JPH0411036Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0411036Y2 JPH0411036Y2 JP1985181310U JP18131085U JPH0411036Y2 JP H0411036 Y2 JPH0411036 Y2 JP H0411036Y2 JP 1985181310 U JP1985181310 U JP 1985181310U JP 18131085 U JP18131085 U JP 18131085U JP H0411036 Y2 JPH0411036 Y2 JP H0411036Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- legs
- mount
- mounting base
- base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
Ａ 産業上の利用分野
本考案は、搬送が容易に行なえかつロボツトを
安定して支持し得るロボツト取付台に関する。
安定して支持し得るロボツト取付台に関する。
Ｂ 考案の概要
本考案は、床上に載置されてロボツトが搭載さ
れるロボツト取付台において、 取付台本体に外側へ向かつて開いたり垂下した
りする複数の脚を取り付けることにより、 取付台本体の吊り下げ時には脚が自重で垂下し
て小さくなるため狭い所を通過できる一方、取付
台本体の載置時には取付台本体の自重で脚が開い
て安定するようにしたものである。
れるロボツト取付台において、 取付台本体に外側へ向かつて開いたり垂下した
りする複数の脚を取り付けることにより、 取付台本体の吊り下げ時には脚が自重で垂下し
て小さくなるため狭い所を通過できる一方、取付
台本体の載置時には取付台本体の自重で脚が開い
て安定するようにしたものである。
Ｃ 従来の技術
ロボツトのうち、自ら移動するための機能がな
くホイスト等を用いて移動され床上に設置される
可搬式のロボツトは第３図に示す構造となつてい
る。
くホイスト等を用いて移動され床上に設置される
可搬式のロボツトは第３図に示す構造となつてい
る。
即ち、ロボツト取付台３の上に、鉛直方向へ伸
びる肩部４とアーム５とからなるロボツト６が取
り付けられている。ロボツト取付台３は、ロボツ
トを床上に置くだけで使用できかつ作業中に地震
等による水平加振力が加わつたときにロボツト６
が転倒しないように、取付台本体１の下に円盤形
のベース２を取り付けて構成されている。
びる肩部４とアーム５とからなるロボツト６が取
り付けられている。ロボツト取付台３は、ロボツ
トを床上に置くだけで使用できかつ作業中に地震
等による水平加振力が加わつたときにロボツト６
が転倒しないように、取付台本体１の下に円盤形
のベース２を取り付けて構成されている。
ロボツト６は、第３図に示すようにアーム５を
水平方向へ伸ばしたときが最も転倒しやすい。図
においてロボツト６は右方へ倒れ易いので、倒れ
るときの回転中心をＯ点としたときのモーメント
の吊り合いを考えてみる。
水平方向へ伸ばしたときが最も転倒しやすい。図
においてロボツト６は右方へ倒れ易いので、倒れ
るときの回転中心をＯ点としたときのモーメント
の吊り合いを考えてみる。
Ｏ点より右側の部材の重心をＡ点としてＡ点に
加わる重量をm1とする一方、Ｏ点より左側の部
材の重心をＢ点とし、Ｂ点に加わる重量をm2と
する。また、Ｏ点からＡ点までの高さと水平方向
の距離をh1，1とし、Ｏ点からＢ点までの高さ
と水平方向の距離をh2，2とする。
加わる重量をm1とする一方、Ｏ点より左側の部
材の重心をＢ点とし、Ｂ点に加わる重量をm2と
する。また、Ｏ点からＡ点までの高さと水平方向
の距離をh1，1とし、Ｏ点からＢ点までの高さ
と水平方向の距離をh2，2とする。
ロボツト６のＯ点に対する転倒モーメントを
M1とし、復元モーメントをM2とすると、 M1＝m1 1 M2＝m2 2 となる。このときに地震による水平方向の加振力
C0が加わつたとすると転倒モーメントM1′と復元
モーメントM2は、 M1′＝m1 1＋C0m2h2＋C0m1h1 M2＝m2 2 となり、M1′＜M2ならば転倒しない。ロボツト
６が転倒しないようにするにはm2又は2を大き
くするか、m1，1，h1，h2を小さくすればよ
