JPH0851704A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 位置検出誤差がある程度の範囲で発生した場
合にも、停止処理中の位置制御の安定性を損なうことな
く速やかに搬送車の停止処理を行い、停止処理終了後の
搬送車の揺れを防止する。 【構成】 リニアモ―タコントロ―ラ25において、低域
フィルタ80，比例係数81，微分係数82，積分器83，積分
係数84，誤差ゲイン85，微分器86を用いて搬送車７の位
置制御を行う。位置制御では位置89と速度90をフィ―ド
バックし、インバ―タ操作量91をソフトウェアによる離
散時間での演算として算出する。その後、搬送車７が目
標停止位置付近まで進入し、両車両センサ31ａ，31ｂが
搬送車７を検出した時点でスイッチ92をＯＮにし、操作
量101 のうち低域フィルタ80によって位置誤差によって
生じる定常的な印加分93を抽出し、この印加分93に誤差
ゲインＧ85を乗算し、積分器83の入力部分へ帰還する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、主として小物類を搬送
する搬送装置に係り、特に、リニアモ―タにより推進力
が与えられて慣性により走行する複数の搬送車の走行を
制御する搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、オフィスオ―トメ―ション（Ｏ
Ａ）、ファクトリ―オ―トロ―ション（ＦＡ）等の一環
として、建物内の複数の地点間において、伝票、書類、
現金、資料、被加工物または部品等を搬送システムを用
いて搬送させることが広く行われている。

【０００３】このような搬送に用いられる搬送システム
は、搬送物を速やかにかつ静かに搬送させ得るものであ
ることが要求される。このため、この種の搬送システム
においては、搬送車をガイドレ―ル上で非接触に支持す
る方式が多く採用されている。搬送車を非接触で支持す
るためには、空気や磁気を用いるのが一般的である。こ
の中でも搬送車を磁気的に支持する方式は、ガイドレ―
ルに対する追従性や騒音低減効果に優れており、最も有
望な支持方式といえる。

【０００４】また、このような従来の搬送システムにお
いては、例えば、特開昭 63-148803号公報や特開昭 63-
157602号公報に記載されているように、被搬送物を搬送
するための搬送車と、この搬送車により搬送される搬送
物を積み降ろしするための機能を備えた複数のステ―シ
ョンと、これら複数のステ―ションの間に敷設され、搬
送車が走行するための搬送路と、各搬送車の走行制御お
よび各ステ―ションからの搬送要求に対する搬送車の割
り当て制御を行う搬送制御装置とを備えている。従っ
て、各ステ―ションからの搬送要求が送出されると、搬
送制御装置がこれを監視し、待機中の搬送車を順次割り
当てることにより、複数のステ―ション相互間での搬送
物の搬送処理を自動的に行うようにしている。

【０００５】図６は、このような搬送装置全体の構成を
示す概略構成図である。本装置は、磁気浮上式のもの
で、搬送車は浮上状態で搬送路を走行するものである。
図６に示すように搬送路１が、所定の搬送経路に沿って
敷設されている。搬送路１は、直線軌道ユニット２、曲
線軌道ユニット３、曲線分岐ユニット４、直角分岐ユニ
ット５、回転分岐ユニット６等の組合せとして構成さ
れ、搬送経路のレイアウトに対する多様さに対応できる
ようになっている。これらの搬送路１に沿って単数、ま
たは複数の搬送車７が走行でき、複数の移載ステ―ショ
ン８間の物品搬送や、充電ステ―ション９での搬送車７
の充電が行われる。各移載ステ―ション８および各充電
ステ―ション９は、直角分岐ユニット５と一体化され、
搬送車７は搬送路から搬送車の幅方向へ車幅以上の距離
だけ離隔した地点で被搬送物の積出し・積み降ろし、ま
たは充電を行い、その間に他の搬送車７が当該ステ―シ
ョン前を通過できるようになっている。また倉庫（図示
せず）等との間の物品の入出庫を行うためのストッカス
テ―ション10や、搬送車７の保守点検を行うためのメン
テナンスステ―ション11も設置されている。

【０００６】各支線内での搬送車７の運行制御、および
被搬送物の管理は、各支線毎に配置されたロ―カルコン
トロ―ラ12により制御される。図７は、図６における搬
送システムの制御系の構成を示すブロック図である。

