JPS6212459A - 自動車用電動式パワステアリング装置の安全装置 - Google Patents
自動車用電動式パワステアリング装置の安全装置Info
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- JPS6212459A JPS6212459A JP60151083A JP15108385A JPS6212459A JP S6212459 A JPS6212459 A JP S6212459A JP 60151083 A JP60151083 A JP 60151083A JP 15108385 A JP15108385 A JP 15108385A JP S6212459 A JPS6212459 A JP S6212459A
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 15
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 5
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims 1
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 abstract 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
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- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
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Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自製車用電動式パワステアリング装置の安全装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来の技術
自動車において、転舵時のノ・ｙドル操作の軽減をはか
るために、転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセ
ンサを設け、Ｓ亥トルクセンサにより検出した操舵トル
クを電気量に変換して、該電気量の変化に応じて電動モ
ータの出力を可変的に制御し、該電動モータにて操舵ト
ルクに応じた操舵方向へのパワアシストを行うと共Ｋ。
るために、転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセ
ンサを設け、Ｓ亥トルクセンサにより検出した操舵トル
クを電気量に変換して、該電気量の変化に応じて電動モ
ータの出力を可変的に制御し、該電動モータにて操舵ト
ルクに応じた操舵方向へのパワアシストを行うと共Ｋ。
車速を検出する車速センサを設け、該車速センサの信号
により電動モータの出力を小さくし高速走行時のハンド
ルの切り過ぎを防ぐようにした電動式パワステアリング
装置は既に開発されている（例えば特公昭４９−１８０
８号公報参照）。
により電動モータの出力を小さくし高速走行時のハンド
ルの切り過ぎを防ぐようにした電動式パワステアリング
装置は既に開発されている（例えば特公昭４９−１８０
８号公報参照）。
発明が解決しようとする問題点
一目２の１背「宙？！Ｉ？Ｉ玄パワステアリング装置）
Ｌ転舵操作時は電動モータの駆動によるノくワアシスト
にて転舵方向への操舵力は軽減されるが、トルクセンサ
或いは制御回路の故１ｌＩＩｔ等により過大なノ切アシ
ストが与えられてノ為ンドルがとられたりするような問
題を生ずることがある。
Ｌ転舵操作時は電動モータの駆動によるノくワアシスト
にて転舵方向への操舵力は軽減されるが、トルクセンサ
或いは制御回路の故１ｌＩＩｔ等により過大なノ切アシ
ストが与えられてノ為ンドルがとられたりするような問
題を生ずることがある。
本発明はこのような同類に対処することを目的とするも
のである。
のである。
問題点を解決するための手段
本発明は、ステアリングシャフトの捩りトルクに応じて
電動モータへの電渾制御を行い該電動モータの回転によ
り転舵方向へのノくフアシストを行うと共に、車速セン
サがらの車速信号が大となるに従って転舵方向へのノ（
ワアシスｌ’次第に小となるようにした電動式）（ワス
テアリング装置において、車速セ／すからの車速信号が
所定値以上となったとき信号を発する車速判別部と、捩
りトルクセンサからの捩りトルク信号が所定値以上とな
ったとき信号を発する捩りトルク判別部とを設けると共
に、上記車速判別部及び捩りトルク判別部の双方から信
号が発せられたとき電動式パワステアリング装置のシス
テム遮断機構及び警告装ｗｔ、を作動させる信号を発す
る異常判別部を設けたことを特徴とするものである。
電動モータへの電渾制御を行い該電動モータの回転によ
り転舵方向へのノくフアシストを行うと共に、車速セン
サがらの車速信号が大となるに従って転舵方向へのノ（
ワアシスｌ’次第に小となるようにした電動式）（ワス
テアリング装置において、車速セ／すからの車速信号が
所定値以上となったとき信号を発する車速判別部と、捩
