JPS62132437A - 周期性ノイズの除去装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、周期性ノイズを含む対象信号から当該周期性
ノイズを除去する装置に係り、詳しくは、当該周期性ノ
イズと周期に関して相関のある参照パルス信号に同期し
て上記周期性ノイズの各位相でのノイズ成分を順次修正
して作り出してゆく同期式適応手段を有し、この同期式
適応手段で作り出されたノイズ成分を上記対象（を号か
ら減じて目的とする信号を得るようにした周期性ノイズ
の除去装置に関する。

［従来の技術］ 従来、周期性ノイズを含んだ対象信号から同期式適応フ
ィルタを用いて当該周期性ノイズを除去する装置として
例えば第９図に示すようなものが知られている（「翳１
測自動制御学会論文果Ｊ　ｖｏｌ、１９　１９８３　　
ｎｏ、３　　ｐ３４〜ｐ４０「同期式適応フィルタ」小
畑秀文　参照）。

これは基本的に、周期性ノイズを含む対象信号　ｄ（［
）の当該局ＩＩＩ性ノイズと周期に関して相関のある参
照パルス信号　ｘＢ）に同期して同期式適応手段１が上
記周期性ノイズの各位相でのノイズ成分　ｙ（ｔ）を順
次作り出し、当該向ＩＩ式適応手段１で作り出されたノ
イズ成分　ｙ（【）を上記対象信号　ｄ（【）から減じ
て目的とする信号　ｅ（ｔ）を得るようにしている。

ここで、その作動について具体的に説明する。

今、対象１ｇ＠として例えば第１０図に示す　ｄ（１）
を想定しく説明を簡単にするため、当該対象信号　ｄ（
ｔ）に含まれる真の信号は°“０″とする）、この対象
信号　ｄ（【）に含まれる周期性ノイズの位相ｋについ
て注目すると、同期式適応手段１は前の周期で作り出し
たノイズ成分　ｙ　ｋ（ｉ　−１）とフィードバックさ
れる当該前の周１９］で冑られた目的とする信号ｅ　　
ｋ（ｉ　−１）とから Ｖ　ｋ（ｉ　＞　−Ｖ　ｋ（ｉ　−１）−ト　α　　・
　　　　ｅ　　　ｋ（ｉ　　　−１）α：修正係数、０
〈αく１ に従って、当該周期での位相にのノイズ成分を作り出す
。そして、 ｅｋ（ｉ）＝　　ｄｋ（ｉ）−ｙｋ（ｉ）に従って目的
とする信号　ｅ　ｋ（ｉ　）を得るようにしている。

叩ら、 ｙｋ（０）＝０ と仮定すると、第１０図に承りように、ｅ　ｋ（０）＝
　　ｄ　ｋ（０）　　（ノイズ除去がなされていない状
態） となり、その後、 Ｖ　　ｋ（１）＝　　　Ｖ　　ｋ（０）＋ａ−ｅｋ（０
） ｅ　　ｋ（１）＝　　　ｄ　　ｋ（１）−Ｖ　　ｋ（１
）Ｖ　　ｋ（２）＝　　　Ｖ　　ｋ（１）−ト　α　・
　　　　ｅ　　　ｋ（１）ｅ　　ｋ（２）＝　　　ｄ　
　ｋ（２）　　−Ｖ　　ｋ（２）ｙ　　ｋ（３）＝　　
　ｙ　　ｋ（２）十α・　ｅｋ（２） ｅ　　ｋ（３）＝　　　ｄ　　ｋ（３）−Ｖ　　ｋ（３
）のように、同期式適応手段１が順次ノイズ成分を修正
し、それにｒｖなって目的とする信号が順次修正されて
いく。

上記のように同期式適応手段１が周期性ノイズの他の各
位相でのノイズ成分について同様の処理を行なえば、当
該局１１１１式適応手段１で作り出されるノイズ成分　
ｙ（【）は対象信号　ｄ（【）に含まれる周期性ノイズ
に収束してゆき、それに伴なって目的とＪる信号　ｅ＜
ｔ）は対象信号　ｄ（ｔ）に含まれる真の信号に収束し
てゆく（第１０図の例の場合゛０°′）。尚、上記参照
パルス信＠Ｘ（ｔ）は周期性ノイズの各位相を規定する
ために使用されるものである。