【０００７】図７に示すように、制御装置13は、本線部
分の搬送車７の運行制御を行うロ―カルコントロ―ラ20
と、システム全体の搬送車７の運行制御や、被搬送物の
流れの管理および搬送車７の充電管理を行う搬送統括コ
ントロ―ラ21からなる。

【０００８】ロ―カルコントロ―ラ20、移載ステ―ショ
ンコントロ―ラ22、充電ステ―ションコントロ―ラ23、
またメンテナンスステ―ションコントロ―ラ（図示せ
ず）、ストッカステ―ションコントロ―ラ（図示せず）
などがそれぞれ単数または複数、上位のＬＡＮ（ロ―カ
ルエリアネットワ―ク）24により搬送統括コントロ―ラ
21と接続されている。また、搬送統括コントロ―ラ21
は、物流管理システム25と接続されており、さらにロ―
カルコントロ―ラ20には、複数のリニアモ―タコントロ
―ラ25が下位のＬＡＮ26により接続されている。

【０００９】搬送装置全体を管理する搬送統括コントロ
―ラ21は、移載ステ―ション８からの搬送要求を受け、
物流管理システム25へ情報を送出する。製造工場におけ
る生産管理システムのような物流管理システム25は、被
搬送物の行先を決定し行先指示、搬送指示等の情報を搬
送統括コントロ―ラ21へ返送する。

【００１０】搬送統括コントロ―ラ21は、この情報を受
け、該搬送要求に関係するロ―カルコントロ―ラ20に積
載指示、発進指示、積み降ろし指示等を与える。ロ―カ
ルコントロ―ラ20は、これらの指示を受けて、対応する
移載ステ―ションコントロ―ラ22を介して移載機を制御
し、搬送車７への被搬送物の移載あるいは逆の移載を行
わせ、さらにはリニアモ―タコントロ―ラ25を介してイ
ンバ―タ27を駆動しリニアモ―タ28を励磁して搬送車７
を発進、走行させる。

【００１１】被搬送物を搭載した搬送車７も空の搬送車
７も位置検出センサ29の出力信号によりリニアモ―タコ
ントロ―ラ25、インバ―タ27を介してリニアモ―タ28に
より所定の走行パタ―ンに従って加速・減速される。搬
送車７の動きは、搬送路１上では、要所要所に配置され
た位置検出センサ29もしくは搬送車識別コ―ド検出セン
サ30によって監視されている。これら搬送車識別コ―ド
検出センサ30および車両検出器31の情報は、搬送車の所
在位置情報として搬送統括コントロ―ラ21まで伝達され
る。

【００１２】また、各移載ステ―ションコントロ―ラ22
には、端末機32やバ―コ―ドリ―ダ33が接続され、オペ
レ―タがこれを操作して搬送要求を出すこともできるよ
うになっている。

【００１３】さらに各充電ステ―ションコントロ―ラ23
および各移載ステ―ションコントロ―ラ22には、充電装
置34および搬送車インタ―フェイス35が備えてあり、搬
送車７からの車番の情報や搭載している蓄電池の充電要
等の信号を受け、搬送統括コントロ―ラ21の指示により
充電ステ―ションコントロ―ラ23および移載ステ―ショ
ンコントロ―ラ22が充電装置34を制御して搬送車７の充
電を行えるようになっている。

【００１４】図８は、ガイドレ―ル交差部でのリニモ―
タ28の固定子付近の位置センサ29及び車両検出センサ31
の構成の一例である。センサは、搬送車７の進入方向か
ら順に位置検出センサ29ａ、車両検出センサ31ａ、位置
検出センサ29ｂ、車両検出センサ31ｂ、位置検出センサ
29ｃの順でガイドレ―ル上に設置されている。車両検出
センサ31ａ，31ｂの間隔は、ほぼ搬送車の車体長分であ
り、位置検出センサ29ａ〜29ｃは車両上のマ―ク40ａ，
40ｂ長に等しい間隔毎に取り付けられ、マ―ク40ａ，40
ｂを光学的または磁気的手段により検出してパルスに変
換される。位置情報は、そのパルスをＵＰ／ＤＯＷＮパ
ルス弁別部により弁別し、カウカタでカウントすること
により求められる。速度情報は、各種制御中のサンプリ
ング時間毎の位置情報の変化量から求められる。車両検
出センサ31ａ，31ｂは、最終的に搬送車７の位置決めを
行うために利用される。しかしながら、搬送車７は非接
触に浮上し、上下左右方向に揺れ易い構造となっている
ため、上記の方法によって搬送車７の位置を検出する場
合、搬送車７の揺れが大きいときや速度が過剰のときに
位置の検出誤差が生じることがある。