りトルクセンサからの捩りトルク信号が所定値以上とな
ったとき信号を発する捩りトルク判別部とを設けると共
に、上記車速判別部及び捩りトルク判別部の双方から信
号が発せられたとき電動式パワステアリング装置のシス
テム遮断機構及び警告装ｗｔ、を作動させる信号を発す
る異常判別部を設けたことを特徴とするものである。
作用
本発明は上記の構成を採ることにより、捩りドルクセ／
すの故障等により走行時において異常に大きな捩りトル
ク信号の発生したことを検出して電動式パワステアリン
グ装置のシステム遮断機構を作動させてマン千ル操舵に
切替えると共に、警告装ｆｔを作動させて乗員に異常事
態の発生につき瞥告を与えることができる。
すの故障等により走行時において異常に大きな捩りトル
ク信号の発生したことを検出して電動式パワステアリン
グ装置のシステム遮断機構を作動させてマン千ル操舵に
切替えると共に、警告装ｆｔを作動させて乗員に異常事
態の発生につき瞥告を与えることができる。
実施例
本発明の実施例を附図を参照して脱明する。
第１図において、１はモータ電流指示部であり、該モー
タ電流指示部１は、ステアリングシャフトの捩りトルク
を検出し捩りトルクに比例する捩りトルク信号ｖＴを発
する捩りトルクセンサ１１と、該捩りトルクセンサ５１
の捩りトルク信号Ｖ＝に応じて例えば第２図の笑ＷｉＪ
Ｌで示すような関数に基づきモータを流指令値ｔを発す
る出力トルク値指示関数部１２と、車速を検出して車速
に比例する車速信号Ｓ′ｆ：発する車速センサ１３と、
停止時には１で車速が大となるに従って１より次第に小
となる例えば１− ｋ’ｓで表わされるような単連係数
信号ｋを発し該車速係数信号ｋを上記出力トルク値指示
関数部１２のモータ電流指令（ｌ［ｉに乗算させる単連
係数演算部１４とからなり、該モータ電流指示部１の出
力信号ｋｉにて制御回路２を介してに動モータ３を駆動
し、操舵機構４にパワアシストを与えるようになってい
る。
タ電流指示部１は、ステアリングシャフトの捩りトルク
を検出し捩りトルクに比例する捩りトルク信号ｖＴを発
する捩りトルクセンサ１１と、該捩りトルクセンサ５１
の捩りトルク信号Ｖ＝に応じて例えば第２図の笑ＷｉＪ
Ｌで示すような関数に基づきモータを流指令値ｔを発す
る出力トルク値指示関数部１２と、車速を検出して車速
に比例する車速信号Ｓ′ｆ：発する車速センサ１３と、
停止時には１で車速が大となるに従って１より次第に小
となる例えば１− ｋ’ｓで表わされるような単連係数
信号ｋを発し該車速係数信号ｋを上記出力トルク値指示
関数部１２のモータ電流指令（ｌ［ｉに乗算させる単連
係数演算部１４とからなり、該モータ電流指示部１の出
力信号ｋｉにて制御回路２を介してに動モータ３を駆動
し、操舵機構４にパワアシストを与えるようになってい
る。
制御回路２は、前記モータ［流指示部１の出力信号ｋｉ
の正負を判別する正負判別部２１と、該出力信号ｋｉの
絶対値ｌ ｋｉ ｌを採る絶対値変換部２３と、該正負
判別部２１の信号にて電動モータの回転方向を決定する
と共に絶対値変換部２３の電流指令値にて［勤モータ３
を駆動させる電動モータ駆動部２２と、電機子電流検出
上記絶対値変換部２３０ｔｉ指令櫃とを比収しデユーテ
ィ制御を行うデユーティ制御部２４とからなる。
の正負を判別する正負判別部２１と、該出力信号ｋｉの
絶対値ｌ ｋｉ ｌを採る絶対値変換部２３と、該正負
判別部２１の信号にて電動モータの回転方向を決定する
と共に絶対値変換部２３の電流指令値にて［勤モータ３
を駆動させる電動モータ駆動部２２と、電機子電流検出
上記絶対値変換部２３０ｔｉ指令櫃とを比収しデユーテ
ィ制御を行うデユーティ制御部２４とからなる。
上記において、捩りトルク信号Ｖ＝に対するモータ電流
指令値ｔの変化特性は第２図に示すように停止時には車
速係数信号ｋが１となるため実線示りとなり車速信号Ｓ
が大となるに従って１より次第に小となるので鎖線示Ｍ
’に経て点線示Ｈへと推移し、走行速度が増加するに従
ってパワアシストを次第に減少させ適度の操舵反力乞与
えハンドルの切り過ぎ等を防止することができる。
指令値ｔの変化特性は第２図に示すように停止時には車
速係数信号ｋが１となるため実線示りとなり車速信号Ｓ
が大となるに従って１より次第に小となるので鎖線示Ｍ
’に経て点線示Ｈへと推移し、走行速度が増加するに従
ってパワアシストを次第に減少させ適度の操舵反力乞与
えハンドルの切り過ぎ等を防止することができる。
上記のような従来の′Ｆ／Ｌ動式パワステアリング装置
において本発明は、第１図に示すように車速センサ１３
からの車速信号Ｓが所定値Ｓ、 （例えば５に／Ａ）以
上となったときオン信号を発する車速判別部５１と、捩
りトルクセンサ１１からの捩りトルク信号ｖＴのピーク
値を吸収する例えば単一の電気容置素子を用いた低域Ｐ
波器の１＋＾ｆＰ −飢層引フスルＪＩＥウシ 絃−々
；層引−フィルタ５２を通過しピーク値を除去された捩
りトルク信号の絶対値Ｉ ＶＴｌを採る絶対値変換部５
３と、該絶対値変換部５３の出力ＩＶＴＩが所定値ＶＴ
（１（例えば８０にｐｆ−ｍ）以上となったときオン信
号を発する捩りトルク判別部５４と、上記車速判別部５
１及び捩りトルク判別部５４の双方からオン信号が発せ
られたときｔ動式パワステアリング装置のシステム遮断
