JPS62123904A - 搬送機の制御方法 - Google Patents
搬送機の制御方法Info
- Publication number
- JPS62123904A JPS62123904A JP60261190A JP26119085A JPS62123904A JP S62123904 A JPS62123904 A JP S62123904A JP 60261190 A JP60261190 A JP 60261190A JP 26119085 A JP26119085 A JP 26119085A JP S62123904 A JPS62123904 A JP S62123904A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- section
- drive
- truck
- delivery
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は搬送機の制御に係り、特に駆動部内の広範囲で
の台車位置決めを可能とした搬送機に好適な制御に関す
る６ 〔発明の背景〕 従来この種搬送機としては特開昭５８−６０６７号公報
記載のものがある。しかし、この搬送機においては台車
停止位置は次の駆動部に送出するために必要な加速区間
内での停止は不可欠であり、停止させた場合においては
、次の駆動部に達するだけの加速が得られず途中で台車
が停止したり、たとえばガイドレールの中央を起伏させ
たりしても送出する駆動部で十分な加速が得られない場
合は、元の位置に戻ってしまいもう１度送出を行なわな
ければならない等の問題がある。この問題点のために制
御部内の約１７２は次に送出するための加速区間となる
ため台車の位置決め範囲は駆動部長の約１／２の使用率
であり、駆動部全区間内での停止の点゛については配慮
されていなかった。
の台車位置決めを可能とした搬送機に好適な制御に関す
る６ 〔発明の背景〕 従来この種搬送機としては特開昭５８−６０６７号公報
記載のものがある。しかし、この搬送機においては台車
停止位置は次の駆動部に送出するために必要な加速区間
内での停止は不可欠であり、停止させた場合においては
、次の駆動部に達するだけの加速が得られず途中で台車
が停止したり、たとえばガイドレールの中央を起伏させ
たりしても送出する駆動部で十分な加速が得られない場
合は、元の位置に戻ってしまいもう１度送出を行なわな
ければならない等の問題がある。この問題点のために制
御部内の約１７２は次に送出するための加速区間となる
ため台車の位置決め範囲は駆動部長の約１／２の使用率
であり、駆動部全区間内での停止の点゛については配慮
されていなかった。
本発明の目的は、搬送機の送出、受は取りを担当する駆
動部内のどのような位置に停止しても次の駆動部へ送出
する事のできる搬送機の制御方法を提供することにある
。
動部内のどのような位置に停止しても次の駆動部へ送出
する事のできる搬送機の制御方法を提供することにある
。
本発明は上記目的を達成するために、搬送用台車が次に
送出されるＮｍ１部に極めて近い所に停止した場合にお
いて、次の駆動部に送出可能な位置に搬送弦台車を移動
させる位置制御を行う事により次の送出を可能とさせる
ものである。
送出されるＮｍ１部に極めて近い所に停止した場合にお
いて、次の駆動部に送出可能な位置に搬送弦台車を移動
させる位置制御を行う事により次の送出を可能とさせる
ものである。
以下、本発明の一実施例をリニアモータを用いた搬送機
を例にとり第１図から第６図により説明する。
を例にとり第１図から第６図により説明する。
第１図は、搬送機の概要を示したものであり。
構成について説明する。台車１を加速、減速、位置決め
停止をさせる駆動部２と複数個の駆動部２間を接続する
ガイドレール３と各駆動部２に台車１の位置を検出する
位置検出器４が設けられている。
停止をさせる駆動部２と複数個の駆動部２間を接続する
ガイドレール３と各駆動部２に台車１の位置を検出する
位置検出器４が設けられている。
例えば第２図に示した様に台車１がＡ点の位置に停止し
ている場合には１次に送出する方向が矢印Ｍの方向であ
るとすれば、駆動部２ｎの加速区間は十分に得る事がで
き、次に送出する駆動部２（ｎ＋１）に達する様に加速
する事ができる。しかし、第３図に示す様なり点の位置