【００１５】図９は搬送車７の停止処理を行うための制
御シ―ケンスである。停止処理では、搬送車７の速度を
始めに予め指定された目標速度まで減速する速度制御51
を行う。速度制御51により目標速度まで減速したら、次
に位置制御53を行う。位置制御53では、位置と速度をフ
ィ―ドバックして予め定めてある目標停止位置範囲内へ
停止させる。

【００１６】搬送車７の揺れ等によって位置、速度の検
出量に誤差が含まれていたり、オ―バ―スピ―ドにより
目標位置を大きくオ―バ―シュ―トした場合は位置制御
53終了後に車両検出センサ31ａ，31ｂを用いて、インチ
ング制御56により最終的な位置ぎめを行う。インチング
制御56としては、２つの車両検出センサの状態に応じ
て、 （１）速度を監視しながらインバ―タ指令周波数を増減
する方法 （２）両車両センサがＯＮになるまで目標値を増減する
方法 などがある。停止処理は速度がゼロで両車両センサ31
ａ，31ｂが一定時間車両を検出すると終了となる。以上
の方法によって停止処理は行われる。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の搬送装置において、停止処理中に位置誤差が生じた
場合、停止処理が行われている場所によっては大きな問
題となることがある。直角分岐ユニット５がその一例で
ある。

【００１８】直角分岐ユニット５では、ガイドレ―ルが
直交する構成となっているため、ガイドレ―ル交差部の
磁気抵抗がガイドレ―ル交差部を中心として谷状に変化
している。図10，図８の視点Ｓで示されるガイドレ―ル
側面から分岐方向を見たときの交差部ガイドレ―ルの磁
気抵抗の模式図を示す。図10において前側停止許容範囲
60ａ、後側停止許容範囲60ｂは車両検出センサ31ａ，31
ｂが共に車両を検出する範囲を示している。この許容範
囲は通常10〜40mmほどに設定する。交差部での磁気抵抗
61は図10で示されるような谷状の特性を持っているた
め、搬送車７が非接触で浮上していることと、浮上制御
系との干渉により搬送車７の揺れが収束しにくい特性を
持っている。

【００１９】図11に位置検出誤差が発生した場合と発生
しない場合の搬送車位置、操作量と停止処理開始からの
時間の関係を表すグラフを示す。図11により位置の検出
誤差の有無による、停止処理時の搬送車７の位置制御53
の振る舞いを説明する。 （１）位置検出誤差が発生しない場合 この場合は、交差部中心である正規の目標位置62に搬送
車７を停止しようとする。このため搬送車位置70の揺れ
は少なく比較的速やかに停止処理を終了している。ま
た、この位置は安定点であるため、操作量71はゼロに収
束し、搬送車７を保持するのにインバ―タ27を動作させ
る必要はない。また、正規の目標位置62は搬送車７が停
止していれば、停止処理終了後に搬送車７が揺れだすこ
ともない。 （２）位置検出誤差が発生した場合 この場合は、目標位置62が交差部中心図10中64に対して
位置検出誤差分72だけずれた位置63になり、磁気抵抗61
の変化量が大きいところに停止しなくてはならないこ
と、搬送車７が浮上用磁石（図８中41）のならい力によ
り正規の目標位置62へ戻ろうとすること、ならい力に対
抗するためにいくらかの推力を与えなければならないこ
となどにより、搬送車位置は、位置73のようになり、搬
送車７の揺れを速やかに収束させ停止させることが難し
くなる。さらに、停止処理終了後に操作量74が失われる
と搬送車７は、正規の目標位置62へならい力で戻るため
揺れが発生することになる。

【００２０】従って、本発明は、上記問題点に鑑みてな
されたものであり、位置検出誤差がある程度の範囲で発
生した場合にも、停止処理中の位置制御の安定性を損な
うことなく速やかに搬送車の停止処理を行い、停止処理
終了後の搬送車の揺れを発生させることがない搬送装置
を提供することを目的とする。

