JPS62152011A - 全方位走行車の走行制御方式 - Google Patents
全方位走行車の走行制御方式Info
- Publication number
- JPS62152011A JPS62152011A JP60291963A JP29196385A JPS62152011A JP S62152011 A JPS62152011 A JP S62152011A JP 60291963 A JP60291963 A JP 60291963A JP 29196385 A JP29196385 A JP 29196385A JP S62152011 A JPS62152011 A JP S62152011A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- obstacle
- detection sensor
- omnidirectional vehicle
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野）
この発明は前後左右方向に進路変更可能で、走行マーク
に沿って走行する全方位走行車の走行制御方式に関する
。
に沿って走行する全方位走行車の走行制御方式に関する
。
たとえば、工場内における生産ラインを無人化した場合
、各ステーション間におけるワークの搬送は全方位走行
車で行なうようにしている。すなわち、全方位走行車は
前後左右方向に進路変更可能であるとともに、各走行方
向に対応して走行マークを検知する走行検知センサと、
障害物を検知する障害物検知センサとを設けるようにし
ている。
、各ステーション間におけるワークの搬送は全方位走行
車で行なうようにしている。すなわち、全方位走行車は
前後左右方向に進路変更可能であるとともに、各走行方
向に対応して走行マークを検知する走行検知センサと、
障害物を検知する障害物検知センサとを設けるようにし
ている。
そして、全方位走行車は上記走行検知センサで工場の床
面に印された上記走行マークを検知しながら走行し、ま
た障害物検知センサが進路上に障害物があることを発見
したならば、その検知信号で上記全方位走行車の走行を
停止させるようにしている。
面に印された上記走行マークを検知しながら走行し、ま
た障害物検知センサが進路上に障害物があることを発見
したならば、その検知信号で上記全方位走行車の走行を
停止させるようにしている。
ところで、上記障害物検知センサは全方位走行車の走行
方向の所定距離前方の障害物を検知し、この検知信号で
全方位走行車を停止させなければならない。すなわち、
障害物検知センサが全方位走行車の進行方向直前の障害
物を検知したのでは、この全方位走行車が停止するまで
に障害物に衝突してしまうから、上述したように障害物
が所定距離前方にあるか否やかを検知するようにしてい
る。
方向の所定距離前方の障害物を検知し、この検知信号で
全方位走行車を停止させなければならない。すなわち、
障害物検知センサが全方位走行車の進行方向直前の障害
物を検知したのでは、この全方位走行車が停止するまで
に障害物に衝突してしまうから、上述したように障害物
が所定距離前方にあるか否やかを検知するようにしてい
る。
しかしながら、このような障害物検知センサを備えた全
方位走行車においては、走行マークがたとえば工場の壁
やワークが載置されたステーションに向かって印されて
いる場合、上記全方位走行車は上記壁やステーションに
向かって走行することになる。すると、全方位走行車に
設けられた障害物検知センサは上記壁やステーションを
障害物として検知してしまう。したがって、全方位走行
車は工場の壁やステーションに対して上記障害物検知セ
ンサが障害物を検知する距離よりも近くに接近すること
ができないという問題が生じる。すなわち、工場の壁や
ステーションの近くに走行マークを印すことができない
という問題が生じる。
方位走行車においては、走行マークがたとえば工場の壁
やワークが載置されたステーションに向かって印されて
いる場合、上記全方位走行車は上記壁やステーションに
向かって走行することになる。すると、全方位走行車に
設けられた障害物検知センサは上記壁やステーションを
障害物として検知してしまう。したがって、全方位走行
車は工場の壁やステーションに対して上記障害物検知セ
ンサが障害物を検知する距離よりも近くに接近すること
ができないという問題が生じる。すなわち、工場の壁や
ステーションの近くに走行マークを印すことができない
という問題が生じる。
この発明は全方位走行車の走行方向の所定距離前方の壁
やステーションなどを障害物として障害物検知センサが
検知しても、上記全方位走行車を上記障害物に対して十
分に接近させることができるようにした全方位走行車の
走行方向！ｌ制御方式を捉供することを目的とする。
やステーションなどを障害物として障害物検知センサが
検知しても、上記全方位走行車を上記障害物に対して十
分に接近させることができるようにした全方位走行車の
走行方向！ｌ制御方式を捉供することを目的とする。
この発明は、前後左右方向に進路変更可能な全方位走行
車を走行検知センサによって走行マークを検知させなが
ら走行させるとともに、走行方向の所定距離前方に位置
する障害物を障害物検知センサが検知したならば、上記