に台車１が停止しているとすれば、送出方向矢印Ｍの方
向には加速区間が短かくて十分に加速できず次の駆動部
２ （ｎ＋１）に到達する事が不可能となる場合が生ず
る。
ている場合には１次に送出する方向が矢印Ｍの方向であ
るとすれば、駆動部２ｎの加速区間は十分に得る事がで
き、次に送出する駆動部２（ｎ＋１）に達する様に加速
する事ができる。しかし、第３図に示す様なり点の位置
に台車１が停止しているとすれば、送出方向矢印Ｍの方
向には加速区間が短かくて十分に加速できず次の駆動部
２ （ｎ＋１）に到達する事が不可能となる場合が生ず
る。
しかし、次の送出する方向が矢印Ｍとすれば駆動部２ｎ
の加速区間は十分に得る事ができ、次に送出する駆動部
２（ｎ−１）に達する様に加速する事ができる。
の加速区間は十分に得る事ができ、次に送出する駆動部
２（ｎ−１）に達する様に加速する事ができる。
第４図は、台車１が第３図に示したと同様なり点の位置
に停止している図を示したものである。
に停止している図を示したものである。
この時の台車送出方向を矢印Ｍの方向とすれば先述した
様にこの状態では送出不可能である。ところが、台車１
を破線で示すＣ点位置に、−担戻すような位置制御をす
れば次の送出部２ （ｎ＋１）への送出を可能とする事
ができる。
様にこの状態では送出不可能である。ところが、台車１
を破線で示すＣ点位置に、−担戻すような位置制御をす
れば次の送出部２ （ｎ＋１）への送出を可能とする事
ができる。
また、第５図は第４図と同様に台車１が次の送出部２
（ｎ＋１）に送出不可能な位置に停止している時に送出
可能な位置を停止している駆動部２ｎ内の送出方向に一
番遠い位置としたものである。
（ｎ＋１）に送出不可能な位置に停止している時に送出
可能な位置を停止している駆動部２ｎ内の送出方向に一
番遠い位置としたものである。
第６図に本発明の構成図を示す。台車１の位置を検出す
る位置検出器４ｎは演算部６の入力として接続されると
共にもう一方の入力には、台車の停止位置及び送出速度
等の指令を入力するための指令器９が接続されている。
る位置検出器４ｎは演算部６の入力として接続されると
共にもう一方の入力には、台車の停止位置及び送出速度
等の指令を入力するための指令器９が接続されている。
演算部６は台車１を制御するための制御信号を作成し、
増幅器７に接続される。増幅器７の出力はパワ一部８の
入力に接続され駆動部２ｎを制御する。
増幅器７に接続される。増幅器７の出力はパワ一部８の
入力に接続され駆動部２ｎを制御する。
動作について説明する。台車１が駆動部２ （ｎ−１）
から送出され図示した駆動部２ｎのＢ点位置で停止した
場合、この位置で台車上の搬送物に作業加工等が行なわ
れる。よって台車１の上に積まれた搬送物の重量が常に
変化する。この重量物の変化により、例えばＸ点の位置
へ位置制御を加え台車１を移動させ次の駆動部２ （ｎ
＋１）へ送出する場合、送出可能な時と不可能な時とが
ある。
から送出され図示した駆動部２ｎのＢ点位置で停止した
場合、この位置で台車上の搬送物に作業加工等が行なわ
れる。よって台車１の上に積まれた搬送物の重量が常に
変化する。この重量物の変化により、例えばＸ点の位置
へ位置制御を加え台車１を移動させ次の駆動部２ （ｎ
＋１）へ送出する場合、送出可能な時と不可能な時とが
ある。
しかし、台車１の最大積載量は決まっているため台車１
が最大重量を積載した時に送出できる点は必然的に決ま
る。本発明では、この点をＨ点とすれば、台車１が駆動
部（２ｎ−１）から送出されたＢ点にて位置決め停止を
行ない１次の送出方向に十分な加速区間があるかどうか
を位置検出器４ｎにより検出し、加速区間が十分に得ら
れない場合には、一旦Ｈ点に台車１を位置制御により加
速区間を十分に得た後、次の送出部に台車１を搬送する
。
が最大重量を積載した時に送出できる点は必然的に決ま
る。本発明では、この点をＨ点とすれば、台車１が駆動
部（２ｎ−１）から送出されたＢ点にて位置決め停止を
行ない１次の送出方向に十分な加速区間があるかどうか
を位置検出器４ｎにより検出し、加速区間が十分に得ら
れない場合には、一旦Ｈ点に台車１を位置制御により加
速区間を十分に得た後、次の送出部に台車１を搬送する
。
よって本発明は従来のような駆動部分の加速区間での停
止ができなかった欠点を補い、駆動部内のすべての位置