い。ロボツト６が転倒しないようにするには2
を大きくすること、即ちベース２の外径寸法を大
きくすることが最も容易である。
M1とし、復元モーメントをM2とすると、 M1＝m1 1 M2＝m2 2 となる。このときに地震による水平方向の加振力
C0が加わつたとすると転倒モーメントM1′と復元
モーメントM2は、 M1′＝m1 1＋C0m2h2＋C0m1h1 M2＝m2 2 となり、M1′＜M2ならば転倒しない。ロボツト
６が転倒しないようにするにはm2又は2を大き
くするか、m1，1，h1，h2を小さくすればよ
い。ロボツト６が転倒しないようにするには2
を大きくすること、即ちベース２の外径寸法を大
きくすることが最も容易である。
Ｄ 考案が解決しようとする問題点
ところが、ベースの外径寸法を大きくすると次
のような問題が生じる。
のような問題が生じる。
第４図ａ，ｂは従来のベースの平面図及び正面
図である。図中、７はロボツト６の肩部４と結合
するための係合部である。第４図ｂに示すように
ベース２の外径寸法をD2として作業室の天井に
形成された搬入口８の内径寸法をD1とすると、
D2＜D1にしなければならない。しかしD2を小さ
くするとロボツト６が転倒しやすくなつてしま
う。
図である。図中、７はロボツト６の肩部４と結合
するための係合部である。第４図ｂに示すように
ベース２の外径寸法をD2として作業室の天井に
形成された搬入口８の内径寸法をD1とすると、
D2＜D1にしなければならない。しかしD2を小さ
くするとロボツト６が転倒しやすくなつてしま
う。
ベースの外径寸法を小さくしてかつロボツトを
安定させるにはベースと床面とをボルトで結合す
るようにすればよいが、結合作業が必要でありし
かも時間がかかるという問題がある。
安定させるにはベースと床面とをボルトで結合す
るようにすればよいが、結合作業が必要でありし
かも時間がかかるという問題がある。
そこで本考案は、斯かる問題を解決したロボツ
ト取付台を提供することを目的とする。
ト取付台を提供することを目的とする。
Ｅ 問題点を解決するための手段
斯かる目的を達成するための本考案の構成は、
ロボツトを搭載する取付台本体に外側へ向かつて
開いたり内側へ向かつて閉じたりし得る複数の脚
を回動自在に具えたことを特徴とする。
ロボツトを搭載する取付台本体に外側へ向かつて
開いたり内側へ向かつて閉じたりし得る複数の脚
を回動自在に具えたことを特徴とする。
Ｆ 作用
ロボツトを作業地へ移動する際に取付台本体を
吊り下げると、脚が自重によつて垂下し、脚を閉
じることによつて底面積の小さい取付台本体のみ
からなるかの如く、小さな搬入口からのロボツト
の出入りを可能にする。
吊り下げると、脚が自重によつて垂下し、脚を閉
じることによつて底面積の小さい取付台本体のみ
からなるかの如く、小さな搬入口からのロボツト
の出入りを可能にする。
一方、ロボツトを使用する際に取付台本体を床
上に載置すると、取付台本体の自重によつて脚が
外側へ開くとともにストツパ部によつて上方への
開きが拘束され、あたかも底面積の大きい取付台
本体を有するかの如くロボツトを安定した状態に
支持する。
上に載置すると、取付台本体の自重によつて脚が
外側へ開くとともにストツパ部によつて上方への
開きが拘束され、あたかも底面積の大きい取付台
本体を有するかの如くロボツトを安定した状態に
支持する。
つまり、脚や取付台本体の自重で自動的に脚を
開閉することによつて、小さな底面積を具えた方
が有利な場合あるいは大きな底面積を具えた方が
有利な場合の夫々の場合に対応できる。
開閉することによつて、小さな底面積を具えた方
が有利な場合あるいは大きな底面積を具えた方が
有利な場合の夫々の場合に対応できる。
Ｇ 実施例
以下、本考案を図面に示す実施例に基づいて詳
細に説明する。
細に説明する。
まず、実施例１を第１図ａ，ｂに基づいて説明
する。なお、図中１は取付台本体、７は係合部で
あり、前述した第４図のものと同一である。
する。なお、図中１は取付台本体、７は係合部で
あり、前述した第４図のものと同一である。
取付台本体１の下にはフランジ１１が取り付け
られており、フランジ１１の下には外側へ向かつ
て開いたり内側へ向かつて閉じたりし得る４本の
脚が回動自在に具えられている。第１図中、上下
方向へ伸びる４本の軸12が円周方向へ等間隔にフ
