JPS621085A - 画像切出し装置 - Google Patents
画像切出し装置Info
- Publication number
- JPS621085A JPS621085A JP60140797A JP14079785A JPS621085A JP S621085 A JPS621085 A JP S621085A JP 60140797 A JP60140797 A JP 60140797A JP 14079785 A JP14079785 A JP 14079785A JP S621085 A JPS621085 A JP S621085A
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- Japan
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- pattern
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- frame
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
この発明は、例えば物体を画像化して認識する視覚認識
技術に関連し、殊にこの発明は、画像入力に対しウィン
ドウを設定して特定領域内の画像のみを選定して取り込
むための画像切出し装置に関する。
技術に関連し、殊にこの発明は、画像入力に対しウィン
ドウを設定して特定領域内の画像のみを選定して取り込
むための画像切出し装置に関する。
〈発明の概要〉
この発明は、被認識物体が枠内領域に位置するような場
合に、まず前記枠のモデルを撮像して枠内領域に沿うウ
ィンドウパターンを生成した後、つぎに被認識物体を枠
とともに撮像して入力すると同時にウィンドウパターン
を読み出してウィンドウ領域に対応する画像入力のみを
取り込むように構成したものであり、これにより簡易な
ハード構成をもって高速で物体画像の切出しを可能とし
た。
合に、まず前記枠のモデルを撮像して枠内領域に沿うウ
ィンドウパターンを生成した後、つぎに被認識物体を枠
とともに撮像して入力すると同時にウィンドウパターン
を読み出してウィンドウ領域に対応する画像入力のみを
取り込むように構成したものであり、これにより簡易な
ハード構成をもって高速で物体画像の切出しを可能とし
た。
〈発明の背景〉
例えばパレット等の枠体内に被認識物体を収納して搬送
するシステムに視覚認識技術を導入するような場合、前
記被認識物体の画像のみを切り出した後に、その画像の
面積や重心等を計測して、物体認識のための照合処理に
移行させる必要がある。この場合に従来は、被認識物体
を含む枠体の全体をテレビカメラで撮像し、第５図に示
す如く、被認識物体の画像パターンＰ＋ と、枠体の画
像パターンＰ２との間にウィンドウ領域Ｗを設定し、こ
のウィンドウを用いて被認識物体の画像パターンＰ、の
みを切り出していた。ところがこの方式の場合、ウィン
ドウの設定に複雑なハード構成を必要とし、また−ウィ
ンドウ設定に時間がかかるばかりでなく、枠体の画像パ
ターンＰ２と被認識物体の画像パターンＰ１との間の間
隙が狭いと、複雑な形状のウィンドウを設定することが
困難である等の問題があった。
するシステムに視覚認識技術を導入するような場合、前
記被認識物体の画像のみを切り出した後に、その画像の
面積や重心等を計測して、物体認識のための照合処理に
移行させる必要がある。この場合に従来は、被認識物体
を含む枠体の全体をテレビカメラで撮像し、第５図に示
す如く、被認識物体の画像パターンＰ＋ と、枠体の画
像パターンＰ２との間にウィンドウ領域Ｗを設定し、こ
のウィンドウを用いて被認識物体の画像パターンＰ、の
みを切り出していた。ところがこの方式の場合、ウィン
ドウの設定に複雑なハード構成を必要とし、また−ウィ
ンドウ設定に時間がかかるばかりでなく、枠体の画像パ
ターンＰ２と被認識物体の画像パターンＰ１との間の間
隙が狭いと、複雑な形状のウィンドウを設定することが
困難である等の問題があった。
〈発明の目的〉
この発明は、上記問題を解消するためのものであって、
簡易なハード構成をもって、しかも高速に任意形状のウ
ィンドウを設定して物体画像を切出し得る画像切出し装
置を提供することを目的とする。
簡易なハード構成をもって、しかも高速に任意形状のウ