での位置決め停止を可能とすると共に、停止位置によっ
て次に送出するための加速区間を位置制御により確保で
きるため安定で制御性の良い搬送機を提供できる効果が
ある。
止ができなかった欠点を補い、駆動部内のすべての位置
での位置決め停止を可能とすると共に、停止位置によっ
て次に送出するための加速区間を位置制御により確保で
きるため安定で制御性の良い搬送機を提供できる効果が
ある。
また、他の実施例としては、送出前に位置制御専用のア
クチュエータなるものを駆動部に追加した構成としても
よい。
クチュエータなるものを駆動部に追加した構成としても
よい。
本発明によれば、台車の停止位置が次に送出するために
必要な加速区間が得られてない場合、加速区間を確保す
るため位置制御する事により台車が加速区間内で停止し
た場合においても次の送出部に搬送可能となる効果があ
る。
必要な加速区間が得られてない場合、加速区間を確保す
るため位置制御する事により台車が加速区間内で停止し
た場合においても次の送出部に搬送可能となる効果があ
る。
また、他の効果として駆動部内のすべての位置での位置
決めができるので、フレキシブルな搬送機を提供できる
効果がある。
決めができるので、フレキシブルな搬送機を提供できる
効果がある。
第１図は、搬送機の概要を示したものである。
第２図から第５図は、駆動部内に台車が停止している状
態を示す図である。第６図は、本発明の回路構成を示す
図である。 １・・・台車、２・・・駆動部、３・・・ガイドレール
、４・・・位置検出器、６・・・演算部、７・・・増幅
器、８・・・パワ一部、９・・・指令器。
態を示す図である。第６図は、本発明の回路構成を示す
図である。 １・・・台車、２・・・駆動部、３・・・ガイドレール
、４・・・位置検出器、６・・・演算部、７・・・増幅
器、８・・・パワ一部、９・・・指令器。
Claims (1)
- １、搬送用台車を駆動する複数個の駆動部と搬送用台車
と、駆動部間を結ぶガイドレールと、搬送用台車の位置
を検出する位置検出器より成る搬送機において、搬送用
台車の停止位置に応じて送出前に位置制御をする事を特
徴とする搬送機の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60261190A JPS62123904A (ja) | 1985-11-22 | 1985-11-22 | 搬送機の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60261190A JPS62123904A (ja) | 1985-11-22 | 1985-11-22 | 搬送機の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62123904A true JPS62123904A (ja) | 1987-06-05 |
Family
ID=17358389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60261190A Pending JPS62123904A (ja) | 1985-11-22 | 1985-11-22 | 搬送機の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62123904A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63274306A (ja) * | 1987-04-28 | 1988-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | リニアモ−タ搬送装置の運転制御方法 |
-
1985
- 1985-11-22 JP JP60261190A patent/JPS62123904A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63274306A (ja) * | 1987-04-28 | 1988-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | リニアモ−タ搬送装置の運転制御方法 |
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