JPS62114893A

JPS62114893A - コンテナ把持装置

Info

Publication number: JPS62114893A
Application number: JP25312785A
Authority: JP
Inventors: 直樹橘田
Original assignee: Dainichi Kiko KK
Current assignee: Dainichi Kiko KK
Priority date: 1985-11-12
Filing date: 1985-11-12
Publication date: 1987-05-26
Anticipated expiration: 2009-08-17
Also published as: JPH0661712B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】く技術分野〉本発明は、ロボットに支持され複数のコンテナを一度に
把持できるコンテナ把持装置に関する。

〈従来技術〉従来、ロボットに支持されコンテナを把持するコンテナ
把持装置として、特開昭５９−２１９１９２号の公報の
ものがあるが、これは、−個のコンテナの把持が可能で
あり、二個以上のコンテナの把持はできなかった。

く開発テーマ〉そこで、コンテナのパレタイズ作業の効率を上げるため
に、一度に二個以上のコンテナを把持できるコンテナ把
持装置が要望されている。かかるコンテナ把持装置は、
コンテナとコンテナがぴったりくっついてパレタイズま
たはデパレタイズできることが望まれ、このため、一度
に把持するべき整列状態に所定位置においた複数のコン
テナを把持できるものとする必要がある。しかし、これ
う複数のコンテナをローラーコンベア、その他桟状の載
置台に位置させ外側から包み込みコンテナ底面を支持す
るように把持する構成では、積上げ積下しに対処できな
い、従って、コンテナ把持装置はフック状の爪を備えて
いて、該爪でコンテナ上部の被引掛は部を引掛けて揚重
する構成とする必要がある。

その他、その開発に当り、いくつかの問題点がある。

■一度に把持するべき複数のコンテナの整列状態が悪い
場合、整列状態を直して把持できること。

■軽量であること。

■コンテナを他所へ旋回搬送するときいずれか一個でも
落下は勿論のこと、少しの位置ずれも生じないようにし
て、一度に把持する複数のコンテナを一個一個へ確実に
把持できること。

■多数のコンテナが敷き詰め状態にあっても、一度に把
持するべき複数のコンテナのみを確実に把持でき、それ
以外の隣接するコンテナを引掛けて揚重が行われ該隣接
するコンテナに転倒や位置ずれを与えないこと。

〈発明の目的〉本発明は、上述した点に鑑み案出したもので、上部が開
放しており対向する一対の側面部の上部に開口を有する
直方体状の複数のコンテナを、互いに隣接するコンテナ
同士の開口が合うように整列し、開口を利用して把持す
ることにより、上記問題点を解消したコンテナ把持装置
を提供するものである。

〈発明の構成〉第１図及び第２図に示すように１本発明のコンテナ把持
装置Ｈは、上部が開放しており対向する一対の側面部の上部に把持
用の開口を有する直方体状の複数のコンテナＣを、互い
に隣接するコンテナの開口同士カー合うように整列し、
開口を利用して引掛は把持するロボットＨに支持され、
装置フレーム１と、揺動リンク機構２と、シリンダ装置
３と、コンテナ規制ガイド４１．４２　とからなってい
る。

装置フレーム１は、ロボットＲに支持されるロボット連
結部１ａを有している。揺動リンク機構２は、装置フレ
ームｌに装着されシリンダ装置３により揺動され複数の
コンテナＣ，Ｃ，・・を弓１掛は把持する。すなわち、
コンテナ整列時にお（する両端の開口Ｃ１，ＣＩ及び互
いに合わさった開口Ｃ２，Ｃ２，Ｃ２のそれぞれに対し
、任意の側に上記装置フレームｌより垂下される少くと
も二４８のフィンガーリンク２１．２１または２２．２
２またｔ±２３゜ｎｎＪ−↓■　ふへ、Ｊ、　ＩＩ・ｌ
）ｆ話筈１ＬごＰス桿勤蒔に各リンク下端に有する掛止
爪２１ａ、２２ａ、２３ａをそれぞれ対応する開口Ｃ１
またはＣ２に差入れるようになっている。コンテナ規制
ガイド４１．４２は、装置フレーム１よりコンテナの数
に応じて複数垂設され、詳しくは、全てのコンテナのコ
ンテナ整列方向の位置ずれを規制するように少くとも二
個有るとともに、各コンテナのコンテナ整列方向に直交
する方向の位置ずれを規制するように各コンテナに対応
して少くとも二個有る。そして、少くとも後者の、各コ
ンテナに少くとも二個対応しているコンテナ規制ガイド
は、コンテナＣの側壁内側に近接して下降し得るように
配設されている。