また、上記修正係数αはノイズ成分を作り出してゆく過
程での安定性及び応答性を考慮して０くαく１の範囲で
適宜設定される。

一方、例えば自動車のオートマチックトランスミッショ
ンにおいて、出力軸のトルクを検出してその検出情報に
基づいた１ｂｌｌ　ｔｌＩｌを行ない、当該トランスミ
ッションでの回転比切換時等にお番プる出力軸でのトル
ク変動を極力少なくさせるようにすることが考えられて
いる。

例えば第１１図に示すように、オートマチックトランス
ミッション１０は、エンジン動力がトルクコンパ−９１
１を介してトルクが増大されたか／ｊらで入力軸１２に
伝達され、この入力軸１２の駆動が更に、トランスミッ
ション１３で設定される回転比及び回転方向にて出力軸
１４に伝達され、この出力軸１４の駆動によりプロペラ
シャフト１５が回転するようになっている。

このようなオートマチックトランスミッション１０にお
ける出力軸１４の１−ルクを検出するものとして磁歪式
トルクセンサが一般的に知られている。この６１式１−
ルクセンサ１６は第１１図に示すように出力軸１４に近
接して設けられ、当該出力ｆ＊１４を交番磁化すると共
に出力軸１４にかかるトルクの変動に伴なった磁界変化
を検出するものである。

ところで、上記のように出力軸１４のトルクを検出する
ための磁歪式トルクセンサ１４の出力信号は例えば第１
２図（ａ　）に示すようになる。これは、基本的に交番
磁化に対応した交流信号がトルクの大きさに応じてその
振幅を変化させるものとなるが、検出対象となる出力軸
１４の偏心、材料むら等に起因して、上記磁歪式トルク
センサ１６の出力は更に当該出力軸１４０回転に同期し
て周期的に変動する。そして、実際のトルク検出にあた
っては、第１２図（ａ）に示すような磁歪式トルクセン
サ１６からの出力信号を全波整流Ｊると共にローパスフ
ィルタによって高周波成分を除去して例えば第１２図（
ｂ　）に示ずような波形になるよう処理し、この信号　
ｄ（ｔ）に基づいて当該トルクを検出することになる。

−Ｆ記第１２図（ｂ　）に示す信号　ｄ（ｔ）において
、その直流成分が実際のトルクに対応したものである。

ここで、上記第１２図（ｂ）に示す信号　ｄ（１）に着
目すると、出力軸１４の回転に同期して同様の波形が繰
り返されることになるが、この周目的な変動を除去する
ため、前述したような同期式適応手段を適用することが
考えられる。

具体的には、例えば第１１図に示づように、出力ｌｌ１
ｌ＋　１４に設けられている所定歯数のパーキングギア
１７を利用する。このパーキングギア１７の歯面に対向
近接させて電磁誘導式の回転センサ１８を配置し、この
回転センサ１Ｂからの出力信号に基づいて前述したよう
な参照パルス信号　×（【）を得る。そして、信号処理
装置２０内部の同期式適応手段が当該参照パルス信号　
Ｘ（（）及び磁歪式トルクセンサ１６ｈ１らの検出信号
に基づく第１２図（ｂ）に示ずような信号　ｄ（ｔ）を
人力し、目的とする信号を（りようとするものである。

［発明が解決しようとする問題点］ ところで、直流レベルが真の信号となり、この真の信号
に周期的なノイズ成分がｍ畳した信号を当該対象信号と
した場合に、従来の同期式適応手段を用いた周期性ノイ
ズの除去装置では、対象信号から真の４Ｂ号が得られな
い。

それは、同期式適応手段が前述したように、ノイズ成分
の作り出しに寄与する信号として当該ノイズ除去の過程
で１ｑられる目的の信号　ｅ（１）を使用し、 Ｖ　　ｋ（ｉ　　）＝　　　Ｖ　　ｋ（ｉ　　−１＞＋
α　・　　ｅ　　ｋ（ｉ　　−１） に従って、順次ノイズ成分を作り出Ｊことに起因して、
対象信号から本来のノイズ成分と共にその直流成分まで
も除去されてしまうからである。

具体的にみると、対象信号　ｄ　（ｔ　’）が第１３図
に示すような場合（第１２図（ｂ）に示す波形と同様）
、位相にで作り出されるノイズ成分　ｙ　ｋ（ｉ　）は
、 ｙ　ｋ（ｉ　）　−ｙ　ｋ（ｉ　−１＞＋α・　ｅ　ｋ
（ｉ　−１） に従ってしだいに対象信号　ｄ　ｋ（ｉ　）に近づいて
ゆき、それに伴なって、 ｅ　ｋ（ｉ　）＝　　ｄ　ｋ（ｉ　）　　　Ｖ　ｋ（！
　）に従って得られる目的とする信１ｉ３ｅｋ（ｉ）が
゛°Ｏｌルベルに近づいてゆくのである。