ィンドウを設定して物体画像を切出し得る画像切出し装
置を提供することを目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記目的を達成するため、この発明では、枠内領域に位
置する被認識物体を、前記枠と一体に画像化した後、被
認識物体の画像のみを切り出すための装置において、前
記枠のモデルを撮像して枠内領域に沿うウィンドウパタ
ーンを生成するためのウィンドウパターン生成手段と、
生成されたウィンドウパターンを記憶させるためのパタ
ーン記憶手段と、枠内領域に位置する被認識物体を枠と
一体に撮像して入力すると同時に前記記憶手段よりウィ
ンドウパターンを読み出して、ウィンドウパターンの領
域に対応する画像入力のみを取り込むための画像取込み
手段とを具備させることにした。
置する被認識物体を、前記枠と一体に画像化した後、被
認識物体の画像のみを切り出すための装置において、前
記枠のモデルを撮像して枠内領域に沿うウィンドウパタ
ーンを生成するためのウィンドウパターン生成手段と、
生成されたウィンドウパターンを記憶させるためのパタ
ーン記憶手段と、枠内領域に位置する被認識物体を枠と
一体に撮像して入力すると同時に前記記憶手段よりウィ
ンドウパターンを読み出して、ウィンドウパターンの領
域に対応する画像入力のみを取り込むための画像取込み
手段とを具備させることにした。
この発明によれば、簡易なハード構成をもってしかも高
速にウィンドウの設定が可能であり、また枠体の画像パ
ターンと被認識物体の画像パターンとの間の間隙が狭く
ても、複雑な形状のウィンドウを設定でき、物体画像の
正確な切出しが可能である等、発明目的を達成した顕著
な効果を奏する。
速にウィンドウの設定が可能であり、また枠体の画像パ
ターンと被認識物体の画像パターンとの間の間隙が狭く
ても、複雑な形状のウィンドウを設定でき、物体画像の
正確な切出しが可能である等、発明目的を達成した顕著
な効果を奏する。
〈実施例の説明〉
第１図は、この発明にかかる画像切出し装置の回路構成
例を示す。図示例において、テレビカメラ１は、静止ま
たは移動中の被認識物体２を例えば上方より撮像し、飛
越走査にかかる画像出力（第２図（１１に示す）を同期
分離回路３へ送出する。被認識物体２は、パレット等の
枠体４の枠内領域に収納配置されており、この装置例に
おいて、枠体を含む全体の画像入カバターンＰ、（第５
図に示す）を求めた後、これに後記のウィンドウを設定
することにより、被認識物体の画像パターンＰ１のみを
切り出す。
例を示す。図示例において、テレビカメラ１は、静止ま
たは移動中の被認識物体２を例えば上方より撮像し、飛
越走査にかかる画像出力（第２図（１１に示す）を同期
分離回路３へ送出する。被認識物体２は、パレット等の
枠体４の枠内領域に収納配置されており、この装置例に
おいて、枠体を含む全体の画像入カバターンＰ、（第５
図に示す）を求めた後、これに後記のウィンドウを設定
することにより、被認識物体の画像パターンＰ１のみを
切り出す。
前記同期分離回路３は、画像出力より水平同期信号ＨＤ
、垂直同期信号ＶＤ、奇数フィールド信号ＯＤ（第２図
（２）に示す）、クロック信号ＣＫ（第２図（４）に示
す）等を分離し、ビデオ信号ＶＤｉを２値化回路４へ出
力する。２値化回路４は、第２図（３）に示す如く、ビ
デオ信号ＶＤｉに対し一定のスレシュホールドレベルＴ
Ｈを設定し、ビデオ信号ＶＤｉの奇数フィールドにつき
白黒２値化して２値パターンを形成出力する。
、垂直同期信号ＶＤ、奇数フィールド信号ＯＤ（第２図
（２）に示す）、クロック信号ＣＫ（第２図（４）に示
す）等を分離し、ビデオ信号ＶＤｉを２値化回路４へ出
力する。２値化回路４は、第２図（３）に示す如く、ビ
デオ信号ＶＤｉに対し一定のスレシュホールドレベルＴ
Ｈを設定し、ビデオ信号ＶＤｉの奇数フィールドにつき
白黒２値化して２値パターンを形成出力する。
２値化回路５には、モード切換スイッチＳＷを介してウ
ィンドウメモリ６が接続してあり、モード切換スイッチ
ＳＷを学習モード側ａにセットしてパレット等の枠体４
のみを撮像するとき、ウィンドウメモリ６に例えば第３
図に示すウィンドウパターンＷＰが格納され、またモー
ド切換スイッチＳＷを計測モード側すにセットして枠体
４とともに被認識物体２を撮像するとき、前記第５図に