機構６及びｊ告装置７を作動させる信号を発する異常判
別部５５とからなる安全装置５を設けたことを特徴とす
るものである。
において本発明は、第１図に示すように車速センサ１３
からの車速信号Ｓが所定値Ｓ、 （例えば５に／Ａ）以
上となったときオン信号を発する車速判別部５１と、捩
りトルクセンサ１１からの捩りトルク信号ｖＴのピーク
値を吸収する例えば単一の電気容置素子を用いた低域Ｐ
波器の１＋＾ｆＰ −飢層引フスルＪＩＥウシ 絃−々
；層引−フィルタ５２を通過しピーク値を除去された捩
りトルク信号の絶対値Ｉ ＶＴｌを採る絶対値変換部５
３と、該絶対値変換部５３の出力ＩＶＴＩが所定値ＶＴ
（１（例えば８０にｐｆ−ｍ）以上となったときオン信
号を発する捩りトルク判別部５４と、上記車速判別部５
１及び捩りトルク判別部５４の双方からオン信号が発せ
られたときｔ動式パワステアリング装置のシステム遮断
機構６及びｊ告装置７を作動させる信号を発する異常判
別部５５とからなる安全装置５を設けたことを特徴とす
るものである。
上記において、捩りトルクセンサ１１が発する捩りトル
ク信号ｖＴの大きさは車速Ｓに対し第３図に示すように
変化する。即ち、車輪の旋回反力としては静止時にはタ
イヤ接地面中心での摩擦による回転トルクが主となるた
め最大値となり従って捩９トルク信号ＶＴも最大となる
。
ク信号ｖＴの大きさは車速Ｓに対し第３図に示すように
変化する。即ち、車輪の旋回反力としては静止時にはタ
イヤ接地面中心での摩擦による回転トルクが主となるた
め最大値となり従って捩９トルク信号ＶＴも最大となる
。
又走行時の車輪の旋回反力としては上記のタイヤ接地面
中心での摩擦による回転トルクは大きく減少し前車軸の
各アライメント（特忙キャスタ、キングピン傾斜による
復原性）による復原トルクが鋤くので車速Ｓが大となる
に従って次第に小となりこの結果捩りトルク信号ｖＴも
次第に小となる。
中心での摩擦による回転トルクは大きく減少し前車軸の
各アライメント（特忙キャスタ、キングピン傾斜による
復原性）による復原トルクが鋤くので車速Ｓが大となる
に従って次第に小となりこの結果捩りトルク信号ｖＴも
次第に小となる。
車速センサ１３が発する車速ｓイぎ号が所定値Ｓｏ （
例えば停止時の最大のパフアシストが与えられなく１支
障とはならないよな低車速例えば５）ｍ／、ｈ）以上と
なり、捩りトルクセンサ１１が発する捩りトルク信号の
絶対値Ｉ ＶＴ Ｉが所定値ＶＴａ（上記所定車速時の
捩りトルク信号値を若干上まわる値例えば８０に９ｆ−
ｍ）以上となり一第５図においてハンチングを施したＡ
ゾーンに含まれる状況が発生したときは車速判別部５１
及び捩りトルク判別部５４が発する両オン信号により異
常判別部５５は信号を発し％動式パワステアリング装置
の電源回路をオフとするシステム清新機構６を作動させ
てマ少チル操舵に切替えると共に警告装置Ｔを作動させ
て乗員に警告を与えることにより電動式パワステアリン
グ装置の安全性を高めるようにしたものである。
例えば停止時の最大のパフアシストが与えられなく１支
障とはならないよな低車速例えば５）ｍ／、ｈ）以上と
なり、捩りトルクセンサ１１が発する捩りトルク信号の
絶対値Ｉ ＶＴ Ｉが所定値ＶＴａ（上記所定車速時の
捩りトルク信号値を若干上まわる値例えば８０に９ｆ−
ｍ）以上となり一第５図においてハンチングを施したＡ
ゾーンに含まれる状況が発生したときは車速判別部５１
及び捩りトルク判別部５４が発する両オン信号により異
常判別部５５は信号を発し％動式パワステアリング装置
の電源回路をオフとするシステム清新機構６を作動させ
てマ少チル操舵に切替えると共に警告装置Ｔを作動させ
て乗員に警告を与えることにより電動式パワステアリン
グ装置の安全性を高めるようにしたものである。
尚捩りトルクセンサ１１の捩りトルク信号のピーク値に
よる課１ｖ作を防ぐために一次遅れフィルタ５２を用い
たが二次遅れフィルタを用いてもよいことは勿論である
。
よる課１ｖ作を防ぐために一次遅れフィルタ５２を用い
たが二次遅れフィルタを用いてもよいことは勿論である
。
又電動モータ３及び操舵機構４間にクラッチ機構が設け
られている場合はシステム遮断機構６として電動式パワ
ステアリング装置の電源装置ｔオフする代りにクラッチ
機構をオフさせてもよく或いは電源回路とクラッチ機構
の双方をオフさせてもよい。
られている場合はシステム遮断機構６として電動式パワ
ステアリング装置の電源装置ｔオフする代りにクラッチ
機構をオフさせてもよく或いは電源回路とクラッチ機構
の双方をオフさせてもよい。
発明の効果
上記のように本発明によれば、車速か大となるに従って
転舵方向へのパワアシストを次第に小となるようにした
電動式パワステアリング装置において、車速センサから
の車速信号が所定値以上で且つ換りトルクセンサからの
捩りトルク信号が所定値以上のとき［動式パワステアリ
ング装置のシステム遮断機構及び警告装置を作動させる
安全装Ｒを設けたことにより、捩りドアシストが与えら
れることによるハンドルの切り過ぎなどの不具合の発生
を防止できるもので実用上多大の効果をもたらし得るも
のである。
転舵方向へのパワアシストを次第に小となるようにした
電動式パワステアリング装置において、車速センサから
の車速信号が所定値以上で且つ換りトルクセンサからの