そこで、本発明の課題は、基本的に、同期式適応手段を
用いた周＋１１１性ノイズ除去装置において、対象信号
が直流レベルとなる真の信号に周ｌυ１性ノイズが重畳
されたものであっても、極力周期性ノイズの除去をする
と共に真の直流レベルまで除去されないようにすること
である。更に、対象信号として前述したようなトランス
ミッションにおける出力軸のトルク検出に係る信号を想
定した場合、トランスミツシコンよる回転比切換時等に
発生ずるトルク変動に伴なって当該信号は例えば第１４
図に示すようになる（直流レベルが変動しつつ、その直
流レベルに周期性ノイズが重畳したものとなる）が、本
発明は、このような場合にも真の信号が１９られるよう
考慮するものである。

Ｅ問題点を解決づるための手段］ 本発明は、第１図及び第２図に示すように、周期性ノイ
ズを含む対象信＠ｄ（ｔ）の当該周期性ノイズと周期に
関して相関のある参照パルス　×（［）に同期して上記
周期性ノイズの各位相でのノイズ成分　ｙ（（）を順次
修正して作り出してゆく同期式適応手段１を有し、この
同期式適応手段１から作り出されたノイズ成分　ｙ（ｔ
）を上記対象信号　ｄ（ｔ）から減じて目的とする信号
　ｅ（ｔ）を得るようにした開明性ノイズの除去装置を
前提としており、当該周期性ノイズの除去装置において
、上記技術的課題を解決するための手段は、第１の発明
についてみるとく第１図参照）、対象信号　ｄ（１）の
平均的なレベルを抽出する平均レベル抽出手段２と、同
期式適応手段１によりノイズ成分　ｙ（ｔ）を作り出す
に際してその時点で１１られている上記目的とする信号
　０（ｔ）から当該時点で上記平均レベル抽出手段２に
より抽出されている対象信号　（１（ｔ）の平均レベル
　ｃｆｎを減ずる減ｑ手段３を協え、この減算手段３か
らの出力信号を同期式適応手段１におけるノイズ成分　
ｙ（ｔ）の作り出しに寄与する信号とする一方、対象信
＠　ｄ（ｔ）の全体的レベルが定常的であるか否かを判
別づる定常判別手段４と、この定常判別手段４が定常的
でないと判別したとぎに上記同期式適応手段１での新た
なノイズ成分の作り出しを禁止する禁止手段５とを備え
るようにしたものである。

また、第２の発明についてみると（第２図参照）、上記
前提とする周期性ノイズの除去装置において、第１の発
明と同様、平均レベル検出手段２、減算手段３、定常判
別手段４を協えて、減陣手段３からの出力信号を同期式
適応手段１にお（：Ｊるノイズ成分の作り出しに寄与す
る信号とする他、更に、上記定常判別手段４での判別結
果に駐づいて同＋＋ＩＪ式適応手段１におりる修正に用
いる修正係数を決定する修正係数決定手段６を備えるよ
うにしたものである。

［作用］ まず、定常判別手段４が対象信号　ｄ（［）についてそ
の全体的レベルが定常的であると判別した場合（例えば
対象信号　ｄ（ｔ）が第１２図（ｂ）のようになる場合
）、第１及び第２の発明ともに以下のような作用となる
。

平均レベル抽出１段２は対象信号　ｄ（（）の平均レベ
ル　ｄｍを常時抽出している。そして、前述と同様所定
の位相ｋについて着目すると、同期式適応手段１は減算
手段３からの出力信号 ｅ　ｋ（ｉ　−１）　−ｄｏ＋ を入力し、この信号に基づき ｙ　ｋ（ｉ　）＝　　Ｖ　ｋ（ｉ　−１）＋α１　・［
ｅｋ（ｉ−１）　−ｄｎ＋］に従ってノイズ成分　ｙ　
ｋ（ｉ　）を作り出す。

尚、上式におりる修正係数α１は第１の発明については
例えば予め定められているものであり、第２の発明につ
いては、修正係数決定手段６が定常判別手段４での当該
判別結果に基づいて決定したものである。