示す入カバターンＰ、が生成される。この実施例の場合
、各パターンは縦横２５６ビツトの画像範囲に組み立て
られるものであり、第３図および第５図では、斜線部分
が黒画素、斜線以外の部分が白画素を、それぞれ表して
いる。
ィンドウメモリ６が接続してあり、モード切換スイッチ
ＳＷを学習モード側ａにセットしてパレット等の枠体４
のみを撮像するとき、ウィンドウメモリ６に例えば第３
図に示すウィンドウパターンＷＰが格納され、またモー
ド切換スイッチＳＷを計測モード側すにセットして枠体
４とともに被認識物体２を撮像するとき、前記第５図に
示す入カバターンＰ、が生成される。この実施例の場合
、各パターンは縦横２５６ビツトの画像範囲に組み立て
られるものであり、第３図および第５図では、斜線部分
が黒画素、斜線以外の部分が白画素を、それぞれ表して
いる。
尚第１図中、水平カウンタ７および垂直カウンタ８は、
ウィンドウパターンＷＰの読み書きに際し、ウィンドウ
メモリ６内の画素位置をアドレス指定する。またゲート
回路９，１０は、奇数フィールド信号ＯＤやクロック信
号ＣＫで開閉制御され、書込み制御信号Ｗや読出し制御
信号Ｒをウィンドウメモリ６へ供給する。更にゲート回
路１１は奇数フィールド信号ＯＤで開閉制御され、クロ
ック信号ＣＫを水平カウンタ７および垂直カウンタ８へ
夫々供給する。
ウィンドウパターンＷＰの読み書きに際し、ウィンドウ
メモリ６内の画素位置をアドレス指定する。またゲート
回路９，１０は、奇数フィールド信号ＯＤやクロック信
号ＣＫで開閉制御され、書込み制御信号Ｗや読出し制御
信号Ｒをウィンドウメモリ６へ供給する。更にゲート回
路１１は奇数フィールド信号ＯＤで開閉制御され、クロ
ック信号ＣＫを水平カウンタ７および垂直カウンタ８へ
夫々供給する。
前記モード切換スイッチＳＷの計測モードｂ側には、ゲ
ート回路１２を介して、パターンにおける黒画素を検知
するための黒画素検知回路１３が接続してあり、また前
記ゲート回路１２の他入力側には、前記ウィンドウメモ
リ６の読出し出力が接続されている。
ート回路１２を介して、パターンにおける黒画素を検知
するための黒画素検知回路１３が接続してあり、また前
記ゲート回路１２の他入力側には、前記ウィンドウメモ
リ６の読出し出力が接続されている。
このゲート回路１２は、入カバターンＰ、に対し、ウィ
ンドウメモリ６に格納されたウィンドウパターンＷＰを
設定するためのものであって、従って前記黒画素検知回
路１３は、ウィンドウパターンＷＰのウィンドウ領域Ｗ
内に含まれる入カバターンＰ１の黒画素、すなわち被認
識物体２にかかる入カバターンＰ、（第４図に示す）を
構成する黒画素を検知して、その検知信号を画素カウン
タ１４へ送出する。画素カウンタ１４は黒画素検知回路
１３の出力（黒画素数）を計数するもので、この画素カ
ウンタ１４の計数データは、水平ブランキング期間毎に
１ ／ Ｏ（Ｉｎｐｕｔ ／ ０ｕｔｐｕｔ ）ボート
１５を介してＣＰ Ｕ （Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅ
ｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ） １６に取り込まれ、ＣＰＵ１
６は取り込んだ計数データの累積値（パターンの面積に
相当する）を算出して出力する。
ンドウメモリ６に格納されたウィンドウパターンＷＰを
設定するためのものであって、従って前記黒画素検知回
路１３は、ウィンドウパターンＷＰのウィンドウ領域Ｗ
内に含まれる入カバターンＰ１の黒画素、すなわち被認
識物体２にかかる入カバターンＰ、（第４図に示す）を
構成する黒画素を検知して、その検知信号を画素カウン
タ１４へ送出する。画素カウンタ１４は黒画素検知回路
１３の出力（黒画素数）を計数するもので、この画素カ
ウンタ１４の計数データは、水平ブランキング期間毎に
１ ／ Ｏ（Ｉｎｐｕｔ ／ ０ｕｔｐｕｔ ）ボート
１５を介してＣＰ Ｕ （Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅ
ｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ） １６に取り込まれ、ＣＰＵ１
６は取り込んだ計数データの累積値（パターンの面積に
相当する）を算出して出力する。