【００２１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の本発明の搬送装置は、搬送車を走行
させるガイドレ―ルに沿ってリニアモ―タの固定子とイ
ンバ―タを分散して配置し、前記搬送車の走行に関する
指令を発生する上位制御部と、一つの固定子を含むよう
に区分けした制御ゾ―ン毎に搬送車の位置・速度を検出
するセンサと、搬送車の位置を最終的に位置決めする車
両検出センサと、前記制御ゾ―ン毎に設けられ、前記搬
送車走行方向の複数の制御ゾ―ンの同種制御部および前
記上位制御部の指令とにより、前記位置、速度の情報に
基づいて前記インバ―タへ操作量を演算し、自制御ゾ―
ン内の搬送車の走行を制御する下位制御部とを備えるこ
とにより前記搬送車を複数の制御ゾ―ンで加減速運転す
る搬送装置において、前記下位制御部に、ガイドレ―ル
交差部での停止処理を行う際に位置センサの誤差によっ
て生じる定常的なインバ―タへの印加量を抽出するフィ
ルタと、前記印加量を前記インバ―タ操作量へ帰還する
帰還手段とを設けたことを特徴とする。

【００２２】また、請求項２記載の本発明の搬送装置
は、搬送車を走行させるガイドレ―ルに沿ってリニアモ
―タの固定子とインバ―タを分散して配置し、前記搬送
車の走行に関する指令を発生する上位制御部と、一つの
固定子を含むように区分けした制御ゾ―ン毎に搬送車の
位置・速度を検出するセンサと、搬送車の位置を最終的
に位置決めする車両検出センサと、前記制御ゾ―ン毎に
設けられ、前記搬送車走行方向の複数の制御ゾ―ンの同
種制御部および前記上位制御部の指令とにより、前記位
置、速度の情報に基づいて前記インバ―タへ操作量を演
算し、自制御ゾ―ン内の搬送車の走行を制御する下位制
御部とを備えることにより前記搬送車を複数の制御ゾ―
ンで加減速運転する搬送装置において、前記下位制御部
に、ガイドレ―ル交差部での停止処理を行う際に前記自
制御ゾ―ン内での前記搬送車の目標停止位置を設定する
設定手段と、位置センサの誤差によって生じる定常的な
インバ―タへの印加量を抽出するフィルタと、前記印加
量から前記目標停止位置を修正する修正手段とを設けた
ことを特徴とする。

【００２３】更に、請求項３記載の本発明の搬送装置
は、搬送車を走行させるガイドレ―ルに沿ってリニアモ
―タの固定子とインバ―タを分散して配置し、前記搬送
車の走行に関する指令を発生する上位制御部と、一つの
固定子を含むように区分けした制御ゾ―ン毎に搬送車の
位置・速度を検出するセンサと、搬送車の位置を最終的
に位置決めする車両検出センサと、前記制御ゾ―ン毎に
設けられ、前記搬送車走行方向の複数の制御ゾ―ンの同
種制御部および前記上位制御部の指令とにより、前記位
置、速度の情報に基づいて前記インバ―タへ操作量を演
算し、自制御ゾ―ン内の搬送車の走行を制御する下位制
御部とを備えることにより前記搬送車を複数の制御ゾ―
ンで加減速運転する搬送装置において、前記搬送車に磁
束を測定する磁気センサと、前記下位制御部と磁気情報
をやりとりする通信手段を設け、更に前記下位制御部
に、ガイドレ―ル交差部での停止処理を行う際に前記自
制御ゾ―ン内での前記搬送車の目標停止位置を設定する
設定手段と、前記磁気センサの情報を前記磁気センサの
情報から目標停止位置を修正する修正手段とを設けたこ
とを特徴とする。

【００２４】

【作用】以上のように構成された本発明の搬送装置は以
下のように作用する。請求項１記載の本発明の搬送装置
においては、ガイドレ―ル交差部での停止処理を行う際
に位置センサの誤差によって生じる定常的なインバ―タ
への印加量を抽出し、この抽出した印加量をインバ―タ
の操作量へ帰還する。