そして、この同ＩＩＩ式適応手段１で作り出され／ｊノ
イズ成分　ｖ　ｋ（ｉ　）を上記対象信号　ｄｋ（ｉ　
）から減じて目的とする信号　ｅ　ｋ（ｉ　）を得る。

即ら、 ｅｋ（ｉ）−ｄｋ（ｉ）　−Ｖｋ（ｉ）となる。

上記の処理を他の位相についても順次行なえば、同期式
適応手段１によって作り出されるノイズ成分　Ｖ（ｔ）
は、対象信号　ｄ（［）から当該対象信号　ｄ（ｔ）の
平均的なレベルを減じたものに収束してい（ことになる
。

一方、定常判別手段４が対象信号　ｄ（ｔ）についてそ
の全体的レベルが定常的でないと判別した場合（例えば
第１４図に示すように対蒙信＠　ｄ（ｔ）信号の直流レ
ベルが変動する場合）、平均レベル抽出手段２にて抽出
される当該平均レベル　ｄｍと当該抽出時点における対
象信号　ｄ（（）の実際の直流レベルとの差が大きくな
る。それは、当該平均レベル　ｃｊ＋はその抽出時点以
前の対象信号　ｄ（【）の状態に依存するものであるか
らであり、特に、第１４図のような対象信号　ｄ（（）
は当該抽出時点以前での変化が大きいからである。

このように抽出される平均レベル　ｄ　ｍと実際の直流
レベルとの差が大きいと、目的とする信号　Ｏと当該平
均レベル　ｄｉとの差（ｅ−ｄ霞）に基づいて作り出さ
れるノイズ成分が実際のものからずれてしまう。

そこで、第１の発明では、定常判別手段４が対象信号　
ｄ（（）についてその全体的レベルが定常的でないと判
別したときに禁止手段５が同期式適応手段１での新たな
ノイズ成分の作り出しを禁止する。そして、新たな作り
出しが禁１トされている間、その時点で既に作り出され
ているノイズ成分を対象信Ｑｄ（ｔ）から減ずることに
より目的とする信号　ｅ（【）を得る。

また、第２の発明では、定常判別手段４が上記と同様定
常的でないと判別したときに修正係数決定手段６が当該
判別結果に基づいて修正係数を上記α１から例えば他の
α２に変更づる。

この修正係数α２はα１より小さ４【（ｎとなるもので
（α１〈α２）、同期式適応手段１でノイズ成分を作り
出す際に、作り出されるノイズ成分　ｙ　ｋ（ｉ　）に
おける ａ２−　［ｅ　ｋ（ｉ　）−ｄｍ］ の影響がより小さなものとなる。

［発明の実施例］ 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図は本発明に係る因明性ノーイズの除去装置の一例
を示すブロック図である。この例は、前述したオートマ
チックトランスミッションにおけるトランスミッション
出力軸のトルク検出に係る装置である。

第３図において、１６は磁歪式トルクセンナ、１８は当
該トルク検出の対象となる出力軸の回転を検出する回転
センサであり、このｔａ歪式；・ルクセンサ１６及び回
転センナ１８は第１１図に示すものと同様に設置されて
いる。２０は磁歪式トルクセンサ１６及び回転センサ°
１８からの検出信号に基づいてトルク検出に直接寄与す
る信号を作成する信号処理装置である。

上記信号処理装置２０の具体的御成について説明すると
、磁歪式トルクセンサ１６からの検出信号（第１２図（
ａ）に示すような波形）を増幅する交流増幅回路２１、
この交流増幅回路２１からの信号を仝波整流する全波整
流回路２２、更に仝波整流回路２２からの信号の高周波
成分を除去する［］−パスフィルタ２３を有する一方、
回転センナナ１８からの検出信号を波形整形して矩形パ
ルス信号に変換する波形整形回路２４を有している。こ
こで、上記ローパスフィルタ２３から出力される信号は
第１２図（ｂ　）に示すような波形となり、波形整形回
路２４からの矩形パルス信号はトランスミッションの出
力軸が一回転するごとにパーキングギアの歯数と同数Ｎ
の矩形出力となる。また、２５は当該信号処理装置２０
における主制御回路であり、この主ｌ、ＩＩ　Ｉ１１回
路２０はローパスフィルタ２３からの信号を対象信号　
ｄ（ｔ）として、また波形整形回路２４からの信号を参
照パルス信号　×（１）として入力する。具体的には、
ＣＰ　Ｕ　３０、［シＯＭ３１　、ＲＡＭ３２を有する
と共に、Ａ／Ｄ変挽回路、Ｄ／Ａ変換回路等で構成され
るインタフェース回路３３を有したものとなってＪ３す
、全体として同期式適応手段等の機能を備えている。２
６は上記ローパスフィルタ２３の出力となる対象信号　
ｄ　（ｔ　）から主制御回路２５から出力されるノイズ
成分　ｙ（１）を減ずる加減算回路であり、この加減算
回路２６の出力が目的の信号　ｅ（ｔ）として当該信号
処理装置２０の出力となる。尚、本発明に係る平均レベ
ル抽出手段、減算手段、定常判別手段、及び禁止手段ま
たは修正係数決定手段は本実施例において主Ｉ制御回路
２５の機能として実現されている。