なお図中、Ｆ ＲＯＭ （Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ
ＲｅａｄＯｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ ） １７は一連
のプログラムを格納し、またＲ Ａ Ｍ （Ｒａｎｄｏ
ｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ） １８は各種デ
ータの格納する他、処理実行のためのワークエリアを有
する。またゲート回路１９はＣＰＵ１６に対し割込み信
号ＩＮＴを発生させる回路であり、オア回路２０は画素
力ウンタエ４をリセットする回路である。更に表示部２
１は、前記黒画素数の累積演算結果を表示し、設定スイ
ッチ２２は各種しきい値等を設定する。
ＲｅａｄＯｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ ） １７は一連
のプログラムを格納し、またＲ Ａ Ｍ （Ｒａｎｄｏ
ｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ） １８は各種デ
ータの格納する他、処理実行のためのワークエリアを有
する。またゲート回路１９はＣＰＵ１６に対し割込み信
号ＩＮＴを発生させる回路であり、オア回路２０は画素
力ウンタエ４をリセットする回路である。更に表示部２
１は、前記黒画素数の累積演算結果を表示し、設定スイ
ッチ２２は各種しきい値等を設定する。
しかしてモード切換スイッチＳＷを学習モードａ側にセ
ットした後、被認識物体２を除いた状態の枠体４をテレ
ビカメラｌで撮像すると、ビデオ信号ＶＤ、の最初の奇
数フィールドにつき２値化処理が実行されて枠体４のみ
の画像パターンが生成され、このパターンはウィンドウ
メモリ６に第３図に示すウィンドウパターンＷＰとして
格納される。
ットした後、被認識物体２を除いた状態の枠体４をテレ
ビカメラｌで撮像すると、ビデオ信号ＶＤ、の最初の奇
数フィールドにつき２値化処理が実行されて枠体４のみ
の画像パターンが生成され、このパターンはウィンドウ
メモリ６に第３図に示すウィンドウパターンＷＰとして
格納される。
つぎにモード切換スイッチＳＷを計測モードｂ側に切り
換えた後、枠体４上の枠内に位置させた被認識物体２を
テレビカメラｌで撮像すると、ビデオ信号ＶＤ、の最初
の奇数フィールドにつき２値化処理が行われて、第５図
に示すような、被認識物体２の画像パターンＰ、と、枠
体４の画像パターンＰ２とを含む入カバターンＰｉが生
成される。この入カバターンＰ１はゲ−＋−回路１２に
入力されるが、これと同時にウィンドウメモリ６より前
記ウィンドウパターンＷＰが読み出されて、ゲート回路
１２へ他方の入力として与えられ、これによりウィンド
ウ領域Ｗ内に含まれる入カバターンＰ１、すなわち被認
識物体２にかかる画像パターンＰ１の構成データのみが
ゲート回路１２を通過して黒画素検知回路１３へ送られ
ることになる。
換えた後、枠体４上の枠内に位置させた被認識物体２を
テレビカメラｌで撮像すると、ビデオ信号ＶＤ、の最初
の奇数フィールドにつき２値化処理が行われて、第５図
に示すような、被認識物体２の画像パターンＰ、と、枠
体４の画像パターンＰ２とを含む入カバターンＰｉが生
成される。この入カバターンＰ１はゲ−＋−回路１２に
入力されるが、これと同時にウィンドウメモリ６より前
記ウィンドウパターンＷＰが読み出されて、ゲート回路
１２へ他方の入力として与えられ、これによりウィンド
ウ領域Ｗ内に含まれる入カバターンＰ１、すなわち被認
識物体２にかかる画像パターンＰ１の構成データのみが
ゲート回路１２を通過して黒画素検知回路１３へ送られ
ることになる。
かくして黒画素検知回路１３は、ウィンドウ領域Ｗ内に
含まれる黒画素を検知し、つぎの画素カウンタ１４がそ
の検知信号を入力して黒画素数を計数する。そして奇数
フィールドにおける水平同期信号ＨＤの各時間タイミン
グで、ＣＰＵＩ ６に対し割込み信号ＩＮＴが発生し、
ＣＰＵ１６はこの水平同期期間において、画素カウンタ
１４の計数データを取り込んでその累積演算を実行する
。この１水平走査ライン毎の演算、処理が繰返し実行さ
れることにより、被認識物体２にかかる画像パターンＰ
ｌの構成黒画素総数（パターンＰ、の面積に相当する）
が算出され、その演算結果が表示部２１等へ出力される