捩りトルク信号が所定値以上のとき［動式パワステアリ
ング装置のシステム遮断機構及び警告装置を作動させる
安全装Ｒを設けたことにより、捩りドアシストが与えら
れることによるハンドルの切り過ぎなどの不具合の発生
を防止できるもので実用上多大の効果をもたらし得るも
のである。
第１図は本発明の一実施例を示すブロックダイヤグラム
、第２図は捩りトルク信号に対するモータ電流指令値特
性図、４６図は安全装置が作動する範囲を示した車速に
対する捩りトルク信号特性図である。 １・・・モータ電流指示部、２・・・制御回路、３゛。 電動モータ、４・・・操舵機構、５・・・安全装置、５
１・・・車速判別部、５２・・・−次遅れフィルタ、５
３・・・絶対値変換部、５４・・・捩りトルク判別部、
５５・・・異常判別部、６・・・システム遮断機構、１
・・・層告装置。 以 上
、第２図は捩りトルク信号に対するモータ電流指令値特
性図、４６図は安全装置が作動する範囲を示した車速に
対する捩りトルク信号特性図である。 １・・・モータ電流指示部、２・・・制御回路、３゛。 電動モータ、４・・・操舵機構、５・・・安全装置、５
１・・・車速判別部、５２・・・−次遅れフィルタ、５
３・・・絶対値変換部、５４・・・捩りトルク判別部、
５５・・・異常判別部、６・・・システム遮断機構、１
・・・層告装置。 以 上
Claims (1)
- ステアリングシャフトの捩りトルクに応じて電動式モー
タへの電流制御を行い該電動モータの回転により転舵方
向へのパワアシストを行うと共に、車速センサからの車
速信号が大となるに従つて転舵方向へのパワアシストを
次第に小となるようにした電動式パワステアリング装置
において、車速センサからの車速信号が所定値以上とな
つたとき信号を発する車速判別部と、捩りトルクセンサ
からの捩りトルク信号が所定値以上となつたとき信号を
発する捩りトルク判別部とを設けると共に、上記車速判
別部及び捩りトルク判別部の双方から信号が発せられた
とき電動式パワステアリング装置のシステム遮断機構及
び警告装置を作動させる信号を発する異常判別部を設け
たことを特徴とする自動車用電動式パワステアリング装
置の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60151083A JPS6212459A (ja) | 1985-07-09 | 1985-07-09 | 自動車用電動式パワステアリング装置の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60151083A JPS6212459A (ja) | 1985-07-09 | 1985-07-09 | 自動車用電動式パワステアリング装置の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6212459A true JPS6212459A (ja) | 1987-01-21 |
| JPH0569036B2 JPH0569036B2 (ja) | 1993-09-30 |
Family
ID=15510946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60151083A Granted JPS6212459A (ja) | 1985-07-09 | 1985-07-09 | 自動車用電動式パワステアリング装置の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6212459A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4869333A (en) * | 1987-01-23 | 1989-09-26 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor-driven type power steering control device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS507331A (ja) * | 1973-05-23 | 1975-01-25 |
-
1985
- 1985-07-09 JP JP60151083A patent/JPS6212459A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS507331A (ja) * | 1973-05-23 | 1975-01-25 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4869333A (en) * | 1987-01-23 | 1989-09-26 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor-driven type power steering control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0569036B2 (ja) | 1993-09-30 |
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