次に、上記￥１＆置の第１の発明に従った場合の作動に
ついて第４図に示す主制御回２８２５の処理フローに基
づいて説明する。

まず、ローパスフィルタ２３を介した対象信号の全体的
レベルが定常的であり、その波形が例えば第５図　ｄ（
む）となる場合を想定する。

このとき、波形整形回路２４を介したパルス信号は第５
図　ｘ（ｔ）のようになっている。そシテ、主１１Ｊ　
Ｉｌｌ　回路２５　（ＣＰＬＩ３０）！を上記パルス信
号　ｘ（ｔ）を割り込み信号としており、当該パルス信
号　Ｘ（ｔ＞が立ち上がるごとに第４図に示す一連の処
理を行なう。ここで、当該パルス信ｑｘ（ｔ）はトラン
スミッションの出力軸が１／Ｎ回転する毎に立も上がり
、当該信号が立ら上がる各回転位置（位相）が第４図に
おける添宇牧に対応づけられる。

具体的処理についてみると、当該パルス信号の割り込み
時にサンプリングされる対象信号ｄ１＋（ｆをＡ／Ｄ変
換して共通レジスタｄに格納する一方（１−１）　、Ｒ
ＡＭ３２から前回同位置（位相）で演算して記憶してお
いたノイズ成分ｙｈを共通レジスタｙに読み出すと共に
（１−２）、このバ通レジスタｙに格納したノイズ成分
　Ｖ＠ｌ）／Ａ’！ａｌ＊ｌ、て出力する（　　１−３
）。

このようにノイズ成分　ｙが主ｔＩ９１１１１回路２５
から出力されると、このノイズ成分　ｙは加減算回路２
６にてその時点での対象信号　ｄ（ｔ）から減じられ、
目的とする信号　Ｏが当該信号処理装置２０から出力さ
れる。

更に主制御ｉ０１ＡＶａ　２５では、その後、前回同位
置（位相）での対象信号　ｄ（向（ＲＡＭ３２に記憶さ
れている）と今回サンプリングした対象信号の　ｄ値と
の差が １ｄ−ｄｋｌ≦１ １　：定数 であるか否かを判別する（　２−　１）。この場合、対
象信号　ｄ（ｔ）の全体的レベルが第５図に示すように
定常的であるため、前回同位置（位相での対象信号　ｄ
ｋ値と今回サンプリングした対象信号値　ｄ値とは略等
しくなることから、上記差の条件を満すことになる。

すると続いて、上記加減算回路２６からの出力（目的と
する信号　ｅ）と同様のものを１艷ｌるため、上記各共
通レジスタｄ、ｙに格納されている対象信号　ｄ＆ｎ及
びノイズ成分　ｙからその差　　ｅ ｅ　＝　ｄ　−ｙ を求める（　３−１）。そして、この求めた　ｅ１共通
レジスタｙに格納されているノイズ成分　ｙ、後述する
ような演粋にて求められた平均レベル　ｄｎ＋に基づき
、 ｙ十α・（ｅ−ｄｍ） ０くαく１ に従って、新たなノイズ成分が演算され、その演停値が
共通レジスタｙに新たに格納されるとＪ（に（３−２）
　、上記ＲＡＭ３２内のノイズ成分　ｙｋが当該レジス
タｙに格納されたノイズ成分に磨き換えられる（　３−
３）。

上記のように当該回転位８！（位相）で新たに演咋され
たノイズ成分によりＲＡＭ３２のノイズ成分　ｙｋが書
き換えられると１、前述したステップ（３−２）の演算
で使用すべき平均レベル　ｄｍの抽出処理に移行する。