ものである。
含まれる黒画素を検知し、つぎの画素カウンタ１４がそ
の検知信号を入力して黒画素数を計数する。そして奇数
フィールドにおける水平同期信号ＨＤの各時間タイミン
グで、ＣＰＵＩ ６に対し割込み信号ＩＮＴが発生し、
ＣＰＵ１６はこの水平同期期間において、画素カウンタ
１４の計数データを取り込んでその累積演算を実行する
。この１水平走査ライン毎の演算、処理が繰返し実行さ
れることにより、被認識物体２にかかる画像パターンＰ
ｌの構成黒画素総数（パターンＰ、の面積に相当する）
が算出され、その演算結果が表示部２１等へ出力される
ものである。
なお上記実施例では、ウィンドウ領域Ｗ内を白画素とし
たウィンドウパターンＷＰをウィンドウメモリ６に格納
しているが、これに限らず、ウィンドウ領域Ｗ内を黒画
素としたウィンドウパターンをウィンドウメモリ６に格
納してもよく、この場合はゲート回路１２としてアンド
回路を用いることになる。
たウィンドウパターンＷＰをウィンドウメモリ６に格納
しているが、これに限らず、ウィンドウ領域Ｗ内を黒画
素としたウィンドウパターンをウィンドウメモリ６に格
納してもよく、この場合はゲート回路１２としてアンド
回路を用いることになる。
第１図はこの発明にかかる画像切出し装置の回路ブロッ
ク図、第２図は第１図の回路の信号波形を示すタイムチ
ャート、第３図ウィンドウパターンを示す図、第４図は
ウィンドウ設定状態を示す図、第５図は入カバターンを
示す図である。 １・・・・テレビカメラ ５・・・・２値化回路６
・・・・ウィンドウメモリ １２・・・・ゲート回路１
６・・・・ＣＰＵ
ク図、第２図は第１図の回路の信号波形を示すタイムチ
ャート、第３図ウィンドウパターンを示す図、第４図は
ウィンドウ設定状態を示す図、第５図は入カバターンを
示す図である。 １・・・・テレビカメラ ５・・・・２値化回路６
・・・・ウィンドウメモリ １２・・・・ゲート回路１
６・・・・ＣＰＵ
Claims (2)
- （１）枠内領域に位置する被認識物体を、前記枠と一体
に画像化した後、被認識物体の画像のみを切り出すため
の装置であって、 前記枠のモデルを撮像して枠内領域に沿うウィンドウパ
ターンを生成するためのウィンドウパターン生成手段と
、 生成されたウィンドウパターンを記憶させるためのパタ
ーン記憶手段と、 枠内領域に位置する被認識物体を枠と一体に撮像して入
力すると同時に前記記憶手段よりウィンドウパターンを
読み出して、ウィンドウパターンの領域に対応する画像
入力のみを取り込むための画像取込み手段とを具備して
成る画像切出し装置。 - （２）前記ウィンドウパターン生成手段は、テレビカメ
ラと、入力画像を２値化する２値化回路とを含んで成る
画像切出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60140797A JPS621085A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 画像切出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60140797A JPS621085A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 画像切出し装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS621085A true JPS621085A (ja) | 1987-01-07 |
Family
ID=15276963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60140797A Pending JPS621085A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 画像切出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS621085A (ja) |
-
1985
- 1985-06-26 JP JP60140797A patent/JPS621085A/ja active Pending
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