【００２５】請求項２記載の本発明の搬送装置において
は、ガイドレ―ル交差部での停止処理を行う際に自制御
ゾ―ン内での搬送車の目標停止位置を設定すると共に、
位置センサの誤差によって生じる定常的なインバ―タへ
の印加量を抽出する。そして、この抽出した印加量から
設定した目標停止位置を修正する。

【００２６】請求項３記載の本発明の搬送装置において
は、搬送車における磁束を測定し、ガイドレ―ル交差部
での停止処理を行う際に測定した磁束に基いて自制御ゾ
―ン内での搬送車の目標停止位置を修正する。

【００２７】

【実施例】以下、本発明の請求項１に係る搬送制御装置
の一実施例について、図面を参照しながら説明する。以
下の説明において、図中同一の符号を付したものはそれ
ぞれ同一の要素を示している。

【００２８】図１はリニアモ―タコントロ―ラ（図７中
25）において低域フィルタ80、比例係数81、微分係数8
2、積分器83、積分係数84、誤差ゲイン85、微分器86を
用いて搬送車７の位置制御を行うための制御ブロック図
である。制御対象87は、インバ―タ（図７中27）、リニ
アモ―タ（図７中28）、搬送車図７中７をあわせたもの
である。目標位置88は初期値として交差部中心が与えら
れる。

【００２９】いま搬送車（図７中７）が、リニアモ―タ
（図７中28）の固定子を含むように区分けした制御ゾ―
ンに進入して来た場合を考える。リニアモ―タコントロ
―ラは、予め設定された、例えば図９に示された停止処
理シ―ケンスにしたがって搬送車（図７中７）の停止処
理を行う。まず、速度制御（図９中51）により搬送車
（図７中７）を切り替え速度まで減速し、その後、位置
制御（図９中53）を行う。位置制御（図９中53）では、
位置89と速度90をフィ―ドバックし、インバ―タ操作量
91をソフトウェアによる離散時間での演算として、次式
によって求まる。

【００３０】

【数１】ｕ（ｋ）＝Ｋｉ・Σ（Ｙｒ−ｙ（ｋ））−Ｆｐ
・ｙ（ｋ）−Ｆｄ・ｖ（ｋ） 式中のΣは、制御開始時点からの和を表し、ｕ（ｋ）、
ｙ（ｋ）、ｖ（ｋ）はそれぞれサンプリング時刻ｋにお
ける操作量91、位置89、速度90を表し、Ｙｒｅｆ、Ｋ
ｉ、Ｆｐ、Ｆｄはそれぞれ目標位置88、積分係数84、比
例係数81、微分係数82を示す。

【００３１】初期状態ではスイッチ92はＯＦＦ状態であ
る。図２に搬送車位置100 、操作量101 と停止処理開始
からの時間の関係を示す。位置100 、操作量101 は、始
め位置検出誤差がある場合の位置（図11中73）、操作量
（図11中74）と同様な動作をする。

【００３２】その後、位置制御により搬送車（図８中
７）が目標停止位置付近まで進入し、両車両センサ（図
８中31ａ，31ｂ）が搬送車（図８中７）を検出した時点
で、スイッチ92をＯＮにする。これにより、操作量101
のうち低域フィルタ80によって位置誤差によって生じた
定常的な印加分93が抽出される。交差部での揺れの周波
数はせいぜい１〜２Ｈｚと考えられるので、低域フィル
タ80のカットオフ周波数はこれを考慮して設定する。こ
の定常的な印加分に誤差ゲインＧ85を掛け、積分器83の
入力部分へ次のようにフィ―ドバックする。

【００３３】

【数２】ｕ（ｋ）＝Ｋｉ・Σ（Ｙｒｅｆ−ｙ（ｋ））−
Ｆｐ・ｙ（ｋ）−Ｆｄ・ｖ（ｋ）−Ｇ・ｐ（ｋ） ｐ（ｋ）＝Ｈ・ｕ（ｋ−１） Ｈ：低域フィルタ80 Ｇ：誤差フィ―ドバックゲイン83 この操作により位置89の検出誤差による目標位置88との
偏差によって生じる操作量の定常的な印加分93は打ち消
されることとなり、位置（図２中100 ）は正規の目標位
置88へ、操作量（図２中101 ）は、ゼロへ収束する。こ
れにより停止処理終了後も搬送車（図８中７）が揺れ出
すことがない。