レジスタＷａには、上記のように出力軸が１／Ｎ回転す
る石に（位相３６０／　Ｎ度ごと）サンプリングされる
対象信号　ｄ値の過去−回転分く一周期分）の和が格納
されている。そして、当該位置（位相）で対象信号　ｄ
値がサンプリングされると（１−１）　、前回同位置（
位相）でサンプリングしてＲＡＭ３２に記憶しておいた
対象信号　ｄｍをレジスタＷａ内の相位から減ずると共
に（４−１）　、その減じた値に当該新たにサンプリン
グした対象信＠　ｄ値を加えてレジスタＷａに格納する
（　４−２）。これにより、レジスタＷａは常に過去−
周期にサンプリングされた対象信号　ｄ値の和が格納さ
れた状態を保持する（第７図参照）。その後、新たにサ
ンプリングした対象信号　ｄ値にてＲＡＭ３２内の対象
信号　ｄｋ値を書き換え（４−３）、上記レジスタＷａ
に格納された相位を当該−周期のサンプリング数Ｎで除
して平均レベルｄｔａを線用する（　４−４）。即ち、
この平均レベル　ｄ　ｍは対象信＠ｄ（ｔ　）の過去−
周期の平均値となる。

以後、主υ３ｒｎ回路２５はパルス信号　×（ｔ）の立
ち上がり毎に、上記と同様、対象信号　ｄ値のサンプリ
ング、ノイズ成分　ｙの出力、ノイズ成分　ｙの新たな
作り出し、平均レベルｄｉの抽出等の処理を繰り返し行
なう。そして、その過程で、上記一連の処理が終了する
毎に回転位置く位相）を示すにレジスタをインクリメン
トし、その値がＮに達する毎に当該レジスタｋを０″に
リセットする（５−１．５−２、　５−３）。

上記のように、対象信＠ｄ（ｔ）の過去−周期の平均レ
ベル　ｄａを求め、目的とする信号　ｅ値からこの平均
レベル　ｄｍを減じた値（ｅ−ｄａ＋）及び前回Ｐ１４
Ｎしたノイズ成分ｙに基づき、 ｙ＋α−（ｅ−ｄａ） に従って、新たなノイズ成分　ｙを演算するようにした
ため、主制御回路２５から出力されるノイズ成分　Ｖ（
ｔ）は第５図に示すようにしだいに真のノイズ成分に近
づいてゆき、それに伴なって、加減陣回路２６の出力、
即ら、目的とする信号　ｅ（Ｌ）は対象信号　ｄ（ｔ）
に含まれる真の信号（トルクに対応した直流レベル）に
収束していく（第５図参照）。

一方、上記のような処理の過程で、トランスミッション
の回転比切換等によって当該出力軸にかかる１〜ルクが
大きく変動し、磁歪式トルクセンサ１６からの検出信号
に基づくローパスフィルタ２３からの信号（対象信号）
の全体的レベルが定常的でなくなり、その波形が例えば
第６図　ｄ　（ｔ　）となる場合を想定する。

この場合、当該対象信号の直流レベルが変化し、それに
伴なって今回サンプリングされた対象信号　ｄ値と前回
同位置（位相）でサンプリングされた対象信＠　ｄｋ値
（ＲＡＭ３２に記憶〉との差が ｌｄ　　−ｄｋｌ＞Ｉ となると、主制御回路２５の処理はステップ（２−１）
からステップ（４−１）に移行する。

即らヘステップ（３−１）乃至（３−３）でのノイズ成
分　ｙの新たな作り出し及びＲＡＭ３２内のノイズ成分
　Ｖｋの書き換えが禁止される。そして、サンプリング
される対象信号ｄ１ｉｎと前回同位置く位相）にてサン
プリングされた　ｄｋｉｔｌとの上記関係が保持されて
いる間は（第６図にＪ３ける時刻ｔ１からｔ２までの間
）、ステップ（３−１＞乃！　（３−３）の処理が禁止
されつづ４ノ、その過程で、主制御１回路２５から出力
されるノイズ成分　Ｖ（ｔ）はＲＡＭ３２に記憶されて
占ぎ換えられることのない当該ノイズ成分になる（　　
１−２．　１−３＞。

ここで、第６図にお【）る時刻［１以前で作り出された
ノイズ成分（ＲＡＭ３２に既に記憶されているノイズ成
分）が第５図に承りような過程を経て真のノイズ成分に
充分収束したものであるならば、加減算回路２６から得
られる［１的とする信号（当該信号処理装置２０の出力
信号）は第６図　ｅ（ｔ）のように当該トルク変動に追
従したものとなる。

尚、上記の過程で、ステップ（４−１）乃至（４−４）
の処理にてｉｑられる平均レベルｄｍは例えば第６図に
示す　ｄｍのように、対象信号の直流レベルが大きく変
動するところで、当該ｍｌｌｌｌ流層ベルずれたものと
なる。