しかして作動を説明すると。

先ず、所定位置に、一度に把持するべき複数のコンテナ
Ｃ，Ｃ，・・・を開口が合うように整列する。その真上
に、ロボットＨによりコンテナ把持装置Ｈを位置させ、
次いで、下降させる。すると、複数のコンテナ規制ガイ
ド４１．４１及び４２．４２゜争・Φはそれぞれ対応す
るコンテナＣ，Ｃ，−・・の側壁内側にすれすれに下降
する。そうして、コンテナ規制ガイド４１．４１及び４
２，４２．・・・は、複数のコンテナのコンテナ整列の
位置ずれを規制するように少くとも二個有るとともに、
各コンテナのコンテナ整列方向に直交する方向の位置ず
れを規制するように少くとも二個有るので、コンテナ規
制ガイド４１．４１及び４２．４２．・・命が、コンテ
ナＣの側壁内側にすれすれに下降した時点において、こ
れら複数のコンテナＣ，Ｃ，・・・を移動不能に規制す
ることになる。従って、一つのコンテナの開口Ｃ２は隣
りのコンテナの開口Ｃ２にぴったり合わされることにな
る。

他方、コンテナ規制ガイド４１．４１及び４２．４２．
−・・のコンテナＣの側壁内側への下降とともに、揺動
リンク機構２のフィンガーリンク２１，２２．２３がそ
れぞれ対応する開口Ｃ１またはＣ２の近傍に下降し、か
つ掛止爪２１ａが開口Ｃ１に対向し、また掛止爪２２ａ
、２３ａが開口Ｃ２に対向する。しかる後は、シリンダ
装置３が駆動し、これにより揺動リンク機構２が揺動さ
れる。従って、各リンク２１゜２２．２３はそれぞれ対
応する開口ＣＩ、Ｃ２方向に揺動し、このため、掛止爪
２１ａ、２２ａ、２３ａは、それぞれ対応する開口Ｃ１
，Ｃ２に侵入する。

しかして揚玉が行うことができる。揚重が行われると、
すなわち、ロボットＲによりコンテナ把持装置Ｈが持上
げられると、ｇＩ４０ＣＩに対応する掛止爪２１ａ及び
開口Ｃ２に対応する掛止爪２２ａ。

２３ａは、それぞれ掛止爪が開口の上縁に引掛り、もっ
てコンテナ個々について、フック状の爪で四点支持する
こととなり、コンテナの水平把持が行える。こうして、
掛止爪が開°口に引掛ると、上述したように、コンテナ
規制ガイド４１．４１及び４２゜４２、・・・が全ての
コンテナＣ，Ｃ，・・拳を移動不能に規制しているので
、例え１把持された後において他所へ高速旋回されると
しても、コンテナが爪を滑ることは絶対に有り得ず、安
全−確実な把持が行える。

〈実施例〉第１図及び第２図は本発明のコンテナ把持装置の実施例
にかかる。クレームの構成ではない部分について、のみ
説明する。

この実施例のコンテナ把持装置１Ｈは、一度に５個のコ
ンテナＣを把持し得るように構成されている。装置フレ
ーム１は、５個のコンテナＣの配列長さにほぼ等しい長
さ又とされ、ロボット連結部（フランジ）ｌａを上面中
央に備えている。揺動リンク機構２は、第１図に示すよ
うに、装置フレーム１の長手方向に分かれて二対に設け
られ、これに対応してシリンダ装置３が装置フレーム１
上に２個取付けられている。各一対は、装置フレーム１
の下方に垂下するように、片側にそれぞれ３木のフィン
ガーリンク２１，２２．２３と、該フィンガーリンク２
１，２２．２３の上端同士をつなぐ連結リンク２４，２
５，２８９からなり、さらに、シリンダ装置３のピスト
ンヘッドに中央部を固定され水平方向に伸びる連結棒５
の両端と連結されている。該シリンダ装置３はエアシリ
ンダ装置が用いられ、伸張作動時に掛止爪がコンテナＣ
の開口に侵入するように設けられている。開口Ｃ１に対
応する掛止爪２１ａは開口Ｃ２に対応する掛止爪２２ａ
、２３ａより・も短く、開口ＣＩへの侵入時に外方に突
出しないようになっており、コンテナ規ｆｆ１ｌガイド
４１−４１が、図示の如く全てのコンテナを挟むように
両側に整列するコンテナの（Ｉ１１壁内側にすれすれに
下降し得るように設けられている。このため、５個のコ
ンテナを一度に把持できる条件として、多数のコンテナ
Ｃが敷き詰め状態に整列していても、５個のコンテナを
一度に把持することが可能である。