ランジ１１の下面に固着されている。夫々の軸１
２には回転自在にスリーブ１３が挿通され、フラ
ンジ１１と略同一外径寸法を有する固定板１４を
図示しないビスを介して４本の軸１２に固定する
ことによつて、軸１２からのスリーブ１３の抜け
落ちが防止されている。このスリーブ１３の下部
には夫々水平方向へ伸びる脚１５が固着され、脚
１５の下面と固定板１４の下面とが略同一平面上
に位置している。脚１５の上部には側方へ突出し
てつかみ部１６が形成され、マニプレータによつ
て脚１５を回転させることができるようになつて
いる。このほか、第１図ａ中、脚１５が外側へ開
いているとき（実線で示す）と脚１５が閉じてい
るとき（二点鎖線で示す）の夫々の状態で脚１５
の回動を拘束する固定手段（図示せず）が具えら
れている。
られており、フランジ１１の下には外側へ向かつ
て開いたり内側へ向かつて閉じたりし得る４本の
脚が回動自在に具えられている。第１図中、上下
方向へ伸びる４本の軸12が円周方向へ等間隔にフ
ランジ１１の下面に固着されている。夫々の軸１
２には回転自在にスリーブ１３が挿通され、フラ
ンジ１１と略同一外径寸法を有する固定板１４を
図示しないビスを介して４本の軸１２に固定する
ことによつて、軸１２からのスリーブ１３の抜け
落ちが防止されている。このスリーブ１３の下部
には夫々水平方向へ伸びる脚１５が固着され、脚
１５の下面と固定板１４の下面とが略同一平面上
に位置している。脚１５の上部には側方へ突出し
てつかみ部１６が形成され、マニプレータによつ
て脚１５を回転させることができるようになつて
いる。このほか、第１図ａ中、脚１５が外側へ開
いているとき（実線で示す）と脚１５が閉じてい
るとき（二点鎖線で示す）の夫々の状態で脚１５
の回動を拘束する固定手段（図示せず）が具えら
れている。
斯かるロボツト取付台に前述したロボツト６
（第３図参照）を載せてロボツト６に作業を行な
わせる場合は、第１図ａに実線で示すように脚１
５を外側へ開いた状態、即ち放射状の状態にして
行なう。このとき、ロボツト取付台の外径寸法の
最大値がD3となつて取付台本体１及びロボツト
６が安定する。したがつて、ロボツト６の作業中
に水平加振力が加わつても、ロボツト６が転倒す
ることはない。
（第３図参照）を載せてロボツト６に作業を行な
わせる場合は、第１図ａに実線で示すように脚１
５を外側へ開いた状態、即ち放射状の状態にして
行なう。このとき、ロボツト取付台の外径寸法の
最大値がD3となつて取付台本体１及びロボツト
６が安定する。したがつて、ロボツト６の作業中
に水平加振力が加わつても、ロボツト６が転倒す
ることはない。
次に、ロボツト６と共にロボツト取付台を第１
図ｂに二点鎖線で示す搬入口８から下方へ搬入す
る場合について説明する。ロボツト６に作業を行
なわせる際は第１図ａに実線で示すように脚１５
を開いているが、搬入口８から搬入する際はロボ
ツト６と共にロボツト取付台をホイスト等で吊り
上げ、マニプレータ等によりつかみ部１６をつか
んで第１図ａに示すように矢印の方向へ回転させ
る。すると、４本の脚１５は第１図ａに二点鎖線
で示すように大部分がフランジ１１の下にはい
り、ロボツト取付台の外径寸法の最大値がD2（D2
＜D1）となつて搬入口８からのロボツト６及び
ロボツト取付台の搬入が可能となる。
図ｂに二点鎖線で示す搬入口８から下方へ搬入す
る場合について説明する。ロボツト６に作業を行
なわせる際は第１図ａに実線で示すように脚１５
を開いているが、搬入口８から搬入する際はロボ
ツト６と共にロボツト取付台をホイスト等で吊り
上げ、マニプレータ等によりつかみ部１６をつか
んで第１図ａに示すように矢印の方向へ回転させ
る。すると、４本の脚１５は第１図ａに二点鎖線
で示すように大部分がフランジ１１の下にはい
り、ロボツト取付台の外径寸法の最大値がD2（D2
＜D1）となつて搬入口８からのロボツト６及び
ロボツト取付台の搬入が可能となる。
次に、実施例２を第２図ａ，ｂに基づいて説明
する。
する。
略直方体形状を有する取付台本体２０の上に前
記と同じ係合部７が形成されており、取付台本体
２０の下部には外側へ向かつて開いたり内側へ向
かつて閉じたりし得る４本の脚が回動自在に具え
られている。
記と同じ係合部７が形成されており、取付台本体
２０の下部には外側へ向かつて開いたり内側へ向