全方位走行車の走行を減速させ、かつ上記障害物検知セ
ンサの機能を停止させて全方位走行車を上記障害物に対
して十分に接近させることができるようにしたものであ
る。
車を走行検知センサによって走行マークを検知させなが
ら走行させるとともに、走行方向の所定距離前方に位置
する障害物を障害物検知センサが検知したならば、上記
全方位走行車の走行を減速させ、かつ上記障害物検知セ
ンサの機能を停止させて全方位走行車を上記障害物に対
して十分に接近させることができるようにしたものであ
る。
（発明の実施例〕
以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図に示す全方位走行車は本体１を備えている。この
本体１の下面四隅部には第２図に示すようにそれぞれ車
輪２が設けられている。これらの車輪２は第３図に示す
ように第１の駆動源３によって方向変換できるようにな
っているとともに、第２の駆動源４によって回転駆動さ
れるようになっている。したがって、この全方位走行車
は前後左右方向に自由に走行することができるようにな
っている。
本体１の下面四隅部には第２図に示すようにそれぞれ車
輪２が設けられている。これらの車輪２は第３図に示す
ように第１の駆動源３によって方向変換できるようにな
っているとともに、第２の駆動源４によって回転駆動さ
れるようになっている。したがって、この全方位走行車
は前後左右方向に自由に走行することができるようにな
っている。
上記本体１の上面にはロボットハンド５が設けられ、こ
のロボットハンド５は後述するごとく全方位走行車が走
行することによって第３図に示す複数のステーション６
のうちの１つからワーク〈図示せず）を取出して他のス
テーション６に移載するようになっている。また、本体
１の各側面の下端にはそれぞれ第１乃至第４の走行検知
センサ７と障害物検知センサ８とが設けられている。
のロボットハンド５は後述するごとく全方位走行車が走
行することによって第３図に示す複数のステーション６
のうちの１つからワーク〈図示せず）を取出して他のス
テーション６に移載するようになっている。また、本体
１の各側面の下端にはそれぞれ第１乃至第４の走行検知
センサ７と障害物検知センサ８とが設けられている。
上記走行検知センサ７はたとえば固体撮像素子などから
なり、工場の床面に第３図に示すように印された走行マ
ーク９を検知するようになっている。
なり、工場の床面に第３図に示すように印された走行マ
ーク９を検知するようになっている。
すなわち、走行検知センナ７が上記走行マーク９を検知
してその信号が第４図に示す０９口などの１ｂｌｌ ＋
Ｊ１１ 部１１に入力されると、この制観部１１から出
力される信号で上記第２の駆動源４が駆動されて全方位
走行車が走行させられるようになっている。
してその信号が第４図に示す０９口などの１ｂｌｌ ＋
Ｊ１１ 部１１に入力されると、この制観部１１から出
力される信号で上記第２の駆動源４が駆動されて全方位
走行車が走行させられるようになっている。
また、上記障害物検知センサ８は、その４つのうち、全
方位走行車の走行方向前方に位置する１つだけが上記制
御部１１からの信号で作動するようになっている。そし
て、この障害物検知センサ８は全方位走行車の走行方向
の所定距離前方、たとえば１５０Ｑｌ！前方の障害物を
検知するようその感度が設定されている。障害物検知セ
ンサ８が障害物を検知してその信号が上記制御部１１に
入力されると、この制御部１１から上記第２の駆動源４
に信号が出力されて全方位走行車の走行速度が十分遅く
減速されるようになっている。また、このとき障害物検
知センサ８はその検知機能が停止させられるようになっ
ている。したがって、障害物検知センサ８が障害物を検
知しても全方位走行車は停止せずに、減速させられるよ
うになっている。なお、障害物検知センサ８の機能は全
方位走行中が１度停止すると、元に戻るようになってい
る。さらに、上記本体１の各側面にはタッチセン（す１
２がそれぞれ設けられている。これらのタッチセンサ１
２は障害物に接触したとぎに上記制御部１１に信号を出
力する。すると、この制御部１１から上記第２の駆動源
４を停止させる信号が出力されるようになっている。す
なわち、タッチセンサ１２が障害物に接触したときに全
方位走行車が停止させられるようになっている。また、
全方位走行車はその走行方向前方の側面に設けられた走
行検知センサ７が走行マーク９を検知できなくなったと
きにも停止するようになっている。すなわち、全方位走
行車が第３図に矢印で示すようにＢ点からＡ点に向かっ
て走行する場合、上記全方位走行車が同図に鎖線で示す
位置まで走行してきＣ走行方向前方に位置する走行検知
センサ゛７が走行マーク９から外れると、全方位走行車
が停止するようになっている。このとき、上記全方位走
行車は上記ステーション６に対してたとえば１０ｃｍの
距離で接近するようになっている。なお、第１の駆動源
３は全方位走行車の走行方向前方に位置する走行検知セ
ンサ７が走行マーク９を゛検知できなくなって上記全方
位走行車が停止したときに制御部１１からの信号で作動
して車輪２の方向、つまり走行方向を変換するようにな
っている。
方位走行車の走行方向前方に位置する１つだけが上記制
御部１１からの信号で作動するようになっている。そし