コンテナ規制ガイド４１．４２は、コンテナの側壁内側
に対峙する一側中途から下端に向ってコンテナの側壁内
側より離れる傾斜部４１ａ、４２ａを有している。この
ため、コンテナ規制ガイド４１．４２がそれぞれ対応す
るコンテナＣ，Ｃ，・・・の側壁内側にすれすれに下降
する際に、整列状態が悪いコンテナがあると、そのコン
テナに対応しているコンテナ規制ガイド４１の傾斜部４
１ａまたはコンテナ規制ガイド４２の傾斜部４２ａがコ
ンテナ上端に当接するように下降し、コンテナＣに対し
楔作用を生起して若干ずらして整列状態を直すことにな
る。また、コンテナの整列状態が悪くない場合でも、傾
斜部４ａがあることにより、ガイド下端がコンテす上端
に当接する虞れが回避され、コンテナＣの側壁内側にす
れすれに下降し得る。

〈発明の効果〉従って１本発明のコンテナ把持装置は。

（１）上部が開放しており対向する一対の側面部の上部
に開口を有する直方体状のコンテナであって、互いに隣
接するコンテナ同士の開口が合う−ように整列した複数
のコンテナを、開口をフック状の爪で把持するもので、
複数のコンテナについては装置フレームより垂下固設さ
れた剛性を有する複数のガイドによって規制し、かつコ
ンテナ個々については、フック状の爪で対向する一対の
側面部の開口上縁を四点支持する構成なので、他所へ旋
回搬送されるときにコンテナ把持状態に変化が生じず、
安定した把持状態を確保でき、初期の目的を達成できる
。

（２）開口が合うようにコンテナを整列し、該互いに有
った開口をフック状の爪で支持するので、爪の数が少く
て済み、かつ掛止爪の揺動力向がコンテナ整列方向の垂
直面方向であるので、揺動リンク機構を簡素に構成でき
るとともに、シリンダ装置の配置及び連結も容易となり
、組立の簡単化、軽量化につながり、軽量化に伴うロボ
ットの揚重能力を確保できる。

（３）一度に把持するべき複数のコンテナのみを確実に
把持でき、それ以外の隣接するコンテナを引掛けて揚重
が行われ該隣接するコンテナに転倒や位置ずれを与える
ことがない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例にかかるコンテナ把持装置の正
面図である。第２図は同上の■−■側面図である。Ｒ−・・ロボット。Ｈ・・・コンテナ把持装置、Ｃ・・・コンテナ、ＣＩ、Ｃ２・・Φ開口。１魯＠ＩＩ装置フレーム、ｌａ　・・−ロボット連結部、２・・・揺動リンク機構、２１．２２，２３・・拳フィンガーリンク、２１ａ、２
２ａ、２３ａ　１１　＃　曇掛止爪、３番・拳シリング
′装置・４１．４２　　・・・コンテナ規制ガイド、４１ａ、４
２ａ　・Φ・傾斜部。

Claims

【特許請求の範囲】上部が開放しており対向する一対の側面部の上部に把持
用の開口を有する直方体状の複数個のコンテナを、互い
に隣接するコンテナの開口同士が合うように整列し、開
口を利用して引掛け把持するロボットに支持されるコン
テナ把持装置であり、ロボットに支持されるロボット連結部を有する装置フレ
ームと、該装置フレームに装着されシリンダ装置により
揺動され上記複数のコンテナを引掛け把持する揺動リン
ク機構と、上記装置フレームよりコンテナの数に応じて
複数垂設されたコンテナ規制ガイドとからなり、揺動リンク機構は、コンテナ整列時における両端の開口
及び互いに合わさった開口のそれぞれに対し、任意の側
に上記装置フレームより垂下される少くとも二個のフィ
ンガーリンクを有し、かつ上記シリンダ装置による揺動
時に各リンク下端に有する掛止爪をそれぞれ対応する開
口に差入れるように設けられてなり、コンテナ規制ガイドは、全てのコンテナ整列方向の位置
ずれを規制するように少くとも二個有しているとともに
、各コンテナのコンテナ整列方向に直交する方向の位置
ずれを規制するように各コンテナに対応して少くとも二
個有して設けられ、かつ少くとも後者の、各コンテナに
少くとも二個対応しているコンテナ規制ガイドは、コン
テナの側壁内側に近接して下降し得るように配設されて
いることを特徴とするコンテナ把持装置。