【００３４】上述のようにして位置検出誤差に拠らずに
交差部での停止処理を速やかに行うことができる。な
お、位置誤差の許容範囲は、交差部において本線側ガイ
ドレ―ルと分岐側ガイドレ―ルが交差する長さ以内でな
ければならない。

【００３５】次に、本発明の請求項２に係る搬送制御装
置の一実施例について、図面を参照しながら説明する。
図３はリニアモ―タコントロ―ラにおいて低域フィルタ
80、比例係数81、微分係数82、積分器83、積分係数84、
目標位置造出部110 、微分器86を用いて搬送車（図８中
７）の位置制御を行うための制御ブロック図である。

【００３６】次に、本発明の作用について説明する。本
実施例における制御方法は、制御ブロック以外は先の実
施例と同様に行う。位置制御では、位置89と速度90をフ
ィ―ドバックし、操作量91をソフトウェアによる離散時
間での演算として、次式によって求める。

【００３７】

【数３】操作量＝Ｋｉ・Σ（Ｙｒｅｆ（ｋ）−ｙ
（ｋ））−Ｆｐ・ｙ（ｋ）−Ｆｄ・ｖ（ｋ） 式中のｙ（ｋ）、ｖ（ｋ）、Ｙｒｅｆ（ｋ）はそれぞれ
サンプリング時刻ｋにおける位置89、速度90、目標位置
111 を表し、Ｋｉ、Ｆｐ、Ｆｄはそれぞれ積分係数84、
比例係数81、微分係数82を示す。

【００３８】初期状態ではスイッチ112 はＯＦＦ状態で
ある。その後、位置制御より搬送車（図８中７）が目標
停止位置付近まで進入し、車両検出センサ（図８中31
ａ，31ｂ）が共に車両を検出した時点でスイッチ112 を
ＯＮにする。この時点から操作量のうち低域フィルタに
よって位置誤差によって生じる定常的な印加分93が抽出
される。この定常的な印加分から、交差部の特性を利用
して搬送車が本来の停止位置に対してどけだけずれてい
るのかを推定する。この操作量と交差部中心からのずれ
位置の関係として次のように仮定することができる。 （１）ずれ位置と操作量が比例している。 （２）ずれ位置と操作量が非線形に関係する。 いま（１）のように仮定すると、目標位置造出部110
で、目標位置111 は定常的な印加量93により、次のよう
に求められる。

【００３９】

【数４】 Ｙｒｅｆ（ｋ＋１）＝Ｙｒｅｆ（ｋ）−ｐ（ｋ）／Ｇｐ Ｇｐ：目標位置変更係数 これにより目標位置造出部110 により目標位置111 を増
減させる位置制御に用いる。

【００４０】この操作により位置の検出誤差による目標
位置111 との偏差を打ち消すことができ、本来の停止位
置へ停止することができる。これにより停止処理後終了
後も搬送車７が揺れ出すことがない。

【００４１】上述のようにして位置検出誤差に拠らずに
交差部での停止処理を速やかに行うことができる。ま
た、（２）のように操作量とずれ位置の関係が二乗に比
例する、三角関数で表されるなどのように仮定すること
もできる。

【００４２】なお、本実施例における位置誤差の許容範
囲は、先の実施例における位置誤差範囲と同様である。
次に、本発明の請求項３に係る搬送制御装置の一実施例
について、図面を参照しながら説明する。

【００４３】図４は、搬送車７に磁気センサ130 を取り
付けた状態を示している。図４において本線側ガイドレ
―ル１、分岐側ガイドレ―ル２は点線にて示されてい
る。図５は、磁気センサ130 によって得られた磁気情報
がリニアモ―タコントロ―ラ25へ伝達されるまでの様子
を示している。

【００４４】本実施例における制御方法は、目標位置造
出部（図３中110 ）における目標位置（図３中111 ）の
増減の演算以外は上記先の実施例と同様に行う。磁気セ
ンサ130 は搬送車７が交差部において正規の目標停止位
置に停止した場合に、交差部の分岐側ガイドレ―ル中心
に位置するように取り付けられる。磁気センサ130 によ
り検出された磁気情報は、アンプ131 によって増幅さ
れ、Ａ／Ｄ変換器132 によってテジタル量に変換された
後、搬送車コントロ―ラ133 に入力される。

