は第１の従来例を示す上面図、第１
３図（Ｂ）はそのＥ−Ｅ断面図、第１４図（Ａ）は全方
向モードを示す図、第１４図（Ｂ）はカーモードを示す
図、第１４図（Ｃ）はローテションモートを示す図、第
１５図（Ａ）は第２の従来例を、卜すモ面図、第１５図
（Ｂ）はそのＦ−Ｆ断面図、第１６図（Ａ）はカーモー
ド時における！１１輪の向きを示す図、第１６図（Ｂ）
はその私人：図である。 ２０・・・・・・ｒｌＬ体、２１ａ〜２１ｄ・・・・・
・ステアリング軸、２４ａ〜２４ｄ・・・・・・従動プ
ーリ、　　２７ａ〜２７ｄ・・・・・・＋Ｉ輪、３３ａ
、３３ｂ・・・・・・駆動プーリ、３４・・・・・・移
動駆動装置、３６・・・・・・スライダ。 ３７・・・・・・プーリ川駆動装置、３９・・・・・・
スライダ川駆動装置、４１．４２・・・・・・ベルト、
４３．６゜ａ、６０ｂ・・・・・・テンション調整装置
、８ｏ・・・・・・スライダ機構。 特許出願人　　カシオ計算機株式会社 代理人　弁理士　　町　１）俊　正 第１図（Ｃ） Ａ　−Ａ、　　医＃面　面 第３図（Ａ） 全方向モード′時の＃−曲図 第３図（Ｂ） η−モード時の平面図 第３図（Ｃ） ローナシヨシモードめ一甲一向図 第４図 全方向ｔ−ド時Ｏ率一つ多面Σ爪万ズ 第６図 ローナシ３シモードＦ１専め車輪の志向！示ｔｌ！１Ｃ
−Ｃ＠面図 第１０図（Ａ） テンション訓！ＩＥ装！め変形Ｍ眩示す平面図第１０図
ＣＢ） Ｄ−Ｄ　ｍ　　面　閏 Ｚフイデλ】鳴第１１札１鐸７汁万９とα秒シ］第１２
図 ２モービのみと桁−う４辷力菌不多靭車の千面図Ｅ−Ｅ
箭虐ｎ」

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 少なくとも３輪以上の車輪を備え、この各車輪の方向を
   転換させて走行する全方向移動車のステアリング機構に
   おいて、 車体に回転自在に設けられ、かつ下部に前記各車輪が各
   々回転可能に取付けられたステアリング軸の上部にそれ
   ぞれ設けられた従動プーリと、前記車体上にスライド可
   能に設けられて駆動回転する制御プーリと、 この制御プーリを移動させると共に回転させる移動駆動
   手段と、 前記制御プーリの回転を前記ステアリング軸の各従動プ
   ーリに伝達するベルトと、 前記制御プーリの移動に伴って移動し、かつ前記ベルト
   に常に一定の張力を与えるテンション調整手段と を備えてなる全方向移動車のステアリング機構。