て、この障害物検知センサ８は全方位走行車の走行方向
の所定距離前方、たとえば１５０Ｑｌ！前方の障害物を
検知するようその感度が設定されている。障害物検知セ
ンサ８が障害物を検知してその信号が上記制御部１１に
入力されると、この制御部１１から上記第２の駆動源４
に信号が出力されて全方位走行車の走行速度が十分遅く
減速されるようになっている。また、このとき障害物検
知センサ８はその検知機能が停止させられるようになっ
ている。したがって、障害物検知センサ８が障害物を検
知しても全方位走行車は停止せずに、減速させられるよ
うになっている。なお、障害物検知センサ８の機能は全
方位走行中が１度停止すると、元に戻るようになってい
る。さらに、上記本体１の各側面にはタッチセン（す１
２がそれぞれ設けられている。これらのタッチセンサ１
２は障害物に接触したとぎに上記制御部１１に信号を出
力する。すると、この制御部１１から上記第２の駆動源
４を停止させる信号が出力されるようになっている。す
なわち、タッチセンサ１２が障害物に接触したときに全
方位走行車が停止させられるようになっている。また、
全方位走行車はその走行方向前方の側面に設けられた走
行検知センサ７が走行マーク９を検知できなくなったと
きにも停止するようになっている。すなわち、全方位走
行車が第３図に矢印で示すようにＢ点からＡ点に向かっ
て走行する場合、上記全方位走行車が同図に鎖線で示す
位置まで走行してきＣ走行方向前方に位置する走行検知
センサ゛７が走行マーク９から外れると、全方位走行車
が停止するようになっている。このとき、上記全方位走
行車は上記ステーション６に対してたとえば１０ｃｍの
距離で接近するようになっている。なお、第１の駆動源
３は全方位走行車の走行方向前方に位置する走行検知セ
ンサ７が走行マーク９を゛検知できなくなって上記全方
位走行車が停止したときに制御部１１からの信号で作動
して車輪２の方向、つまり走行方向を変換するようにな
っている。
このような構造において、全方位走行車が第３図のＡ点
から０点方向へあるいはその逆に向かって走行するとき
にはその走行方向前方に工場の壁１３やステーション６
がないから、これらを！４書物検知センサ８が障害物と
して検知することがない。したがって、全方位走行車は
走行検知センサ７が検知する走行マーク９にしたがって
走行することになる。
から０点方向へあるいはその逆に向かって走行するとき
にはその走行方向前方に工場の壁１３やステーション６
がないから、これらを！４書物検知センサ８が障害物と
して検知することがない。したがって、全方位走行車は
走行検知センサ７が検知する走行マーク９にしたがって
走行することになる。
また、全方位走行車がＡ点から８点あるいはその逆の方
向に走行する場合は、障害物検知センナ８がＡ点近傍の
ステーション６あるいはＢ点近傍の壁１３に近付くと、
これらを障害物として検知する。すると、その検知信号
によって全方位走行車は制御部１１からの信号で減速さ
れるとともに、上記障害物検知センサ８はその検知機能
が停止する。したがって、全方位走行車は障害物検知セ
ンサ８の検知能力である１５０ｃＭに制限を受けること
なく壁１３あるいはステーション６に近付く。
向に走行する場合は、障害物検知センナ８がＡ点近傍の
ステーション６あるいはＢ点近傍の壁１３に近付くと、
これらを障害物として検知する。すると、その検知信号
によって全方位走行車は制御部１１からの信号で減速さ
れるとともに、上記障害物検知センサ８はその検知機能
が停止する。したがって、全方位走行車は障害物検知セ
ンサ８の検知能力である１５０ｃＭに制限を受けること
なく壁１３あるいはステーション６に近付く。
そして、全方位走行車の走行方向前方に位置する走行検
知センサ８が走行マーク９を検出できなくなると、上記
全方位走行車が停止する。すなわち、全方位走行車は壁
１３あるいはステーション６に十分接近した位置で停止
させることができる。
知センサ８が走行マーク９を検出できなくなると、上記
全方位走行車が停止する。すなわち、全方位走行車は壁
１３あるいはステーション６に十分接近した位置で停止
させることができる。
また、障害物検知センサ８がその検知機能を停止したの
ちに全方位走行車の走行路上に上記壁１３やステーショ
ン６以外の障害物が現われると、その障害物に全方位走
行車が衝突し、そのことをタッチセンサ１２が検知して
全方位走行車が停止する。この場合、全方位走行車は障
害物検知センサ８が壁１３やステーション６を障害物と
して検知したあとであるので、十分に減速されている。
ちに全方位走行車の走行路上に上記壁１３やステーショ
ン６以外の障害物が現われると、その障害物に全方位走
行車が衝突し、そのことをタッチセンサ１２が検知して
全方位走行車が停止する。この場合、全方位走行車は障
害物検知センサ８が壁１３やステーション６を障害物と
して検知したあとであるので、十分に減速されている。
したがって、全方位走行車は壁１３やステーション６以
外の上述障害物と緩やかに衝突して停止するから、全方
位走行車や障害物が損傷することがない。
外の上述障害物と緩やかに衝突して停止するから、全方
位走行車や障害物が損傷することがない。
【発明の効果）
以上述べたようにこの発明は、前侵左右方向に進路変更