かつて閉じたりし得る４本の脚が回動自在に具え
られている。
図中、取付台本体２０の左右の両端下部に夫々
側方へ突出する４つの突出部２１が形成されてお
り、脚２２の基端に形成された分岐部にて突出部
２１を挾むような状態で、４本の脚２２の基端が
夫々ピン２３を介して回動自在に結合されてい
る。脚２２の先端にも分岐部が形成されており、
分岐部で挾むようにして夫々の脚２２の先端には
ピン２４を介してコロ２５が回転自在に取り付け
られている。ピン２３を中心として回動自在な脚
２２を第２図ｂに二点鎖線で示すように閉じるこ
とができ、かつ実線で示すように開いて取付部本
体２０の下面と脚２２の下面とが一平面上にきた
状態で脚２２の開きが止まるように、脚２２の基
端部にはＲ部２２ａとストツパ部２２ｂとが形成
されている。
側方へ突出する４つの突出部２１が形成されてお
り、脚２２の基端に形成された分岐部にて突出部
２１を挾むような状態で、４本の脚２２の基端が
夫々ピン２３を介して回動自在に結合されてい
る。脚２２の先端にも分岐部が形成されており、
分岐部で挾むようにして夫々の脚２２の先端には
ピン２４を介してコロ２５が回転自在に取り付け
られている。ピン２３を中心として回動自在な脚
２２を第２図ｂに二点鎖線で示すように閉じるこ
とができ、かつ実線で示すように開いて取付部本
体２０の下面と脚２２の下面とが一平面上にきた
状態で脚２２の開きが止まるように、脚２２の基
端部にはＲ部２２ａとストツパ部２２ｂとが形成
されている。
斯かるロボツト取付台を用いてロボツト６に作
業をさせるときは、第２図ｂに実線で示すように
４本の脚２２を外へ開いた状態で行なう。脚２２
の基端に形成されたストツパ部２２ｂが取付部本
体２０に当接して脚２２が図示の状態より上へ開
くことがないので、脚２２を開いたときのロボツ
ト取付台の最大外径寸法がD6となりロボツト６
が安定する。
業をさせるときは、第２図ｂに実線で示すように
４本の脚２２を外へ開いた状態で行なう。脚２２
の基端に形成されたストツパ部２２ｂが取付部本
体２０に当接して脚２２が図示の状態より上へ開
くことがないので、脚２２を開いたときのロボツ
ト取付台の最大外径寸法がD6となりロボツト６
が安定する。
ロボツト６を第２図ａ，ｂに示す搬入口２６か
ら下方へ搬入する場合はロボツト取付台と共にロ
ボツト６をホイスト等で吊り上げる。すると、４
本の脚２２は自重によりピン２３を中心として回
動し、第２図ｂに二点鎖線で示す状態となる。こ
のとき、ロボツト取付台の最大外径寸法はD5と
なり、搬入口２６の幅寸法をD4としたときD5＜
D4となつてロボツト６の搬入が可能となる。
ら下方へ搬入する場合はロボツト取付台と共にロ
ボツト６をホイスト等で吊り上げる。すると、４
本の脚２２は自重によりピン２３を中心として回
動し、第２図ｂに二点鎖線で示す状態となる。こ
のとき、ロボツト取付台の最大外径寸法はD5と
なり、搬入口２６の幅寸法をD4としたときD5＜
D4となつてロボツト６の搬入が可能となる。
ロボツト取付台を吊り上げた状態から床上へ降
ろすと、最初にコロ２５が床面に当接し、脚２２
は取付台本体２０の重さによつて第２図ｂに実線
で示す位置まで開く。このように取付台本体２０
の重さによつて脚２２が開くようにするには、ピ
ン２４の中心がピン２３の中心より外側にあるこ
とが必要である。
ろすと、最初にコロ２５が床面に当接し、脚２２
は取付台本体２０の重さによつて第２図ｂに実線
で示す位置まで開く。このように取付台本体２０
の重さによつて脚２２が開くようにするには、ピ
ン２４の中心がピン２３の中心より外側にあるこ
とが必要である。
なお、本実施例では脚が４本の場合について示
したが、これに限らず２本、３本あるいは５本以
上でもよい。また、実施例２では必ずしもコロは
必要としない。更に、取付台本体は円柱形であつ
ても直方体や立方体であつてもよい。
したが、これに限らず２本、３本あるいは５本以
上でもよい。また、実施例２では必ずしもコロは
必要としない。更に、取付台本体は円柱形であつ
ても直方体や立方体であつてもよい。
Ｈ 考案の効果
以上説明したように本考案によれば、取付台本
体に外側へ向かつて開いたり下方へ向かつて閉じ
たりし得る複数の脚を回動自在に具えたので、ロ
ボツトの作業中は取付台本体の自重で開いた脚の
存在によりロボツトを安定させることができ、ロ