【００４５】この磁気情報は、リニアモ―タコントロ―
ラ25との間で光通信やその他の適当な通信方法によりイ
ンタ―フェ―ス134 を介して停止／通過／発進処理中に
やりとりされる。リニアモ―タコントロ―ラ25は、両車
両センサ（図８中31ａ，31ｂ）が車両を検出した時点よ
り磁気情報を監視し、微分することによって磁気抵抗が
最小になる位置を検出する。この点がガイドレ―ル交差
部中心であると判断し、この時点での位置を目標位置
（図３中111 ）とするように修正を行う。

【００４６】この操作により位置の検出誤差による目標
位置と位置の偏差を打ち消すことができ、本来の停止位
置へ停止することができる。これにより停止処理後終了
後も搬送車７が揺れ出すことがない。

【００４７】上述のようにして位置検出誤差に拠らずに
交差部での停止処理を速やかに行うことができる。な
お、本実施例における位置誤差の許容範囲は、第１の実
施例における位置誤差範囲と同様である。

【００４８】

【発明の効果】以上述べたように、請求項１記載の発明
によれば、搬送車を走行させるガイドレ―ルに沿ってリ
ニアモ―タの固定子とインバ―タを分散して配置し、上
記搬送車の走行に関する指令を発生する上位制御部と、
一つの固定子を含むように区分けした制御ゾ―ン毎に搬
送車の位置・速度を検出するセンサと、搬送車の位置を
最終的に位置決めする車両検出センサと、上記制御ゾ―
ン毎に設けられ、上記搬送車走行方向の複数の制御ゾ―
ンの同種制御部および上記上位制御部の指令とにより、
上記位置、速度の情報に基づいて上記インバ―タへ操作
量を演算し、自制御ゾ―ン内の搬送車の走行を制御する
下位制御部とを備えることにより上記搬送車を複数の制
御ゾ―ンで連続的に加減速できるようにした搬送装置に
おいて、下位制御部に、ガイドレ―ル交差部での停止処
理を行う際に位置センサの誤差によって生じる定常的な
インバ―タへの印加量を抽出するフィルタと、上記印加
量を上記インバ―タ操作量へ帰還する手段とを設けて構
成したので、停止処理時に交差部における本線側ガイド
レ―ルと分岐側ガイドレ―ルが交差する長さ以内で位置
誤差が発生しても、速やかに停止処理を行うことができ
る。

【００４９】また、請求項２記載の発明によれば、下位
制御部に、ガイドレ―ル交差部での停止処理を行う際に
自制御ゾ―ン内での搬送車の目標停止位置を設定する手
段と、位置センサの誤差によって生じる定常的なインバ
―タへの印加量を抽出するフィルタと、上記印加量から
上記目標停止位置を修正する手段とを設けて構成したの
で、停止処理時に交差部における本線側ガイドレ―ルと
分岐側ガイドレ―ルが交差する長さ以内で位置誤差が発
生しても、速やかに停止処理を行うことができる。

【００５０】更に、請求項３記載の発明によれば、搬送
車に磁束を測定する磁気センサと、下位制御部と磁気情
報をやりとりする通信手段を設け、上記下位制御部に、
ガイドレ―ル交差部での停止処理を行う際に自制御ゾ―
ン内での搬送車の目標停止位置を設定する設定手段と、
磁気センサの情報を磁気センサの情報から目標停止位置
を修正する手段とを設けて構成したので、停止処理時に
交差部における本線側ガイドレ―ルと分岐側ガイドレ―
ルが交差する長さ以内で位置誤差が発生しても、速やか
に停止処理を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１記載の本発明の一実施例を示す制御ブ
ロック図である。