上述したように本実施例によれば、トランスミッション
の出力軸にかかるトルクが安定的であるか古かにかかわ
りな（、磁歪式トルクセンサ１６からの検出信号に塁づ
くローパスフィルタ２３からの信号（対象信号）からノ
イズ成分が除去された目的とする信号が得られる。従っ
て、この目的とする信号に基づいてトランスミッション
の出力軸にかかるトルクがほぼ時間埋れなしに検出でき
るようになる。

第８図は、第２の発明に従った場合の１制り１１回路２
５の処理フローを示すフローヂャートである。

この場合、対象信号　ｄｌｆｉのリンブリング処理（１
−１）　、ノイズ成分　ｙの出力処Ｉ！Ｉ！（１−２，
１−３）　、ノイズ成分　ｙの新たな作り出し処理（３
−１，３−２，３−３）、平均レベル　ｄａの抽出処理
（４−１，４−２，４−３゜４−４）　、位相合わせの
処理（５−１，！ｉ　−２゜５−３）が第４図に示す場
合と同様に参照パルス信号の立ち上がり毎に行なわれる
。

このような一連の処理の過程で、サンプリングした対象
信号　ｄ値と前回同位置（１位相）でサンプリングした
対象信号　ｄｋｌ＋ｎとの差が１ｄ−ｄｋｌ　　≦１ となる場合、即ち、対象信号　ｄ（（）の全体的レベル
が定常的である場合には、ステップ（１２）で新たなノ
イズ成分を作り出づ際に使用する修正係数αをα１に設
定する（　２−　１゜２−２）。この修正係数α１は第
４図に示した５１！ｌ　Ｌ！ｌ！で用いた修正係数αと
同様のものであり、ノイズ成分を作り出してゆく過程で
の安定性及び応答性を考慮して０〈αく１の範囲で適宜
定められるものである。

一方、上記一連の処理の過程でり゛ンブリングされる対
象信号　ｄ　１ｍと前回同位置く位相でサンプリングさ
れた対象信号　ｄｋｔｔｆｉとの差が１ｄ　〜　ｃｌｋ
ｌ＞１ とｔ【る場合、即ち、対Ｚ！信号　ｄ（ｔ）の全体的レ
ベルが例えば第６図に示すように定常的でない場合には
、当該修正係数αをα２に設定する（　２−　１．　、
２−３）。この修正係数α２は上記α１より小さな値（
α１〉α２）に予め定められている。これにより、対や
（３号　（１（ｔ）の直流レベルが大きく変化して当該
直流レベルと抽出される平均レベル　ｄａとが第６図に
示すようにずれても、目的とする信号　ｅと平均レベル
　ｄｍとの差（６−ｄｒｍ）がノイズ成分の作り出しに
寄与する程度が小さくなるので、作り出されるノイズ成
分は実際のノイズ成分から大きくはずれることはない。

尚、第８図における修正係数決定処理（２−１、２−２
，２−３）では、サンプリングした対象信＠　（１値と
前回サンプリングした対象信号　ｄｋｌａとの差に基づ
いて更に修正係数を細分して決定するようにしても良い
。

以上が第１の発明及び第２の発明に係る各実施例である
が、ここで、対象信号　ｄ（む）の平均的レベルを抽出
する手段は上記各実施例に示したものに限らず、例えば
、 ｄａｚ−（１−β）　　ｄｍ＋β−ｄ β　：　０くβく　１ に従フて新たな平均レベル　ｄｍを求めるようにした移
動平均法を用いても良いし、また、対象４８号　ｄ（ｔ
）をアナログ的に処理してその平均レベルを抽出するロ
ーパスフィルタを用いるようにしても良い。

上記各実施例では、回転体くトランスミフシ１ンの出力
軸）に同期した周期性ノイズを除去するものであったた
め、等間隔の参照パルス信号を比較的容易に発生させる
ことができたが、一般的に、周期性ノイズの基本周波数
しか捕獲できない場合や、更に、高周波のパルス信号を
発生させたい場合には、ｐ　ｌ　Ｌ　（ｐ　ｈａｓｅ−
Ｌ　ｏｃｋｅｄ　ｌ　ＯＯｐ　）の利用が有効である。

また、同期式適応手段も上記各実施例のようにマイクロ
コンピュータ（主制御回路２５）で実現する他、Ａ／Ｄ
変換器、Ｄ／Ａ変換器、シフｌ−レジスタ等の組み合わ
せで実現さけることＬ）可能である。