ボツトの搬入時は取付台本体を吊り下げることに
より脚が自重により垂下して閉じて小さな搬入口
からでも容易に搬入できる。また、複数の脚を用
いていることから、底面積の大きい取付台を用い
るのに比べてロボツト取付台が軽量化される。
体に外側へ向かつて開いたり下方へ向かつて閉じ
たりし得る複数の脚を回動自在に具えたので、ロ
ボツトの作業中は取付台本体の自重で開いた脚の
存在によりロボツトを安定させることができ、ロ
ボツトの搬入時は取付台本体を吊り下げることに
より脚が自重により垂下して閉じて小さな搬入口
からでも容易に搬入できる。また、複数の脚を用
いていることから、底面積の大きい取付台を用い
るのに比べてロボツト取付台が軽量化される。
第１図は本考案によるロボツト取付台の実施例
１に係り、第１図ａは平面図、第１図ｂは正面
図、第２図は本考案によるロボツト取付台の実施
例２に係り、第２図ａは平面図、第２図ｂは正面
図、第３図はロボツトの構成図、第４図は従来の
ロボツト取付台に係り、第４図ａは平面図、第４
図ｂは正面図である。 ２０……取付台本体、２２……脚、２２ｂ……
ストツパ部、２３……ピン。
１に係り、第１図ａは平面図、第１図ｂは正面
図、第２図は本考案によるロボツト取付台の実施
例２に係り、第２図ａは平面図、第２図ｂは正面
図、第３図はロボツトの構成図、第４図は従来の
ロボツト取付台に係り、第４図ａは平面図、第４
図ｂは正面図である。 ２０……取付台本体、２２……脚、２２ｂ……
ストツパ部、２３……ピン。
Claims (1)
- ロボツトを搭載するための取付台本体のまわり
の下部に水平軸まわりに回動自在な脚の基端部を
複数結合し、回動軸まわりに回動する脚が水平状
態よりも上方へ向かつて回動するのを拘束するス
トツパ部を設けたことを特徴とするロボツト取付
台。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985181310U JPH0411036Y2 (ja) | 1985-11-25 | 1985-11-25 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985181310U JPH0411036Y2 (ja) | 1985-11-25 | 1985-11-25 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6288589U JPS6288589U (ja) | 1987-06-06 |
| JPH0411036Y2 true JPH0411036Y2 (ja) | 1992-03-18 |
Family
ID=31126062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985181310U Expired JPH0411036Y2 (ja) | 1985-11-25 | 1985-11-25 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0411036Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6677689B2 (ja) | 2017-09-28 | 2020-04-08 | ファナック株式会社 | ロボット |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5915793A (ja) * | 1982-07-19 | 1984-01-26 | Toshiba Corp | 潜熱蓄熱槽 |
| JPS604474A (ja) * | 1983-06-21 | 1985-01-10 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 歩行型移動機の歩行脚 |
-
1985
- 1985-11-25 JP JP1985181310U patent/JPH0411036Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6288589U (ja) | 1987-06-06 |
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