【図２】図１に示した一実施例における操作量と位置と
時間との関係を示すグラフである。

【図３】請求項２記載の本発明の一実施例を示す制御ブ
ロック図である。

【図４】請求項３記載の本発明の一実施例を示す制御ブ
ロック図である。

【図５】図４に示した一実施例の制御系を示す概要構成
図である。

【図６】一般的な搬送装置を示す全体構成図である。

【図７】図６に示した一般的な搬送装置における制御系
を示す概要構成図である。

【図８】図６に示した一般的な搬送装置における主要構
成の位置関係を示す図である。

【図９】図６に示した一般的な搬送装置における停止処
理のシ―ケンスを示すフロ―チャ―トである。

【図１０】図６に示した一般的な搬送装置におけるガイ
ドレ―ル交差部付近の磁気抵抗の特性を示す模式図であ
る。

【図１１】図６に示した一般的な搬送装置における位置
誤差の有無による操作量と位置と時間との関係を示すグ
ラフである。

【符号の説明】

１…搬送路、 ７…搬送車、 13…制御装置、 20…ロ
―カルコントロ―ラ 21…搬送統括コントロ―ラ、 80…低域フィルタ、 9
2，112 …スイッチ 110 …目標位置送出部、 130 …磁気センサ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送車を走行させるガイドレ―ルに沿っ
   てリニアモ―タの固定子とインバ―タを分散して配置
   し、前記搬送車の走行に関する指令を発生する上位制御
   部と、一つの固定子を含むように区分けした制御ゾ―ン
   毎に搬送車の位置・速度を検出するセンサと、搬送車の
   位置を最終的に位置決めする車両検出センサと、前記制
   御ゾ―ン毎に設けられ、前記搬送車走行方向の複数の制
   御ゾ―ンの同種制御部および前記上位制御部の指令とに
   より、前記位置、速度の情報に基づいて前記インバ―タ
   へ操作量を演算し、自制御ゾ―ン内の搬送車の走行を制
   御する下位制御部とを備えることにより前記搬送車を複
   数の制御ゾ―ンで連続的に加減速運転する搬送装置にお
   いて、 前記下位制御部に、ガイドレ―ル交差部での停止処理を
   行う際に位置センサの誤差によって生じる定常的なイン
   バ―タへの印加量を抽出するフィルタと、前記印加量を
   前記インバ―タ操作量へ帰還する帰還手段とを設けたこ
   とを特徴とする搬送装置。
2. 【請求項２】 搬送車を走行させるガイドレ―ルに沿っ
   てリニアモ―タの固定子とインバ―タを分散して配置
   し、前記搬送車の走行に関する指令を発生する上位制御
   部と、一つの固定子を含むように区分けした制御ゾ―ン
   毎に搬送車の位置・速度を検出するセンサと、搬送車の
   位置を最終的に位置決めする車両検出センサと、前記制
   御ゾ―ン毎に設けられ、前記搬送車走行方向の複数の制
   御ゾ―ンの同種制御部および前記上位制御部の指令とに
   より、前記位置、速度の情報に基づいて前記インバ―タ
   へ操作量を演算し、自制御ゾ―ン内の搬送車の走行を制
   御する下位制御部とを備えることにより前記搬送車を複
   数の制御ゾ―ンで加減速運転する搬送装置において、 前記下位制御部に、ガイドレ―ル交差部での停止処理を
   行う際に前記自制御ゾ―ン内での前記搬送車の目標停止
   位置を設定する設定手段と、位置センサの誤差によって
   生じる定常的なインバ―タへの印加量を抽出するフィル
   タと、前記印加量から前記目標停止位置を修正する修正
   手段とを設けたことを特徴とする搬送装置。
3. 【請求項３】 搬送車を走行させるガイドレ―ルに沿っ
   てリニアモ―タの固定子とインバ―タを分散して配置
   し、前記搬送車の走行に関する指令を発生する上位制御
   部と、一つの固定子を含むように区分けした制御ゾ―ン
   毎に搬送車の位置・速度を検出するセンサと、搬送車の
   位置を最終的に位置決めする車両検出センサと、前記制
   御ゾ―ン毎に設けられ、前記搬送車走行方向の複数の制
   御ゾ―ンの同種制御部および前記上位制御部の指令とに
   より、前記位置、速度の情報に基づいて前記インバ―タ
   へ操作量を演算し、自制御ゾ―ン内の搬送車の走行を制
   御する下位制御部とを備えることにより前記搬送車を複
   数の制御ゾ―ンで加減速運転する搬送装置において、 前記搬送車に磁束を測定する磁気センサと、前記下位制
   御部と磁気情報をやりとりする通信手段を設け、更に前
   記下位制御部に、ガイドレ―ル交差部での停止処理を行
   う際に前記自制御ゾ―ン内での前記搬送車の目標停止位
   置を設定する設定手段と、前記磁気センサの情報から目
   標停止位置を修正する修正手段とを設けたことを特徴と
   する搬送装置。