［Ｊ？明の効果］ 以上説明してさたように、本発明によれば、対象信号と
して、所定の直流レベルに周ＩＦＩ性ノ、イズが重畳し
たようなものを想定しても、同期式適応手段によって作
り出されるノイズ成分は、真のノイズ成分に収束してゆ
くようになり、ノイズ除去に際して真の直流レベルまで
除去されてしまうということがイ１くなる。そしてまた
、対象信号の直流レベルが大きく変化する場合は、対象
信号から減じＩうれるべき各位相でのノイズ成分が従前
作り出した値から大きく変化しなくくする。以上の結果
、当該対象信号から周期性ノイズを取り除いたより真の
信号に近い信号を得ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願筒１の発明の構成を示すブロック図、第２
図は本願筒２の発明の構成を示すブロック図、第３図は
本発明に係る周期性ノイズの除去装置を実現する装置例
を示すブロック図、第４図は第３図における主１．４制
御回路の処理フ［１−を示す７０−ヂヤート、第５図及
び第６図は各信号の波形を示す信号波形図、第７図はレ
ジスタＷａの状態を示す図、第８図は第３図における主
制御回路の他の処理フローを承りフローヂャート、第９
図は従来の周期性ノイズの除去装置を示すブロック図、
第１０図は各信号の波形を示す信号波形図、第１１図は
オートマチック１−ランスミッションにおける出力軸の
トルク検出を行なう装置の一例を示寸図、第１２図は磁
ＩＨ式トルクセンナからの出力信号等の波形を１・・・
同期式適応手段 ２・・・平均レベル抽出手段 ３・・・減等手段 ４・・・定常判別手段 ５・・・禁止手段 ６・・・係数決定手段 １６・・・…歪式１〜ルクセンサ １８・・・回転センサ ２５・・・主制御回路 ２６・・・加減停回路 第１図 第２図 第５図 Ｘ（ｔ）冊１−−−−−−−−−−−−−−−−−＝″
−−−−−−−−−…−−−−−−−第７図 第９図 ｆＡ１２図 （ａ） （ｂ） 第＋３ｗｔ ｅ（ｔ）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）周期性ノイズを含む対象信号の当該周期性ノイズ
   と周期に関して相関のある参照パルスに同期して上記周
   期性ノイズの各位相でのノイズ成分を順次修正して作り
   出してゆく同期式適応手段を有し、この同期式適応手段
   で作り出されたノイズ成分を上記対象信号から減じて目
   的とする信号を得るようにした周期性ノイズの除去装置
   において、 対象信号の平均的なレベルを抽出する平均レベル抽出手
   段と、同期式適応手段によりノイズ成分を作り出すに際
   してその時点で得られている上記目的とする信号から当
   該時点で上記平均レベル抽出手段により抽出されている
   対象信号の平均レベルを減ずる減算手段とを備え、この
   減算手段からの出力信号を同期式適応手段におけるノイ
   ズ成分の作り出しに寄与する信号とする一方、対象信号
   の全体的レベルが定常的であるか否かを判別する定常判
   別手段と、この定常判別手段が定常的でないと判別した
   ときに上記同期式適応手段での新たなノイズ成分の作り
   出しを禁止する禁止手段とを備えたことを特徴とする周
   期性ノイズの除去装置。
2. （２）周期性ノイズを含む対象信号の当該周期性ノイズ
   と周期に関して相関のある参照パルスに同期して上記周
   期性ノイズの各位相でのノイズ成分を順次修正して作り
   出してゆく同期式適応手段を有し、この同期式適応手段
   で作り出されたノイズ成分を上記対象信号から減じて目
   的とする信号を得るようにした周期性ノイズの除去装置
   において、 対象信号の平均的なレベルを抽出する平均レベル抽出手
   段と、同期式適応手段によりノイズ成分を作り出すに際
   してその時点で得られている上記目的とする信号から当
   該時点で上記平均レベル抽出手段により抽出されている
   対象信号の平均レベルを減ずる減算手段とを備え、この
   減算手段からの出力信号を同期式適応手段におけるノイ
   ズ成分の作り出しに寄与する信号とする一方、対象信号
   の全体的レベルが定常的であるか否かを判別する定常判
   別手段と、この定常判別手段での判別結果に基づいて上
   記同期式適応手段における修正に用いる修正係数を決定
   する修正係数決定手段とを備えたことを特徴とする周期
   性ノイズの除去装置。