可能な全方位走行車を走行検知センサによって走行マー
クを検知させながら走行させるとともに、走行方向の所
定距離前方に位置する障害物を障害物・検知センサが検
知したならば、上記全方位走行車の走行を減速させ、か
つ上記障害物検知センサの機能を停止させて全方位走行
車を走行させるようにした。したがって、全方位走行車
は上記障害物検知センサが工場の壁やワークを取出した
り載置するためのステーションを障害物として検知して
も、全方位走行車は停止することなく減速され、走行検
知センサが検知する走行マークに沿って走行するから、
上記壁やステーションなどの目的部位に十分接近させる
ことができる。換言すれば、工場内のスペースを有効に
利用することができる。
可能な全方位走行車を走行検知センサによって走行マー
クを検知させながら走行させるとともに、走行方向の所
定距離前方に位置する障害物を障害物・検知センサが検
知したならば、上記全方位走行車の走行を減速させ、か
つ上記障害物検知センサの機能を停止させて全方位走行
車を走行させるようにした。したがって、全方位走行車
は上記障害物検知センサが工場の壁やワークを取出した
り載置するためのステーションを障害物として検知して
も、全方位走行車は停止することなく減速され、走行検
知センサが検知する走行マークに沿って走行するから、
上記壁やステーションなどの目的部位に十分接近させる
ことができる。換言すれば、工場内のスペースを有効に
利用することができる。
図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は全方位走行
車の斜視図、第２図は全方位走行車の本体の底面図、第
３図は工場の床面に印された走行マークの説明図、第４
図は各センサと各駆動源との電気的接続状態のブロック
図である。 １・・・本体、２・・・車輪、３・・・第１の駆動源、
４・・・第２の駆ｖＪｉＩ！、７・・・走行検知センサ
、８・・・障害物検知センサ、９・・・走行マーク、１
１・・・制御部。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第２図 第３図
車の斜視図、第２図は全方位走行車の本体の底面図、第
３図は工場の床面に印された走行マークの説明図、第４
図は各センサと各駆動源との電気的接続状態のブロック
図である。 １・・・本体、２・・・車輪、３・・・第１の駆動源、
４・・・第２の駆ｖＪｉＩ！、７・・・走行検知センサ
、８・・・障害物検知センサ、９・・・走行マーク、１
１・・・制御部。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第２図 第３図
Claims (1)
- 前後左右方向に進路変更可能な全方位走行車を走行検知
センサによって走行マークを検知させながら走行させる
とともに、走行方向の所定距離前方に位置する障害物を
障害物検知センサが検知したならば、上記全方位走行車
の走行を減速させ、かつ上記障害物検知センサの機能を
停止させるようにしたことを特徴とする全方位走行車の
走行制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60291963A JPS62152011A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | 全方位走行車の走行制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60291963A JPS62152011A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | 全方位走行車の走行制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62152011A true JPS62152011A (ja) | 1987-07-07 |
Family
ID=17775728
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60291963A Pending JPS62152011A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | 全方位走行車の走行制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62152011A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016151897A (ja) * | 2015-02-17 | 2016-08-22 | 株式会社安川電機 | 移動体制御装置および移動体制御方法 |
-
1985
- 1985-12-26 JP JP60291963A patent/JPS62152011A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016151897A (ja) * | 2015-02-17 | 2016-08-22 | 株式会社安川電機 | 移動体制御装置および移動体制御方法 |
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